微型计算机控制技术课程设计毕业论文.doc

课程设计名称 课程设计名称 微型计算机控制技术微型计算机控制技术 题题 目 目 双闭环直流电动机数字调速系统双闭环直流电动机数字调速系统 系系 别 别 信息工程系 所在专业 所在专业 电气自动化 班班 级级 08 自动化 1 班 学生学号学生学号 08321163 作者姓名作者姓名 成拴峻 指导教师指导教师 苏远平 凌云 双闭环直流电动机数字调速系统设计 I 摘要 转速 电流双闭环控制直流调速系统是性能很好 应用最广的直流调速系统 用单片 机取代模拟触发器 电流调节器 速度调节器及逻辑切换等硬件 介绍了一台 3KW 直流电 动机与 8051 单片机构成的数字化直流调速系统 根据晶闸管的特性 通过调节控制角 大小来调节电压 基于设计题目 直流电动机调速控制器 选用了转速 电流双闭环调速 控制电路 在设计中调速系统的主电路采用了三相全控桥整流电路来供电 系统实现了电 流与转速双闭环的恒速调节 具有结构简单 控制精度高 成本低 易推广等特点 关键词 8051 单片机 双闭环 直流调速系统 数字化 Abstract Speed and current double closed loop D C governor system is a D C speed controlled system which has fairly good performance and the most extensive apply The paper stated a digital DC speed control system composed by 3kw DC motor and 8051 single chip computer which had the characteristic that the analog trigger current regulator rotation regulator logical handoff and other devices were replaced by single chip computer Based on the characteristic of thyristor it adjusts voltage by regulating the trigger angle of SCR In paper D C motor speed controller is using of current and speed double closed loop speed control circuit The energy of power circuit is supplied of three phase full bridge controlled rectifier The result of real time control indicated that the digital DC speed control system realized the constant speed adjustability of the double closed loop of electric current and rotate speed This system also had the specialties such as simple structure high control accuracy low cost and easiness to be spread Key Words 8051 single chip computer Double closed loop DC speed control system digital 双闭环直流电动机数字调速系统设计 II 目录 ABSTRACTABSTRACT I 一 设计目的及要求一 设计目的及要求 1 1 1 课程设计的目的 1 1 2 课程设计的预备知识 1 1 3 课程设计要求 1 1 4 设计内容及要求 1 二 系统总体方案设计二 系统总体方案设计 2 2 1 双闭环直流电动机数字调速系统原理 2 三 主电路设计三 主电路设计 3 3 1 主电路 3 3 1 1 限流电阻 4 3 1 2 泵升电压限制 4 3 2 主电路参数计算和元件选择 4 3 2 1 整流二极管的选择 4 3 2 2 绝缘栅双极晶体管的选择 5 3 3 调节器参数设计 5 3 3 1 系统设计的一般原则 5 3 3 2 电流环的参数设计 6 3 3 3 转速环的参数设计 7 3 4 数字控制器 PI 增量式算法及程序 7 四 控制回路四 控制回路 9 4 1 PWM 控制电路 9 4 