基于CAN总线的恒压供水监控系统设计.doc

基于CAN总线的恒压供水监控系统设计设计关键词：恒压供水系统CAN总线 变频器 PLC技术 自动控制技术一、设计要求1、系统现状小区内有一座水厂、4个水源井；水厂内设有水池2个，4台供水泵为居民供水，2条供水管路；每个水源井设置1台深井泵。供水方式为深井泵将水源井的水抽至水仓内，再由供水泵将水排至供水管道，再由供水管道供给各用户生活的需要。2、系统组成要求水厂泵房实现自动控制，对4个水源井泵的远程启动，水井水位的监测。系统由PLC（可编程逻辑控制器）及其远程扩展模块、操作屏、检测部分（模拟量和开关量）、执行部分、上位机等组成。l PLC及其远程扩展模块系统的核心部分，完成对于监测量的处理、运算和存储，并根据监测结果控制水泵启停等。l 操作屏现场设置一台操作屏，实时生动的显示水泵当前运行状态，现场提供水泵自动控制平台。l 模拟量检测部分主要完成对监控需要的模拟量的采集和处理，并送入PLC。主要包括以下几类传感器： 水仓水位传感变送器； 流量传感器； 压力传感变送器； 温度传感器。l 开关量检测部分将液压闸阀、电动球阀、高压柜等的工作状态与启闭位置等开关量信号接入PLC，监测系统当前运行状态。l 执行部分由就地控制箱、PLC集控柜及电动闸阀系统组成,可完成对水泵、闸阀、电动球阀的控制。l 上位机上位机实现供水自动控制系统和监控中心自动控制平台之间通信；实现对供水系统的远程操控。3、设计要求设计出系统的详细监控方案，包括： PLC各个模块的型号 传感器型号 计算机配置 采用的通信系统 拟采用的上位机软件设计思路。二、引言1、恒压供水系统介绍供水系统是国民生产生活中不可缺少的重要一环。传统供水方式占地面积大，水质易污染，基建投资多，传统的供水系统大部分仍然采用人工手动调整参数控制，生产过程中的重要参数仍然依靠人工定时记录，用水量的需求具有时变性，在用水高峰期时，管网压力达不到规定的标准压力，造成高层建筑断水;用水低峰期时，管网压力经常超过规定的压力上限，极易造成爆管事故并且能源损耗严重。本文提出采用模糊PID算法加Smith预估补偿方式变频器恒压控制供水系统具有运行经济、可靠性高、节能效果明显等优点，利用CAN现场总线技术构成的底层控制网络，采用了分布式结构和分散控制原理，具有使用方便、易于扩展等优点，能有效地满足监控系统在远程监控的实时性和可靠性要求。变频调速技术是一种新型成熟的交流电机无极调速技术，它以其独特优良的控制性能被广泛应用于速度控制领域，特别是供水行业中。由于安全生产和供水质量的特殊需要，对恒压供水压力有着严格的要求，因而变频调速技术得到了更加深入的应用。供水系统采用“通用变频器+单片机（包括PID调节器）+工频/变频切换”的控制方案。现场控制器能够完成现场管网压力反馈值的数据采集、压力给定值的输入、模糊PID调节运算，最后将控制量送入变频器，控制水泵电机的转速，达到恒压供水的目的;同时通过profibus-fms现场总线接收来自其他节点（主要是上位监控计算机）的命令或者主动将自身的数据发送到profibus总线上供上位监控计算机接收，实现人机交互功能。恒压供水方式技术先进、水压恒定、操作方便、运行可靠、节约电能、自动化程度高，在泵站供水中可完成以下功能： （1）维持水压恒定 （2）控制系统可手动/自动运行 （3）多台泵自动切换运行 （4）系统睡眠与唤醒，当外界停止用水时，系统处于睡眠状态，直至有用水需求时自动唤醒 （5）在线调整PID参数； （6）泵组及线路保护检测报警，信号显示等 将管网的实际压力经反馈后与给定压力进行比较，当管网压力不足时，变频器增大输出频率，水泵转速加快，供水量增加，迫使管网压力上升。反之水泵转速减慢，供水量减小，管网压力下降，保持恒压供水。 