单片机控制步进电机.doc

20122013学年 第一学期单片机原理与应用课 程 设 计 报 告题 目： 单片机控制步进电机 专 业： 通信工程 班 级： 10通信（2）班 姓 名： 卢大卫、徐磊、吴冬冬 付文涛、贾少华 指导教师： 周珍艮 、崔雪英 电气工程系2012年10月27日单片机控制步进电机任务书课题名称单片机控制步进电机指导教师（职称）周珍艮（副教授）崔雪英（讲师） 执行时间20122013学年第一学期 第8周学生姓名学号承担任务卢大卫1009131044总方案的设计徐磊1009131080仿真调试吴冬冬1009131070时钟产生及复位电路设计付文涛1009131020按键电路设计贾少华1009131026步进电机的驱动的设计设计目的通过具体小型测试系统设计，实践单片机系统设计及调试的全过程，以加深对单片机内部结构、功能和指令系统的理解，并进一步学习单片机开发系统的应用及一些外围芯片的接口和编程方法，初步掌握单片机系统的硬、软件设计技术及调试技巧。设计要求 采用单片机控制一个三相单三拍的步进电机工作。步进电机的旋转方向由正反转控制信号控制。步进电机的步数由键盘输入，可输入的步数分别为3、6、9、12、15、18、21、24和27步，且键盘具有键盘锁功能，当键盘上锁时，步进电机不接受输入步数，也不会运转。只有当键盘锁打开并输入步数时，步进电机才开始工作。 电机运转的时候有正转和反转指示灯指示。 电机在运转过程中，如果过热，则电机停止运转，同时红色指示灯亮，同时警报响。摘 要 步进电机是用电脉冲信号控制，以实现对生产过程或设备的数字控制，它是过程控制中一种十分重要和常用的功率执行器件，它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器或角位移发生器等，近年来由于计算机应用技术的迅速发展，步进电机常常和计算机一起组成高精度的数字控制系统。由于它是由数字脉冲控制，因此非常适合于用单片机控制，本设计便是在此基础上，AT89C51型单片机为核心，并结合外围电路以步进电机为控制对象的控制系统。关键词： AT89C51;步进电机目 录单片机原理与应用任务书摘 要目 录第1章 单片机控制步进电机原理1第2章 详细设计方案22.1 实现方法22.2 模块设计4 2.2.1 步进电机的驱动4 2.2.2 按键电路设计4 2.2.3 时钟产生及复位电路52.3 主程序流程图图6第3章 调试73.1 Proteus仿真软件73.2 调试步骤及方法73.3 仿真图83.4 实验结果及分析8总结9参 考 文 献10附 录1（源程序）11附 录2（系统原理图）18附 录3（器件清单）19第1章 单片机控制步进电机原理步进电机的不同驱动方式，都是在工作时，脉冲信号按一定顺序轮流加到三相绕组上，从而实现不同的工作状态。由于通电顺序不同，其运行方式有三相单三相拍、三相双三拍和三相单、双六拍三种（注意：上面“三相单三拍”中的“三相”指定子有三相绕组；“拍”是指定子绕组改变一次通电方式；“三拍”表示通电三次完成一个循环。“三相双三拍”中的“双”是指同时有两相绕组通电）。（1）三相单三拍运行方式：下页图所示为反应式步进电动机工作原理图，若通过脉冲分配器输出的第一个脉冲使A相绕组通电，B,C相绕组不通电，在A相绕组通电后产生的磁场将使转子 上产生反应转矩，转子的1、3齿将与定子磁极对齐，如果图（a）所示。第二个脉冲到来，使B相绕组通电，而A、C相绕组不通电；B相绕组产生的磁场将 使转子的2、4齿与B相磁极对齐，如图（b）所示，与图（a）相比，转子逆时针方向转动了一个角度。第三个脉冲到来后，是C相绕组通电，而 A、B相不通电，这时转子的1、3齿会与C组对齐，转子的位置如图（c)所示，与图（b)比较，又逆时针转过了一个角度。图1.1 反应式步进电机工作原理图当脉冲不断到来时，通过分配器使定子的绕组按着A相-B相-C相-A相的规律不断地接通与断开，这时步进电动机的转子就连续不停地一步步的逆时 针方向转动。如果改变步进电动机的转动方向，只要将定子各绕组通电的顺序改为A相-C相-B相-A相，转子转动方向即改为顺时针方向。 单三拍分配方式时，步进电动机由A相通电转换到B相同点，步进电动机的转子转过一个角度，称为一步。这时转子转过的角度是30度。步进电动机每一步转过的角度称为步距角。（2）三相双三拍运行方式三相双三拍运行方式：每次都有两个绕组通电，通电方式是AB-BC-CA-AB，如果通电顺序改为AB-CA-BC-AB则步进电机反转。双三拍分配方式时，步进电动机的步距角也是30度 （3）三相单，双六拍运行方式：三相六拍分配方式就是每个周期内有六个通电状态。这六中通电状态的顺序可以使A-AB-B-BC-C-CA-A或者A- CA-C-BC-B-AB-A六拍通电方式中，有一个时刻两个绕组同时通电，这是转子齿的位置将位于通电的两相的中间位置。