2 PWM 功率放大驱动电路设计 10 五 单片机小系统设计五 单片机小系统设计 12 5 1 键盘 显示接口 12 5 2 A D 转换芯片 12 5 3 光电编码盘 12 六 调速系统的软件设计六 调速系统的软件设计 13 6 1 调速系统总体设计模块 13 6 2 主程序 中断子程序和定时模块 14 七 课程设计心得体会七 课程设计心得体会 17 参考文献参考文献 17 双闭环直流电动机数字调速系统设计 1 一 设计目的及要求一 设计目的及要求 1 11 1 课程设计的目的课程设计的目的 计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程 它不仅需要微型机控制理论 程 序设计方面的基础知识 而且还需要具备一定的生产工艺知识 设计包括确定控制任务 系统总体方案设计 硬件系统设计 控制软件的设计等 以便使学生掌握微型计算机控制 系统设计的总体思路和方法 1 21 2 课程设计的预备知识课程设计的预备知识 熟悉计算机控制技术基本知识及直流控制系统的有关知识 1 31 3 课程设计要求课程设计要求 完成直流电机转速 电流控制系统设计 1 设计控制系统主机 过程通道模板电路 包括元器件选择 2 画出系统控制图 3 控制系统软件设计 转速 电流控制采用 PI 控制算法 设计增量式 PI 控制算法 绘出程序流程图 设计算法程序 1 41 4 设计内容及要求设计内容及要求 已知系统中直流电动机主要数据如下 1 直流电机型号 Z2 41 型 Pe 3kW Ued 220V Ied 94A ned 1500r min 电枢回路总电阻 R 2 50 电磁时间常数 TL 0 017s 机电时间常数 TM 0 076s 电动势系数 Ce 0 1352V r min 晶闸管装置放大倍数 Ks 53 晶闸管整流电路滞后时间 Ts 0 0017s 2 主要技术指标 调速范围 0 1500 r min 电流过载倍数 1 5 倍 速度控制精度 0 1 额定转速时 3 主要要求 直流电动机的控制电源采用晶闸管装置 在其输入电压为 0 5V 时可以输出 0 264V 电压 为电机提供最大 25A 输出电流 速度检测采用光电编码器 光电脉冲信号发 生器 且假定其输出的 A B 两相脉冲经光电隔离辨向后获得每转 1024 个脉冲的角度分辨 率和方向信号 电流传感器采用霍尔电流传感器 其原副边电流比为 1000 1 额定电流 为 50A 采用双闭环 速度环和电流环 控制方式 计算机则要求采用 51 内核的单片机实 现控制 双闭环直流电动机数字调速系统设计 2 二 系统总体方案设计二 系统总体方案设计 2 12 1 双闭环直流电动机数字调速系统原理双闭环直流电动机数字调速系统原理 图 1 双闭环直流电动机数字 PWM 调速系统原理图 根据设计任务要求整个系统原理如图 1 所示 采用了转速 电流双闭环控制结构 在 系统中设置两个调节器 分别调节转速和电流 二者之间实行串级连接 即以转速调节器 的输出作为电流调节器的输入 再用电流调节器的输出作为 PWM 的控制电压 从闭环反馈 结构上看 电流调节环在里面 是内环 按典型 型系统设计 转速调节环在外面 成为 外环 按典型 型系统设计 为了获得良好的动 静态品质 调节器均采用 PI 调节器并对 系统进行了校正 检测部分中 采用了霍尔片式电流检测装置 TA 对电流环进行检测 转速环则是采用了光电码盘进行检测 达到了比较理想的检测效果 PWM 采用 8051 单片机 以及 4858 4040 共同实现 驱动电路采用了 IR2110 集成芯片 具有较强的驱动能力和保 护功能 2 2 数字控制双闭环直流调速系统硬件结构 根据系统原理我们设计了数字控制双闭环直流调速系统硬件结构 如图 2 所示 系统的特 点 双闭环系统结构 采用微机控制 全数字电路 实现脉冲触发 转速给定和检测 采 用数字 PI 算法 由软件实现转速 电流调节系统由主电路 检测电路 控制电路 给定电 路 显示电路组成 主电路 三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源 再经过直流 PWM 变换 器得到可调的直流电压 给直流电动机供电 检测回路 包括电压 电流 温度和转速检测 电压 电流和温度检测由 A D 转换通道变 为数字量送入微机 转速检测用数字测速 光电码盘 故障综合 利用微机拥有强大的逻辑判断功能 对电压 电流 温度等信号进行分析比较 若发生故障立即进行故障诊断 以便及时处理 避免故障进一步扩大 这也是采用微机控 双闭环直流电动机数字调速系统设计 3 制的优势所在 图 2 微机数字控制双闭环直流 PWM 调速系统硬件结构图 