2、系统硬件构成系统采用压力传感器、PLC和SAJ变频器作为中心控制装置，实现所需功能。 来源:输配电设备网安装在管网干线上的压力传感器，用于检测管网的水压，将压力转化为420 mA的电流或者是010V的电压信号，提供给SAJ变频器。 SAJ变频器是水泵电机的控制设备，能按照水压恒定需要将050 Hz的频率信号供给水泵电机，调整其转速，SAJ变频器功能强大，即预先编置好的参数集，将使用过程中所需设定的参数数量减小到最小，参数的缺省值依应用宏的选择而不同。系统采用PID控制的应用宏，进行闭环控制。SAJ变频器根据恒压时对应的电压设定值与从压力传感器获得的反馈电流信号，利用PID控制宏自动调节，改变频率输出值来调节所控制的水泵电机转速，以保证管网压力恒定要求。 3、系统的其它优点变频恒压供水系统同其它供水方式相比较，除了具有显著的节能效果外，还有以下显而易见的优势： 1、恒压供水技术因采用变频器改变电动机电源频率，而达到调节水泵转速改变水泵出口压力，比靠调节阀门的控制水泵出口压力的方式，具有降低管道阻力大大减少截流损失的效能。 2、由于变量泵工作在变频工况，在其出口流量小于额定流量，泵转速降低，减少了轴承的磨损和发热，延长泵和电动机的机械使用寿命。 3、水泵电动机采用软启动方式，按设定的加速时间加速，避免电动机启动时的电流冲击，对电网电压造成波动的影响，同时也避免了电动机突然加速造成泵系统的喘振。彻底消除水锤现象。 4、实现恒压自动控制，不需要操作人员频繁操作，降低了人员的劳动强度，节省了人力。4、恒压供水使用的领域1、自来水供水、生活小区及消防供水系统，亦可用于热水供应、恒压喷淋等系统。 2、工业企业生活、生产供水系统及工厂其它需恒压控制领域（如空压机系统的恒压供气、恒压供风）。各种场合的恒压、变压控制，冷却水和循环供水系统。 3、污水泵站、污水处理及污水提升系统。 4、农业排灌、园林喷淋、水景和音乐喷泉系统。 5、宾馆、大型公共建筑供水及消防系统。三、 系统的硬件设计3.1过程控制系统装置系统装置由对象装置、仪表控制屏、软件系统（MCGS组态软件）、个人电脑四部分组成。3.2技术指标工作电源：单相三线 220V5% 50Hz外形尺寸m整机容量： 设定值第k-1台泵切换为市电运行k=k-1N大于图5 水泵变频器控制流程图3.10模糊控制介绍模糊控制是一种以模糊集合论、模糊语言变量与模糊逻辑推理为基础的计算机数字控制。模糊控制器由三部分组成:模糊化、模糊推理和解模糊。由于恒压供水调速系统由水泵、电机、变频器等多个环节所组成，整个系统涉及较多的参数，部分参数在系统运行过程中是变化的。水泵工作特性具有很强的非线性，管路水头的变化以及电力负载及其特性的变化等都将导致水泵运行工况点的改变，从而改变了系统参数。对于这样的控制对象，常规的PID控制器难以保证系统在任何工况条件下始终具有最佳的控制性能。本文采用参数自整定模糊PID算法，以误差e和误差变化率ec作为输入，可以满足不同时刻偏差e和误差变化率ec。参数自整定模糊控制PID的参数自整定思想就是先找出控制器的3个参数KP、KI和KD与偏差e和偏差变化率ec之间的模糊关系，在运行中通过不断的检测e和ec并将它们作为控制器的输入，由控制器根据模糊控制规则对3个参数进行在线调整，以满足不同e和ec对控制器参数的不同要求，从而使被控对象具有良好的动、静态性能。对PID参数自调整的要求，利用模糊控制规则对PID参数进行修改便构成了参数自整定模糊控制PID系统。参数自整定模糊控制PID控制器的结构如图6所示。图6参数自整定模糊控制PID控制器的结构图在供水控制的过程中，由于时间滞后现象存在，对系统的控制性能产生不利影响，尤其是时滞较大时。在供水系统中，时滞现象导致系统的动态性能较差。虽然模糊PID控制大大减小了系统参数变化对系统控制性能的影响，但是它没有从根本上解决系统的大时滞问题。