同步运行控制系统在电线电缆行业绞线设备中的应用毕业论文.doc

同步运行控制系统在电线电缆行业绞线设备中的应用毕业论文目 录一、导言(一)问题的提出-4(二)本文的研究路线-5二 、控制系统概述 (一) PLC 简介-5 (二) 人机界面简介-6 (三) 变频器简介-6 (四) 系统综合叙述-6三、系统开发应用软件-7四、 系统的总体设计 (一)系统硬件电路设计-7 (二)系统人机界面的设计-11 (三) PLC 设计-17五、 结束语-24六、 参考文献-24附 件 A（电气原理图） -25附 件 B（源程序）-40一、 导言(一) 问题的提出经过多年发展，我国电线电缆设备行业目前已经初具规模。各种各样的设备生产及零部件加工已满足国内外市场需求，尽管我国电线电缆设备行业的发展取得了一定成绩，但是依旧大都是仿制欧美先进设备，行业整体自主研发能力不强。如何才能缩短甚至消除与欧美先进设备之间的差距？只有继续开放、大胆地参与国际竞争，同时认真学习，取长补短，才能解决上述问题。绞线是电线电缆生产工艺中的重要环节，它将拉丝工序后的金属丝多根分层绞合在一起。按照工艺要求，可绞合成圆型或扇型导体，金属材质一般为铜或铝。绞线设备生产线一般由放线装置、各段绞体、牵引装置、收线装置等组成。其作用是当牵引装置带动电缆以一定的速度行进时，各段绞体按各自需要的速度旋转，使得绞体上若干线盘放出的金属丝按照需要的节距（电缆行进的线速度与绞体转速之比值）缠绕在芯线上，合股后的导体再作为下一段绞体绞合的芯线，以此类推从而形成我们需要的截面。 它的主要控制要求是保证在整个绞合过程中各段绞体绞合节距的稳定。国内传统的绞线设备大都采用机械轴联动，即一台大功率的直流或交流变频电机通过传动轴、减速箱或变速箱驱动各机械部件。它的优点是：各机械部件由同一台电机驱动，能够很好的保证绞合节距的稳定。但同时存在很多缺点：1）机械结构复杂，生产周期长，用户安装、维护也比较困难；2）变速箱是有级的，某些特殊的节距不能实现；3）不节能。随着经济的不断发展，人们对电线电缆设备自动化程度的要求也在不断提高。而电力电子技术的发展，让这一要求能够变为现实。鉴于机械轴联动的绞线设备存在诸多不足，设计开发各部件分电机传动的绞线设备势在必行。分电机传动绞线设备，即各部件分别采用一台交流变频电机驱动。为了保证在整个绞合过程中绞合节距的稳定，必须设计出整条生产线的同步运行控制系统。本课题即为同步运行控制系统在电线电缆行业绞线设备中的应用。运用电力电子的先进技术，来提高设备的自动化程度，促进电线电缆机械行业的发展。(二) 本文的研究路线请见图1。图1：研究路线二、 控制系统概述(一) PLC简介PLC英文全称Programmable Logic Controller,中文全称为可编程逻辑控制器，是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一种可编程的存储器，用于内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术等面向用户的指令，并通过数字或模拟输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。（本系统采用德国西门子公司S7-300系列PLC）(二) 人机界面简介最简单的人机界面是指示灯和按钮，目前液晶屏（或触摸屏）式的一体式操作终端应用越来越广泛，除具有指示灯和按钮一些简单的功能外，还具备系统监控，配方，数据输入、输出等功能。（本系统采用德国西门子公司SIMATIC MP277,10.4英寸触摸面板）(三) 变频器简介变频器是电力电子技术，微电子技术与自动控制高度发展的产物。它具有频率范围宽，动态响应快，工作效率高，输出特性好，使用方便等其它调速方案所无法比拟的特点，加上交流电机对环境适应性强，维修简单，价格低，高速大容量的优势，使得以前的直流电动机占主要地位的调速领域，逐渐被交流电动机变频调速器所取代。