三 主电路设计三 主电路设计 图 3 双闭环直流电动机数字调速系统设计 4 3 13 1 主电路主电路 主电路由二极管整流器 UR PWM 逆变器 UI 和中间直流电路三部分组成 一般都是电压源型 的 采用大电容 C 滤波 同时兼有无功功率交换的作用 3 1 13 1 1 限流电阻限流电阻 为了避免大电容 C 在通电瞬间产生过大的充电电流 在整流器和滤波电容间的直流回路上 串入限流电阻 或电抗 通上电源时 先限制充电电流 再延时用开关 K 将短路 以免长 期接入时影响整流电路的正常工作 并产生附加损耗 3 1 23 1 2 泵升电压限制泵升电压限制 当脉宽调速系统的电动机减速或停车时 储存在电机和负载传动部分的动能变成电能 并通过 PWM 变换器回馈给直流电源 一般直流电源由不可控的整流器供电 不可能回馈电 能 只好对滤波电容器充电而使电源电压升高 称作 泵升电压 如果要让电容器全部吸 收回馈能量 将需要很大的电容量 或者迫使泵升电压很高而损坏元器件 在不希望使用 大量电容器 在容量为几千瓦的调速系统中 电容至少要几千微法 从而大大增加调速装 置的体积和重量时 可以采用由分流电阻 Rpar和开关管VTpar组成的泵升电压限制电路 如图 4 所示 图 4 3 23 2 主电路参数计算和元件选择主电路参数计算和元件选择 主电路参数计算包括整流二极管计算 滤波电容计算 功率开关管 IGBT 的选择及各种保护 装置的计算和选择等 3 2 13 2 1 整流二极管的选择整流二极管的选择 根据二极管的最大整流平均 IF 和最高反向工作电压 UR 分别应满足 IF 1 1 IO AV 2 1 1 99 2 54 5 A 双闭环直流电动机数字调速系统设计 5 UR 1 1 U2 1 1 220 340 2 V 22 选用 2ZC 系列的大功率硅整流二极管 型号和参数如下所示 型号 额定正向平均 电流 IF A 额定反向峰值 电压 URM V 正向平均压降 UF V 反向平均漏电 流 IR MA 散热器型号 ZP100100 100 16000 5 0 7 6SL18 在设计主电路时 滤波电容是根据负载的情况来选择电容 C 值 使 RC 3 5 T 2 且有 Udmax 0 9 220 0 95 188 V 2 C 1 5 0 02 即 C 15000uF 故此 选用型号为 CD15 的铝电解电容 其额定直流电压为 400v 标称容量为 22000 uF 3 2 23 2 2 绝缘栅双极晶体管的选择绝缘栅双极晶体管的选择 最大工作电流 Imax 2Us R 440 0 45 978 A 集电极 发射极反向击穿电压 BVCEO BVCEO 2 3 Us 440 660v 3 33 3 调节器参数设计调节器参数设计 3 3 13 3 1 系统设计的一般原则系统设计的一般原则 按照 先内环后外环 的设计原则 从内环开始 逐步向外扩展 在这里 首先设计电流 调节器 然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节 再设计转速调节器 图 5 直流双闭环调速原理图 双闭环直流电动机数字调速系统设计 6 图 6 电流环结构图 3 3 23 3 2 电流环的参数设计电流环的参数设计 最大允许电流 Idm 1 5 94 141 A 电枢电流范围为 A D 转换为 8 位二进制数码 电流反馈回路反馈系数为 则 255 141 141 255 282 0 904 A 已知晶体管 PWM 功率放大器的工作频率为 2kHz 工作方式为 H 型双极性 直流电源电压为 264V 设定用来直接生成 PWM 信号的计数器的时钟脉冲频率为 4MHz 则转换得到的 PWM 信 号的分辨率为 1 2000 即计数值为 2000 时 对应的 PWM 信号占空比为 1 PWM 功率放大器 的输出电压为 200V 计数值为 1000 时 对应 PWM 信号的占空比为 0 5 PWM 功率放大器的 输出电压为 计数值为 时 对应 PWM 信号占空比为 PWM 功率放大器的输出电压 为 200V 则 PWM 控制信号和 PWM 波形生成之间的数字控制量到模拟电压输出量之间的增益 为 0 0297s 0 0005s 1 2000 0 0005s 0 0005 T i 0 001s 0 001s 0 5 T i 0 5 0 001 500 R 500 0 0297 0 45 0 264 0 904 28 校验近似条件 电流环截止频率 wci KI 500 脉宽调制变换器传递函数近似条件 wci 1 3Ts 1 3Ts 1 3 0 00025 666 67 500 wci 可见 满足近似条件 小时间常数近似条件 