在设计供水系统的模糊PID控制器的过程中，我们通过引入Smith预估控制，将两者结合起来设计了具有Smith补偿的模糊PID控制器，取得了较好的应用效果。四、变频恒压供水监控系统的软件设计4.1变频恒压供水系统控制器的软件设计本系统由4个水源井向蓄水池供水，通过液位变送器监测水位信号，同时采用压力变送器监控2条供水管路的管网压力，并将所得信号反馈给变频器，然后由变频器根据实际需要进行参数整定，并最终由中央控制室将整定数据通过水位控制器调节水压，从而达到恒压供水的目的。整个系统主要基于PID闭环系统，并采用MCGS软件系统进行模拟量控制，从而能够更加清晰、直观地了解水位及管网水压情况，并及时采自动取相应措施。如图7所示系统工作原理图 。 PLC低压电气控制柜变频器124314号水泵传感器图7系统工作原理图本系统采用人机界面控制：状态显示、变频器故障显示、热故障显示、水位过低显示、电源显示、水泵工况显示、运行参数数字显示（频率、转速、电流、水压）、手动/自动切换、变频/共频切换、变频器参数设定、报警解除、报警实验。由压力传感器将监测的系统水压信号通过4-20mA信号反馈给PI调节器，控制、处理欠压、超压、泵位置信号、开关信号、PLC运行/停止信号、故障信号、达频信号等信号，并通过变频器给定频率、转速参数，控制水压，并安全、稳定地保持水压恒定，满足需求的同时节约水力资源。4.2供水系统现场控制器的软件设计供水系统现场控制器的软件设计大体可以分为三个部分：一部分为初始化，包括单片机的初始化和CAN控制器的初始化;第二部分为现场水压的采样、运算和控制输出;另一部分为作为CAN节点要完成的自身数据发送和来自其他节点（包括上位监控计算机）的控制命令与参数。具体实现上系统软件有主程序、定时器T0中断程序、外部CAN通讯INT0中断程序三部分构成。主程序主要完成系统初始化、键盘扫描、模糊PID运算、水位故障处理等，如图8所示。、图8 系统主程序流程图在本设计中定时器T0中断是本供水系统进行现场控制中重要的程序，包括管网压力采样、管网压力显示、中值滤波、CAN发送子程序等模块程序。定时器T0当工作于模式1时，最大定时时间为65.536ms，为了实现定时1s。定时器T0中断的流程图如图6所示。现场控制器采样的管网压力，如果要进行远程监视的话，必须通过通讯总线把压力值传送到上位机中，同时，现场控制器也应该接受来自上位机的控制命令，例如：紧急情况下，上位机发出的停止水泵运行的命令等，由于控制信息实时性的要求。本设计中采用了INT0中断方式作为CAN通讯接收信息的程序。INT0中断程序流程图如图9所示。水泵变频器控制流程图如图10所示.图10 CAN中断接收程序流程图图9 定时器T0中断的流程图4.3变频恒压供水系统计算机的监控软件设计系统的监控软件采用VC6.0来编程施实现的。软件总体设计的任务是确定软件的总体结构、子系统和模块的划分，并确定模块间的接口和评价模块划分的质量，以及进行数据分析。本设计根据软件总体设计的要求和过程，对系统的信息管理及监控程序按不同的功能进行功能分解，划分为不同的模块。供水自动化计算机控制系统的信息管理及监控软件主要包括数据采集和通信、设备状态控制和数据管理三个部分。数据采集和通信部分采集水位、压力、流量、电压和电流等数据，用于记录、存储和分析，以及与CAN通信。设备控制部分根据采集到的数据判断系统当前的运行状态，并可通过修改运行参数对设备工作状态进行调整。数据管理部分负责数据的统计、查询以乃打印输出，还有数据库的备份和维护。系统软件整体结构框图如图11所示。图11 系统软件整体结构框图4.4系统故障及保护当出现缺相、变频器故障、液位下限、上限、超压、差压等情况时，系统皆能发出声响报警信号；特别是当出现缺相、变频器故障、液位下限、上限、超压时，系统还会自动停机，并发出声响报警信号，通知维修人员前来维修。