日前，交流变频调速系统正在以其体积小，重量轻，通用性强，保护功能完善，可靠性高，操作简单等优点，在钢铁，有色金属，矿山，石油化工，纺织，电力，机械等行业获得广泛的应用。（本系统采用德国西门子公司SINAMICS系列变频器）(四) 系统综合叙述本系统是为了适应绞线设备生产工艺的需要，而开发的同步运行电气控制系统：利用PLC集成度高，编程方便及抗干扰能力强等优点，人机界面的可视化技术，变频器的先进技术建立的自动控制系统。提高了绞线设备的控制精度及自动化程度，设备的工作效率也得到很大的提高，且满足了操作者对设备人性化的要求。本系统控制器使用SIMATIC S7-300系列PLC，SIMATIC S7-300是一种通用型PLC，具有模块化、无排风扇结构、易于实现分布式配置以及用户易于掌握等特点。人机界面使用 MP277,10.4英寸， MP277触摸屏为TFT液晶显示（LCD）64K色。驱动装置使用西门子SINAMICS系列变频器，SINAMICS系列变频器是西门子公司推出的全新的集V/F、矢量控制及伺服控制于一体的驱动控制系统。该系统采用可编程控制器协调、统一控制，且采用了人机界面（以下称MMI）技术，可在MMI上设定设备的运行参数，监控设备的运行状态。MMI包括“系统主页”、“工作选择”、“参数设置”、“控制运行”、“流程监控”、“报警窗口”等内容。操作人员通过MMI的“系统主页”画面，可以了解设备信息。通过MMI的“工作选择”画面，可对设备的各个部件的工作状态进行选择、设置。通过MMI的“参数设置”画面，可对要进行生产的产品工艺参数进行设定、修改。通过MMI的“控制运行”画面可对设备进行操作。通过MMI的“报警窗口”，可以阅读、查询设备的报警。此外，对于设备操作常用的按键，除在MMI上做出功能键外，还做了一排功能相同的按钮置于操作面板上（如警铃，启动，正产停车，紧急停车等），方便了操作人员的操作。为满足控制线路简单、控制高精度、通讯高速度以及高可靠性的要求，系统采用了基于PROFIBUS DP通讯的分布式控制方案，控制器采用S7-300系列PLC CPU 315-2DP，各段绞体的数据采集分别采用一个ET-200M分布式站，ET-200M站通过PROFIBUS DP网络与CPU进行通讯。PROFIBUS DP总线的波特率设置为1.5MB/S。各台台驱动装置通过DP模块由DP网络连接到CPU，CPU通过DP总线向各台装置传输控制字、速度值等数据，同时还接收各台装置的状态字、实时速度、实时电流等数据。本方案与原先使用的机械轴联动的方案相比较，最大优越之处：（1）使得设备的机械机构变得简单，从而用户安装、维护更为容易。（2）绞体的绞合节距实现了无级调节而且可调节范围加大，调节更容易、方便，人机交互的界面变得更为友好。本电控系统，具有可靠性高、控制精度高、操作方便等优点，大大提高了设备的工作效率，减轻了工人的劳动强度。三、 系统开发应用软件A. SIEMENS SIMATIC Manager 编程软件B. SIEMENS SIMATIC WinCC flexible 2008人机界面软件C. Protel 99 SE电气绘图软件四、 系统的总体设计(一) 系统硬件电路设计1. 系统硬件电路功能分析系统硬件电路开发的任务是将各种单一功能的部件进行有机组合，以便PLC实现对绞线设备的同步运行控制。硬件电路开发需要完成的功能主要有：A、 完成对电机的驱动、调速及正反转控制。B、 实时检测设备状态。C、 检测系统故障。D、 过载保护。E、 对上面的各项功能进行集中，按照结构化电路设计的要求，设计出系统硬件电路原理图。2. 缩略语清单请见表1。