在三相六拍分配 方式下，转子每一步转过的角度只是三相三拍方式下的一半，步距角是15度。单三拍运行的突出问题是每次只有一相绕组通电，在转换过程中，一相绕组断电，另一相绕组通电，容易发生失步；另外单靠一相绕组通电吸引转子，稳定性不好，容易在平衡位置附近震荡，故用的较少。 双三拍运行的特点是每次都有两相绕组通电，且在转换过程中始终有一相绕组保持通电状态，因此工作稳定，且步距角与单三拍相同。 六拍运行方式转换时始终有一相绕组通电，且步距角较小，故工作稳定性好，但电源较复杂，实际应用较多。第2章 详细设计方案2.1 实现方法步进电机和普通电动机不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。即步进电机是将电脉冲信号转换为机械角位移的执行元件。步进电机的控制可以用硬件，也可以用软件通过单片机实现。硬件方法是采用脉冲分配器芯片进行通用换相控制；而软件方法是用单片机产生控制脉冲来控制步进电机的运行状态，这种方法可简化电路，降低成本。在用软件控制时，主要设计要点如下：l 判断旋转方向；l 按相序确定控制字；l 按顺序输入控制字；l 确定控制步数和每一步的延时时间。由于单片机的驱动电流一般都比较小，不能直接驱动电机工作，所以单片机的I/O口输出必须接驱动电路，即功率驱动，才得以控制电机正常工作。控制框图如下图所示：开始启动时点击处于停止转动状态，当按下启动按键时，点击开始转动并以单四拍作为默认启动方式，用两个开关按键用于节拍控制，用键盘按键控制停止、启动、正转、反转。用8051作为总控制芯片。ULN2003用于步进电机的驱动控制。其中在键盘控制时用键盘扫描程序。如图2.1总方案图。控制按钮单片机8051功率驱动步进电机图2.1 总方案图2.2 模块设计2.2.1 步进电机的驱动步进电机的驱动采用ULN2003，接到单片机的P1.0P1.3，如图2.1步进电机驱动和单片机连线图。图2.1 步进电机驱动和单片机连线图2.2.2 按键电路设计键盘接口按不同标准有不同分类方法，按键盘排布，可以分为独立方式（一组相互独立的键盘）和矩阵（一行列组成矩阵）方式。此次设计只用到了六个按键，故可采用独立按键，P3.0P3.5分别接到K1K6。其原理图如图2.2 按键连线图。图2.2 按键连线图2.2.3正反转电路控制闭合SW10控制步进电机的正反转，闭合SW11断开SW12步进电机正转；闭合SW12断开SW11步进电机反转。图2.3 时钟产生及复位连线图总原理图见附录二2.3 主程序流程图图进入主程序，首先是对键盘扫描，调用步进电机相关数据控制电机转动，若检测到有键按下，则进行相应的处理。流程图如下图2.4主程序流程图。正反转双四拍单四拍是否停机是否启动电机机电机正转电机反转结束开始停机YN N反转正转YY if(i=0)If(i=3)if(i=1)单双八拍YYYNN启动电机YN 图2.4 主程序流程图主程序见附录一第3章 调试3.1 Proteus仿真软件Proteus软件是英国Labcenter electronics公司出版的EDA工具软件（该软件中国总代理为广州风标电子技术有限公司）。它不仅具有其它EDA工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是目前最好的仿真单片机及外围器件的工具。虽然目前国内推广刚起步，但已受到单片机爱好者、从事单片机教学的教师、致力于单片机开发应用的科技工作者的青睐。 Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真软件)，从原理图布图、代码调试到单片机与外围电路协同仿真，一键切换到PCB设计，真正实现了从概念到产品的完整设计。是目前世界上唯一将电路仿真软件、PCB设计软件和虚拟模型仿真软件三合一的设计平台，其处理器模型支持8051、HC11、PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC33、AVR、ARM、8086和MSP430等，2010年又增加了Cortex和DSP系列处理器，并持续增加其他系列处理器模型。在编译方面，它也支持IAR、Keil和MPLAB等多种编译器。3.2 调试步骤及方法本电路经调试符合题目要求，各项技术指标均达到设计的目的。具体操作控制方法如下：1、当电机启动按钮时，步进电机根据制定默认状态开始转动；2、当电机停止按钮时，步进电机停止转动；3、当电机正转按钮时，步进电机正转；4、当电机反转按钮时，步进电机反转；5、当电机按钮K1K0为00时，步进电机单四拍工作；6、当电机按钮K1K0为01时，步进电机双四拍工作；7、当电机按钮K1K0为11时，步进电机单双八拍工作。3.3 仿真图3.4 实验结果及分析故障一：首先在设计总体方案时，思路上出现了一些问题，我首先是想在中断里完成许多应在中断之外完成的事，经过老师的指点，后来想清楚了。只需在主函数调用就行了，并设定了一个参数对电机的转动节拍进行调控。