wci 654 03 500 TsToi 1 3 1 0005 0 0 0005 1 3 1 满足近似条件 忽略反电势对电流环影响的条件 wci 2 96 500 1 TmT 1 3 1 0297 0 4270 1 3 1 双闭环直流电动机数字调速系统设计 7 满足近似条件 图 7 转速环结构图 3 3 33 3 3 转速环的参数设计转速环的参数设计 速度反馈回路的滞后时间约为 1ms 机电时间常数 0 427s 速度环的小时间常数为 1 1 500 0 001 0 003s 按跟随性能和抗干扰性能要求 取中频宽 h 5 则积分时间常数为 h 1 2h 5 1 2 5 5 0 003 13333 333 速度调节器比例系数 检验近似条件 转速环截止频率 Wcn KNTn 13333 333 0 015 200 Umax 则跳转 MOV A Ui CJNE A 7AH LOOP3 Ui Umin 转移 LOOP3 JNC LP2 若 Ui Umin 则跳转 MOV A Ui SJMP DONE LP1 MOV A 7BH SJMP DONE LP2 MOV A 7AH DONE MOV 90H A 输出 Ui 到 P1 口 RETI IN MOV 6FH I MOV A 6FH I 给 A MOV B 7FH ei 给 B MUL AB Pi I ei 给 A MOV R2 A Pi 给 R2 RETI P MOV 6EH P CLR C MOV A 7FH ei 给 A SUBB A 7EH ei ei 1 给 A MOV 7EH 7FH ei 给 ei 1 MOV B 6EH MUL AB ei ei 1 P 给 A MOV R3 A Pp 给 R3 RETI 双闭环直流电动机数字调速系统设计 10 四 控制回路四 控制回路 4 14 1 PWMPWM 控制电路控制电路 PWM 脉冲宽度调制 是通过控制固定电压的直流电源开关频率 改变负载两端的电压 从 而达到控制要求的一种电压调整方法 PWM 可以应用在许多方面 比如 电机调速 温度 控制 压力控制等等 在 PWM 驱动控制的调整系统中 按一个固定的频率来接通和断开电源 并且根据需要改变 一个周期内 接通 和 断开 时间的长短 通过改变直流电机电枢上电压的 占空比 来达到改变平均电压大小的目的 从而来控制电动机的转速 也正因为如此 PWM 又被称 为 开关驱动装置 如下图所示 设电机始终接通电源时 电机转速最大为 Vmax 设占空比为 D t1 T 则电机的平均速 度为 Va Vmax D 其中 Va 指的是电机的平均速度 Vmax 是指电机在全通电时的最大速 度 D t1 T 是指占空比 由上面的公式可见 当我们改变占空比 D t1 T 时 就可以得到不同的电机平均速度 Vd 从而达到调速的目的 严格来说 平均速度 Vd 与占空比 D 并非严格的线性关系 但 是在一般的应用中 我们可以将其近似地看成是线性关系 PWM 信号发生电路如图所示 双闭环直流电动机数字调速系统设计 11 4 24 2 PWMPWM 功率放大驱动电路设计功率放大驱动电路设计 该驱动电路采用了 IR2110 集成芯片 该集成电路具有较强的驱动能力和保护功能 产生高压侧门极驱动电压的前提是低压侧必须有开关的动作 在高压侧截止期间低压侧必 须导通 才能够给自举电容提供充电的通路 因此在这个电路中 Q1 Q4 或者 Q2 Q3 是 不可能持续 不间断的导通的 我们可以采取双 PWM 信号来控制直流电机的正转以及它的 速度 将 IC1 的 HIN 端与 IC2 的 LIN 端相连 而把 IC1 的 LIN 端与 IC2 的 HIN 端相连 这样就使 得两片芯片所输出的信号恰好相反 在 HIN 为高电平期间 Q1 Q4 导通 在直流电机上加正向的工作电压 其具体的操作步骤 如下 当 IC1 的 LO 为低电平而 HO 为高电平的时候 Q2 截止 C1 上的电压经过 VB IC 内部电路 和 HO 端加在 Q1 的栅极上 从而使得 Q1 导通 同理 此时 IC2 的 HO 为低电平而 LO 为高电 平 Q3 截止 C3 上的电压经过 VB IC 内部电路和 HO 端加在 Q4 的栅极上 从而使得 Q4 导 通 电源经 Q1 至电动机的正极经过整个直流电机后再通过 Q4 到达零电位 完成整个的回路 此时直流电机正转 在 HIN 为低电平期间 LIN 端输入高电平 Q2 Q3 导通 在直流电机上加反向工作电压 其具体的操作步骤如下 当 IC1 的 LO 为高电平而 HO 为低电平的时候 Q2 导通且 Q1 截止 此时 Q2 的漏极近乎于零 电平 Vcc 通过 D1 向 C1 充电 为 Q1 的又一次导通作准备 