表 1：缩略语清单缩略语中文解释功能QF0空气开关总电源短路、过载保护M1电机牵引电机QF1空气开关牵引变频器短路、过载保护KM1接触器牵引变频器主电源通断DK1电抗器牵引变频器进线用PM340,310A功率单元牵引变频器功率单元CU310 DP控制单元牵引变频器控制单元RB1制动电阻牵引变频器能耗制动QF01空气开关牵引变频柜冷却短路、过载保护QF02空气开关牵引变频柜照明短路、过载保护SL10行程开关牵引变频柜柜门打开、关闭检测EV0冷却风扇牵引变频柜冷却（散热）EL0照明灯牵引变频柜照明M3M5电机1#3#绞体主电机QF3QF5空气开关1#3#绞体主电机变频器过载保护KM3KM5接触器1#3#绞体变频器主电源通断DK3DK5电抗器1#3#绞体变频器进线用PM340功率单元1#3#绞体变频器功率单元CU310 DP控制单元1#3#绞体变频器控制单元TM31扩展模块1#3#绞体变频器输入输出扩展模块RB3RB5制动电阻1#3#绞体变频器能耗制动QF21QF41空气开关1#3#绞体变频柜冷却短路、过载保护QF22QF42空气开关1#3#绞体变频柜照明短路、过载保护SL21SL41行程开关1#4#绞体变频柜柜门打开、关闭检测EV2EV4冷却风扇1#3#绞体变频柜冷却（散热）EL2EL4照明灯1#3#绞体变频柜照明2M,3M,4M电机1#，2#，3#绞体定位电机QF42QF44空气开关1#3#绞体定位电机短路、过载保护2KM1,2KM2接触器1#绞体定位电机正转，反转接触器3KM1,3KM2接触器2#绞体定位电机正转，反转接触器4KM1,4KM2接触器3#绞体定位电机正转，反转接触器FR42FR44热继电器1#，2#，3#绞体定位电机过载保护5M,7M,8M,9M电机牵引，13绞体主电机风机QF51，QF53，QF54，QF55空气开关牵引，13绞体主电机风机短路、过载保护5KM9KM接触器牵引，13绞体主电机风机通断FR5FR9热继电器牵引，13绞体电机风机过载保护QF63空气开关控制电源总短路、过载保护QF64空气开关控制电源短路、过载保护QF65空气开关直流电源短路、过载保护QF66空气开关绞体插座电源短路、过载保护QF67空气开关PLC电源短路、过载保护TC1变压器PLC电源隔离WY1直流电源提供DC24V电源1YV电磁阀牵引刹车3YV电磁阀绞体紧急刹车5YV9YV电磁阀各绞体正常刹车YV_1电磁阀牵引压轮压紧YV_2电磁阀牵引压轮放松TL1报警灯系统故障时声光警示BL1BL3比例阀13绞体正常刹车气压调整YL1电磁阀绞体线盘夹紧YL2电磁阀绞体线盘锁紧YL3电磁阀绞体线盘气动张力SA10旋钮绞体线盘夹紧接通SA11旋钮绞体线盘锁紧接通SA12旋钮绞体线盘气动张力接通SL11行程开关绞体线盘锁紧保护用SITOP直流电源提供DC24V电源MP277人际界面提供人机交互接口SB21SB27按钮紧急停车KA继电器紧急停车综合POWER直流电源给PLC模块提供DC24V电源CPU控制器CPU单元CP343-1以太网模块提供以太网接口X1数字量输入提供16点数字量输入接口X2数字量输入提供16点数字量输入接口X3数字量输入提供16点数字量输入接口X4数字量输入提供16点数字量输入接口X5数字量输出提供16点数字量输出接口X6数字量输出提供16点数字量输出接口X7数字量输出提供16点数字量输出接口X8模拟量输出提供4通道模拟量输出接口3. 硬件电路原理图1) 系统网络构成，请见图2。ET200M 子站（3#绞体数据采集）ET200M 子站（2#绞体数据采集）ET200M 子站（1#绞体数据采集）MP277人机界面MPI 连接PROFIBUS 通讯S7300 PLC牵引驱动装置1#绞体驱动装置PROFIBUS 通讯2#绞体驱动装置3#绞体驱动装置五、六、 络构成图 2 ：系统网络构成2) 电气图纸请见附件A。附图A 1：系统架构图附图A 2：牵引主电机控制电气原理图附图A 3：1#绞体主电机控制电气原理图附图A 4：2#绞体主电机控制电气原理图附图A 5：3#绞体主电机控制电气原理图附图A 6：绞体定位控制电气原理图附图A 7：各主电机风机控制电气原理图附图A 8：控制回路电气原理图（一）附图A 9：控制回路电气原理图（二）附图A10：直流电源电气原理图附图A11：可编程电气原理图（一）附图A12：可编程电气原理图（二）附图A13：可编程电气原理图（三）附图A14：可编程电气原理图（四）附图A15：可编程电气原理图（五）(二) 系统人机界面的设计1. 