故障二：由于编写程序的经验不多，在计算电机节拍，并将其控制电机时，遇到了一些问题，节拍转换公式是找出来了，但怎样将其节拍表示出来，困惑了好久，最后还查阅资料才解决。故障三：在键盘扫描时不太懂怎么进行扫描，总是不懂地址的扫描和读数据，我以为是程序方面出了问题，后来又仔细看了关于键盘扫描这些知识才弄明白了，最后扫描正。总 结为期一周的单片机课程设计在忙碌中已接近尾声，经过这么多天的努力，终于完成了这次课程设计基本设计要求，在充实中也学到了很多知识，是真正将所学知识运用于实践中的一次很好的体验，使人受益匪浅。由于此次控制要求不是很高，选用51系列80C51。接下来就是硬件接口分配问题和如何去驱动电机。对于步进电机之前没有什么接触，所以我上网查了许多关于步进电机的资料，知道了其基本工作原理以及怎么去实现其控制运转和驱动。接下来的主要问题就是如何编程去实现控制它了，这次程序的编写和调试对我来说是个不小的挑战，因为之前只编写过一些简短的小程序，对较大的程序总体性方面还不能很好的把握。经过反复的尝试和调试，用发现一个问题，解决一个问题的方法，还参考了一些别人的经验方法，完成了程序的编写。这对我以后编写程序是一次很好的经验积累。通过这次课程设计，我也了解到了自己的不足，以前自己学习单片机的时候，往往只去看懂别人写的程序，以为看懂了自己就知道写了，但事实并不是这样，虽然这次课程设计程序是完成了，但棘手的地方很多，编程并不像以前认为的简单。所以在以后的学习中，不能手高眼低，一定要脚踏实地，一步步地走，自己动手去做，这样才能将知识真正学到手。这次课程设计能得以顺利完成，还要感谢毛老师的指导，感受很深，是一次很好的经验积累和设计经历。参 考 文 献1.张毅刚编著，单片机原理及应用高等教育出版社，2010。2.楼然苗等编著，51系列单片机设计实例北京航空航天大学出版社，2006。3.汪道辉编著，单片机系统设计与实践 电子工业出版社 2005。4谭浩强编著，C程序设计（第三版）清华大学出版社 2005。5王港元编著，电工电子实践指导江西科学技术出版社 2008。6周润景编著，PROTEUS入门实用教程机械工业出版社 2011。7林立编著，单片机原理及应用:基于Proteus和Keil C电子工业出版社 2011。8.阎石编著，数字电子技术基础高等教育出版社，2006。附 录 1（源程序）/BJDJ.h#ifndef _BJDJ_H_#define _BJDJ_H_ #include #include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit k1=P10;sbit k2=P11;sbit k3=P12;sbit k4=P13;sbit k5=P14;sbit k6=P15;sbit k7=P16;sbit k8=P17;sbit k9=P00;sbit k10=P01;sbit k11=P02;sbit k12=P03;void key_scan();void motor_turn();void motor_stop();#endif/BJDJ.c#includeBJDJ.huchar code FFW8=0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6;uchar code REV8=0xf6,0xf7,0xf3,0xfb,0xf9,0xfd,0xfc,0xfe;uchar rate ;extern uchar i=0; /*/ /* 延时 /*/void delay(uchar x) uchar i,j; for(i=0;ix;i+);for(j = 0 ; j110 ; j+) ; /*/*步进电机正转/*/void motor_ffw(uchar x) uchar i,j; for (j=0; jx; j+) /转1*n圈 for (i=0; i8; i+) /一个周期转45度 P2 = FFWi; /取数据 delay(150); /调节转速 /*/*/*步进电机反转/*/void motor_rev(uchar x) uchar i,j; for (j=0; jx; j+) /转1*n圈 /退出此循环程序 for (i=0; i8; i+) /一个周期转45度 P2 = REVi; /取数据 delay(150); /调节转速 /*键盘扫描*/void key_scan()i=0;if(k1=0)delay(5);if(k1=0)i=24;if(k2=0)delay(5);if(k2=0)i=46;if(k3=0)delay(5);if(k3=0)i=72;if(k4=0)delay(5);if(k4=0)i=96;if(k5=0)delay(5);if(k5=0)i=120;if(k6=0)delay(5);if(k6=0)i=144;if(k7=0)delay(5);if(k7=0)i=168;if(k8=0)delay(5);if(k8=0)i=192;if(k9=0)delay(5);if(k9=0)i=216;/*电机转动*/void