同理可知 IC2 的 HO 为高电平 而 LO 为低电平 Q3 导通且 Q4 截止 Q3 的漏极近乎于零电平 此时 Vcc 通过 D2 向 C3 充电 为 Q4 的又一次导通作准备 电源经 Q3 至电动机的负极经过整个直流电机后再通过 Q2 到达零电位 完成整个的回路 此时 直流电机反转 双闭环直流电动机数字调速系统设计 12 图 8 输出电压波形 因此电枢上的工作电压是双极性矩形脉冲波形 由于存在着机械惯性的缘故 电动机转向 和转速是由矩形脉冲电压的平均值来决定的 设 PWM 波的周期为 T HIN 为高电平的时间为 t1 这里忽略死区时间 那么 LIN 为高电平 的时间就为 T t1 HIN 信号的占空比为 D t1 T 设电源电压为 V 那么电枢电压的平均值 为 Vout t1 T t1 V T 2 t1 T V T 2D 1 V 定义负载电压系数为 Vout V 那么 2D 1 当 T 为常数时 改变 HIN 为高电平的时间 t1 也就改变了占空比 D 从而达到了改变 Vout 的目的 D 在 0 1 之间 变化 因此 在 1 之间变化 如果我们联系改变 那么便可以实现电机正向的无级调 速 当 0 5 时 Vout 0 此时电机的转速为 0 当 0 5 1 时 Vout 为正 电机正转 当 1 时 Vout V 电机正转全速运行 五 单片机小系统设计五 单片机小系统设计 5 15 1 键盘 显示接口键盘 显示接口 选用 8279 可编程键盘 显示器接口芯片 它能接收和识别来自键盘阵列的输入数据并完成 双闭环直流电动机数字调速系统设计 13 预处理 还能显示数据和对数码显示器件进行自动扫描控制 是实现 CPU 与键盘 LED 数 码显示器之间进行信息交换的一种专用芯片 8279 与 MCS 51 单片机的接口非常简单 因 而在单片机应用系统中得到了广泛的应用 8279 芯片有 40 条引脚 由单一 5V 供电 主要由以下几个部分组成 1 I O 控制和数据缓冲器 2 控制和定时寄存器及定时控制部分 3 扫描计数器 4 回送缓冲器与键盘去抖动控制电路 5 FIFO 先进先出 寄存器和状态电路 6 显示器地址寄存器和显示 RAM 5 25 2 A DA D 转换芯片转换芯片 ADC0809 是 8 位逐次逼近性 A D 转换器 带 8 个模拟量输入通道 有通道地 址译码锁存器 输出带三态数据锁存器 启动信号为脉冲启动形式 ADC0809 内部设有时 钟电路 故 CLK 时钟需外部输入 允许范围 500KHz 1MHz 典型值为 640KHZ 每一通道的转 换需 66 73 个脉冲 大约 100 110 s 5 35 3 光电编码盘光电编码盘 光电编码盘是将测得的角位移转换成为相应的电脉冲信号输出的数字传感器 本设计采用 增量式光电编码器来采样转速信号 增量式编码器是专门了用来测量转动角位移的累计量 这里以三相编码器为例来介绍增量式编码器的工作原理及其结构 增量式光电编码器在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条 在圆盘两侧安放发光元件 和光敏元件 当圆盘随电机旋转时 光敏元件接受的光增量随透光线条同步变化 光敏元 件输出波形经过整形后变成脉冲 码盘上有向标志 每转一圈 z 相输出一个脉冲 此外 为判断旋转方向 码盘还提供相位相差 90 的两路脉冲信号 将 A B 两相脉冲中任何一 相输入计数器中 均可使计数器进行计数 编码盘输出的 z 相脉冲用于复位计数器 每转 一圈复位一次计数器 编码盘的旋转方向可以通过 D 触发器的输出信号 Q 来判断 整形后的 A B 两相输出信号分 别接到 D 触发器的时钟端和 D 输入端 D 触发器的 CLK 端在 A 相脉冲的上升沿触发 由于 A B 两相的脉冲相位相差 90 当电机正转时 B 相脉冲超前 A 相脉冲 90 触发器总是 在 B 脉冲为高电平时触发 这时 D 触发器的输出端 Q 输出为高电平 当电机反转时 A 相 双闭环直流电动机数字调速系统设计 14 脉冲超前 B 相脉冲 90 则 D 触发器总是在 B 脉冲为低电平时触发 这时 Q 输出端输出为 低电平 由此确定电机的转动方向 转速检测的精度和快速性对电机调速系统的静 动态性能影响极大 为了在较宽的速度 范围内获得高精度和快速的数字测速 本设计使用每转 1024 线的光电编码器作为转速传感 器 它产生的测速脉冲频率与电机转速有固定的比列关系 微机对该频率信号采用 M T 法 测速处理 六 调速系统的软件设计六 调速系统的软件设计 6 6 1 1 调速系统总体设计模块调速系统总体设计模块 为了使微机控制系统各种硬件设备能够正常运行 