此外，变频器故障时，系统自动停机，此时可切换至手动方式保证系统不间断供水。五、系统设计疑难及切身体会5.1 系统设计疑难在完成本次设计的过程中，遇到了很多棘手的问题和疑问，有时甚至到了无从下手的地步，例如：如何学习以前从未接触过的MCGS软件？如何集成自动化控制系统，并将MCGS软件、变频技术、PLC技术综合应用？采用何种方式实现故障报警功能以及怎样才能有效地完善该系统？这些问题都或多或少地阻碍了我们的进展。 5.2 设计体会 在恒压供水系统设计初期由于对系统硬件及软件的的掌握力度和研究深度不够，设计过程中不断的出现了疑难问题，但也不断的解决了很多问题。六、 总结在供水系统中采用变频调速运行方式，系统可根据实际设定水压自动调节水泵电机的转速或加减泵，使供水系统管网中的压力保持在给定值，以求最大限度的节能、节水、节地、节资，并使系统处于可靠运行的状态，实现恒压供水；减泵时采用“先启先停”的切换方式，更能确保各泵使用平均以延长设备的使用寿命；增加了硬件/软件备用功能，有效延长了设备的使用寿命。 压力闭环控制，系统用水量任何变化均能使供水管网的服务压力保持给定，大大提高了供水品质；变频器故障后仍能保障不间断供水，同时实现故障消除后自启动，具有很强的先进性，经系统实践调试，该智能节点的设计和实施方案是成功的。能够可靠的运行和完成要求的任务,控制信息在现场进行处理,而管理层则在上位机中实现。体现了CAN总线高性能、高可靠性的特点，实现了自动化系统的远程或集中监控的目的。致 谢本设计的选题、研究及论文撰写工作是在导师赵小虎老师的直接关怀和悉心指导下进行的，在设计过程中许老师态度认真、工作负责，对我的设计提出了许多宝贵的意见，能够及时解决我们设计中遇到的难题，对我们的设计提供了很大的帮助；同时老师严谨的学风、渊博的知识、丰富的实践经验和敏锐的思维将使我受益终身，在此，谨向赵小虎老师致以崇高的敬意和衷心的感谢！在毕业设计论文的撰写过程中，许多老师和同学都给了我很大的帮助，在此向他们表示深深的谢意。参考文献1陈远龄.机床电器自动控制M.重庆：重庆大学出版社，2007.72王兆义 可编程控制器实用技术 机械工业出版社 1996.83王仁祥.通用变频器选型与维修技术M.北京：中国电力出版社，20044江秀汉，汤楠.可编程序控制器原理与应用技术M.西安：西安电子科技大学出版社，2003.35蒋白懿，李亚峰.给水排水管道设计计算与安装M.北京：化学工业出版社，2005.56晁阳，胡军，熊伟.可编程控制器原理应用与实例解析 M.北京：清华大学出版社，2007.117陈浩.案例解说PLC、触摸屏及变频器综合应用M.北京：中国电力出版社，20078愈林.西门子S7-200PLC应用教程 M.北京：机械工业出版社，2007.89蔡行建，黄文钰，李娟.深入浅出西门子S7-200PLC M.北京：北京航空航天大学出版社，2007.710王曙光，魏秋月，张高记.S7-200 PLC应用基础与实例 M.北京：人民邮电出版社，2007.911张敏.PLC 和变频器在小水电站技术供水中的应用J.小科学，2005(5)12李建勋,欧容华.高压变频器在热电厂锅炉恒压供水上的应用J.变频世界,200813李圣良.九江学院供水系统变频恒压控制技术实现的研究 J.CNKI,200514吕国芳，刘希涛, 基于PLC的PID控制算法在恒压供水系统中的应用J.自动化仪表,200515李娇. 基于MATLAB的输送带配料模糊PID控制的仿真研究 J.煤矿机械,200816吴宏鑫 PID控制的应用与理论依据 控制工程期刊 2003年第1期袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