motor_turn()if(k10=0)delay(5);if(k10=0)P2=P2&0xf0;if(k11=0&k12=1&k10=1) delay(5);if(k11=0&k12=1&k10=1)motor_ffw(i);if(k12=0&k11=1&k10=1)delay(5);if(k12=0&k11=1&k10=1)motor_rev(i);void motor_stop()motor_rev(0);温度传感器18B20驱动函数：/DS18B20.h#ifndef _DS18B20_H_#define _DS18B20_H_#include#include #define uint unsigned int#define uchar unsigned charextern uchar T;sbit DQ=P27; /温度输入口sbit bell=P04;sbit led1=P07;void delay2(uint t);void ow_reset(void);void write_byte(uchar val);void read_temp();void work_temp();#endif/DS18B20.c#includeDS18B20.hextern uchar data temp_data2=0x00,0x00;uchar flag;char presence=1;uchar T;/*11微秒延时函数*/void delay2(uint t)for(;t0;t-);/*18B20复位函数*/void ow_reset(void)presence=1;while(presence)while(presence)DQ=1;_nop_();_nop_();DQ=0; /delay2(50); / 550usDQ=1; / delay2(6); / 66uspresence=DQ; / presence=0继续下一步 delay2(45); /延时500uspresence = DQ;DQ=1; /*18B20写命令函数*/void write_byte(uchar val)uchar i;for (i=8; i0; i-) DQ=1;_nop_();_nop_(); DQ = 0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/5usDQ = val&0x01; /最低位移出delay2(6); /66usval=val/2; /右移一位DQ = 1;delay2(1); /*18B20读1个字节函数*/uchar read_byte(void)uchar i;uchar value = 0;for (i=8;i0;i-)DQ=1;_nop_();_nop_();value=1;DQ = 0; /_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); /4usDQ = 1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); /4us if(DQ)value|=0x80;delay2(6); /66usDQ=1;return(value);/*读出温度函数*/void read_temp()ow_reset(); /总线复位write_byte(0xCC); / 发Skip ROM命令write_byte(0xBE); / 发读命令temp_data0=read_byte(); /温度低8位temp_data1=read_byte(); /温度高8位ow_reset();write_byte(0xCC); / Skip ROMwrite_byte(0x44); / 发转换命令/*温度数据处理函数*/void work_temp()T=(temp_data0&0xf0)4)|(temp_data1&0x07)31)motor_stop(); led1=0;bell=1;delay2(1000);else led1=1;bell=0; motor_turn();附 录 2系统原理图附 录 3（元件清单）名称数量TERMINALS GROUND2AT89C511BUTTON9MOTOR-BLDCM1RESPACK-82SW-SPST3TERMINALS POWER2答辩记录及评分表 课题名称单片机控制步进电机答辩教师（职称）周珍艮（副教授） 答辩时间20122013学年第一学期 第8周答辩记录 评 分 表学生姓名学号评分袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