有效实现各个控制环节的实时控制和管 理 除了要设计合理的硬件电路 还必须要有高质量的软件支持 因此 用汇编或其他高 级语言编写电机微机实时控制系统的应用程序 是整个系统设计中十分重要的内容 本系 统采用 8051 单片机生成 PWM 信号 同时用 8051 代替了直流电动机双环调速装置中的电流 和转速控制器 整个控制程序由主程序 外中断服务程序 PI 运算程序及各种辅助程序组 成 程序总长小于 4K 字节 运行一遍的时间小于 3 33ms 双闭环直流电动机数字调速系统设计 15 直流电机数字式双闭环总体流程图 6 26 2 主程序主程序 中断子程序和定时模块 中断子程序和定时模块 主程序 完成实时性要求不高的功能 完成系统初始化后 实现键盘处理 刷新显示 双闭环直流电动机数字调速系统设计 16 与上位计算机和其他外设通信等功能 初始化子程序 完成硬件器件工作方式的设定 系统运行参数和变量的初始化等 主程序流程图 初始化子程序 启动定时子程序完成向 8253 送时间常数 启动 8253 定时的功能 其流程图如下图 启动定时子程序 主程序 系统初始化 键处理 刷新显示 系统初始化 设定定时器 PWM 数字测速工作方式 参数及变量 初始化 设定I O 通信接口及 显示 键盘工作方式 返回 数据通信 有键按下吗 Y N 双闭环直流电动机数字调速系统设计 17 中断服务子程序完成实时性强的功能 如故障保护 PWM 生成 状态检测和数字 PI 调节等 中 断服务子程序由相应的中断源提出申请 CPU 实时响应 当故障保护引脚的电平发生跳变时申请故障保护中断 而转速调节和电流调节均采用定时 中断 三种中断服务中 故障保护中断优先级别最高 电流调节中断次之 转速调节中断 级别最低 转速调节中断 电流调节中断 故障保护中断 服务子程序框图服务子程序框图服务子程序框图 当故障保护引脚的电平发生跳变时申请故障保护中断 而转速调节和电流调节均采用定时 中断 三种中断服务中 故障保护中断优先级别最高 电流调节中断次之 转速调节中断 级别最低 保护现场 读入转速给定 计算转速 转速调节 允许测速 中断返回 恢复现场 保护现场 读入电流反馈 电流调节 PWM生成 启动A D转换 中断返回 恢复现场 封锁PWM 输出 分析 判断 故障原因 显示故障 原因 故障报警 等待系统 复位 双闭环直流电动机数字调速系统设计 18 七 课程设计心得体会七 课程设计心得体会 通过本次实训 让我真正了解了双闭环直流电动机数字控制系统 这是一个具有极好 的运行和控制性能 在工业生产中占有相当的比例的控制系统 我觉得这次不仅仅是完成一 次老师布置的任务 也是我大学生涯中的一次突破 把理论用于实践 锻炼了自己的动手 能力和独立思考的能力 这次实训用到了我们三年所学的知识 将电机自动控制与单片机 相结合 通过编写程序来达到控制电机运行的目的 不仅考核了我们电机知识还考核了我 们的编程能力 在苏老师和凌老师的细心讲解与分析下 再加上翻阅大量资料 我终于完 成了这次实训 虽然论文中仍有不足 但我相信 在以后的学习中 我能努力做到完善 本次实训不仅是对自己的一次锻炼 也是对自己的一次挑战 对自己各方面的能力都有所 提高 通过这次实训 我找到了我的人生坐标 我将继续努力向这个方向前行 参考文献参考文献 1 陈伯时 电力拖动自动控制系统 机械工业出版社 2005 7 第 3 版 2 王新 微型计算机控制技术 中国电力出版社 2009 3 张毅刚 单片机原理及接口技术 人民邮电出版社 2008 4 李荣生 电气传动控制系统设计指导 机械工业出版社 2004 6 葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆 艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂 双闭环直流电动机数字调速系统设计 19 肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀 袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀 蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄 芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀 袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁 螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄 蒁袆肀膀