人机界面的功能分析系统人机界面的功能开发的任务是：1) 通过画面软件设计使操作人员可以对设备的各个部件的工作状态作出选择、设置。2) 能够通过界面，对要生产的产品的工艺参数进行设定、修改。3) 可对当前设备的各种状态进行查询、监控。4) 通过在画面上制作的按钮实现对整机的启、停控制。5) 可通过报警窗口阅读、查询报警信息。2. 人机界面的设计对上面的各项功能进行集中，按照结构化界面设计的要求，设计系界面的画面组态系统。该系统主要由：系统主页，工作选择，参数设置，控制运行五幅画面组成。另外当系统有故障时，会有报警窗口弹出。1) 系统主页请见图3，设定该画面为初始画面，即MMI得电后，便自动切换到该屏幕。本页显示设备信息。按下“start”按钮，便切换到“工作选择”画面。图3：系统主页画面2) 工作选择请见图4，工作选择画面用于对设备的各个部件的工作状态作出选择和设置。包括各个部件是否运行，以及运行方向选择；各个部件的正、反点动按钮；线盘规格选择，定位方式选择，电子断线选择。最上面一行显示当前的日期、时间以及设备本次运行的时间、累计运行的时间。最下面一排按钮用于MMI的各个显示画面切换。图4：工作选择画面3) 参数设置请见图5，参数设置画面用于对设备的各个部件的工艺参数作出设置。包括各段绞体的节距设置、张力设置、点动给定设置；牵引点动速度设置，整机点动速度设置，线径设置，计米预置；张力方式设置，计米复位按钮，故障复位按钮。最上面一行显示当前的日期、时间以及设备本次运行的时间、累计运行的时间。最下面一排按钮用于MMI的各个显示画面切换。图5：参数设置画面4) 控制运行请见图6，控制运行画面用于控制、操作整机设备。从上至下、从左至右依次显示当前的日期、时间以及设备本次运行的时间、累计运行的时间；运行、刹车、故障指示灯；各部件传动电机转速、电流显示；各段绞体离合器位置指示；整机运行速度设定；整机运行控制操作按钮；最下面一排按钮用于MMI的各个显示画面切换。图6：控制运行画面5) 流程监控请见图7，流程监控画面用于监控整机运行状态。最上面一行显示当前的日期、时间以及设备本次运行的时间、累计运行的时间；中间模拟显示整体生产线运行状态以及各种运行参数；最下面一排按钮用于MMI的各个显示画面切换。图7：流程监控画面6) 报警窗口请见图8，当系统检测到设备有故障时，会弹出如下报警窗口。报警窗口会显示报警编号，报警发生的时间、日期，报警状态（是否已复位），报警文本。图8：报警窗口画面(三) PLC设计1. PLC功能分析PLC在本系统中软件开发的主要任务是：1) 检测外部输入故障点，并停机。2) 响应外部控制输入点，并执行相应动作。3) 对外输出控制点，控制外围设备。4) 从MMI输入数据，执行设置的参数及对设备的控制。5) 向MMI输出数据，显示整机状态、信息。6) 为保障人身安全，开机前必须要按警铃按钮的编程。7) 实现牵引、各绞体驱动电机的同步起停控制及同步速度调整。8) 刹车控制的编程。2. PLC的软件编程对上述各项要求进行集中，分类，按照编程模块化的设计要求，设计PLC程序。1) 硬件组态请见图9。图 9：硬件组态2) 程序流程图a) 程序流程图1请见图10，整机设备状态分为四种：State_Running（运行状态）、State_Reseting （复位状态）、State_Stoping（停车状态）、State_Aborting（中止状态）。整机上电初始化完成后，则判断是否运行禁止？若运行未禁止则判断当前设备的状态。故障检测块一直循环运行。图 10：程序流程图1b) 程序流程图2请见图11，设备处于State_Running（运行状态）时，判断：Parameter OK？若是“1”则置位“Parameter Flag” ，当接收到运行命令时，设备运行。设备运行过程中，当检测有故障时，则转入State_Aborting（中止状态）；当接收到停车命令时，则转入State_Stoping（停车状态）。图 11：程序流程图2c) 程序流程图3请见图12，设备处于State_Reseting （复位状态）时，判断是否有故障？若有故障则执行复位动作 ，然后判断初始化是否完成？未完成则执行初始化动作。然后置位“Ready OK”，并转入State_Running（运行状态）。图 12：程序流程图3d) 程序流程图4请见图13，设备处于State_Stoping（停车状态）时，判断是否有故障？若有故障则转入State_Aborting（中止状态） 。若无故障则执行刹车动作，刹车动作完成后转入State_Reseting （复位状态）。图 13：程序流程图4e) 程序流程图5请见图14，设备处于State_Aborting（中止状态）时，则执行刹车动作，刹车动作完成后，判断是否有上盘命令，若有，则进入上盘状态。上盘完成后，判断是否有点动命令，若有，则进入点动状态。点动完成后，判断是否有装载参数命令，若有，则进入装载参数状态。完成后且无新的上盘、点动、装载参数命令，则转入State_Reseting （复位状态）。图 14：程序流程图53) 源程序请见附件 B。五、 参考文献a) S7-300系列可编程设计手册 西门子公司b) SIMATIC面板设计手册 西门子公司c) SINAMICS变频器说明书 西门子公司d) S7-300系列可编程高级编程 西门子公司e) SINAMICS S120驱动系统 西门子公司f) 电路CAD实用教程 机械工业出版社g) 电工手册 机械工业出版社h) 电力电子变流技术 机械工业出版社i) 2008 西门子自动化专家会议论文集 机械工业出版社j) 电机拖动原理 机械工业出版社k) 自动控制系统的PLC实现方法研究设计说明书 亿佰论文网附 件A 电气原理图附图A1：系统架构图附图A2：牵引电机控制电气原理图附图A3：1#绞体主电机控制电气原理图附图A4：2#绞体主电机控制电气原理图附图A5：3#绞体主电机控制电气原理图附图A6：绞体定位控制电气原理图附图A7：各主电机风机控制电气原理图附图A8：控制回路电气原理图（一）附图A9：控制回路电气原理图（二）附图A10：直流电源电气原理图附图A11：可编程电气原理图（一）附图A12：可编程电气原理图（二）附图A13：可编程电气原理图（三）附图A14：可编程电气原理图（四）附图A15：可编程电气原理图（五）B 源程序ORGANIZATION_BLOCK OB 1TITLE =VERSION : 0.1VAR_TEMP TEMP0 : BYTE ; TEMP1 : BYTE ; TEMP2 : BYTE ; TEMP3 : BYTE ; TEMP4 : BYTE ; TEMP5 : BYTE ; TEMP6 : INT ; TEMP7 : INT ; TEMP8 : INT ; TEMP9 : DATE_AND_TIME ; TEMP10 : BOOL ; cage18 : REAL ; cage18_1 : REAL ; cage12 : REAL ; cage12_1 : REAL ; tape : REAL ; tape_1 : REAL ; cage1811 : REAL ; cage1211 : REAL ; cap1 : REAL ; cap2 : REAL ; cap2_1 : REAL ; TEMP_1 : REAL ; cage1811_1 : REAL ; cage1811_2 : REAL ; cage1811_3 : REAL ; cage1211_1 : REAL ; cage1211_2 : REAL ; cage1211_3 : REAL ; rape111 : REAL ; rape112 : REAL ; rape113 : REAL ; rape114 : REAL ; rape115 : REAL ; TEMP_2 : BOOL ; TEMP_3 : BOOL ; CAGE24 : REAL ; CAGE24_1 : REAL ; CAGE30 : REAL ; CAGE30_1 : REAL ; capstan : REAL ; capstan_1 : REAL ; capstan_2 : REAL ; DIA : REAL ; CAGE2411_1 : REAL ; CAGE2411_2 : REAL ; CAGE2411 : REAL ; CAGE3011 : REAL ; CAGE3011_1 : REAL ; CAGE3011_2 : REAL ;END_VARBEGINNETWORKTITLE = CLR ; = M 21.2; NETWORKTITLE = AN M 21.2; = L 172.0; A L 172.0; A brake select; = db 1.STAT5; = M 0.2; A L 172.0; A( ; O e stop; O db8.estop; ) ; = M 0.3; NETWORKTITLE = A T 40; = L 172.0; A L 172.0; A wire_break 30b; S 1# break fault; A L 172.0; A wire_break 24b; A( ; L db10.cage24state; L 1; =I ; ) ; S M 1.1; A L 172.0; A wire_break 18b; A( ; L db10.cage18state; L 1; =I ; ) ; S M 1.2; A L 172.0; A wire_break 12b; A( ; L db10.cage12state; L 1; =I ; ) ; S M 1.3; NETWORKTITLE =/！牵引欠压保护 AN M 21.2; = L 172.0; A L 172.0; A run; A( ; O( ; L db5.STAT5; L db6.countset; =R ; ) ; O( ; L db5.STAT4; L db6.countset; =R ; ) ; ) ; S M 1.4; A L 172.0; A run; A TAKE_UP FAULT; A 2000 take-up; S M 1.5; A L 172.0; A lower pressure; S M 1.6; NETWORKTITLE = A M 21.2; = L 172.0; A L 172.0; A reel lock 30b; S M 1.7; A L 172.0; AN loading 30b; S M 2.0; NETWORKTITLE = AN M 21.2; = L 172.0; A L 172.0; A reel lock 24b; S M 2.1; A L 172.0; AN loading 24b; S M 2.2; NETWORKTITLE =/!18B锁紧保护 AN M 21.2; = L 172.0; A L 172.0; A reel lock 18b; S M 2.3; A L 172.0; AN loading 18b; S M 2.4; NETWORKTITLE =/!12B锁紧保护 AN M 21.2; = L 172.0; A L 172.0; A reel lock 12b; S M 2.5; A L 172.0; AN loading 12b; S M 2.6; NETWORKTITLE =/故障复位 O fault rst; O alarm bell; O db 1.reset; O db8.alarm; = L 172.0; A( ; A( ; A L 172.0; JNB _001; L 0; T MD 1; SET ; SAVE ; CLR ; _001: A BR; ) ; JNB _002; L 0; T MD 5; SET ; SAVE ; CLR ; _002: A BR; ) ; JNB _003; L 0; T MW 9; _003: NOP 0; A( ; A( ; A( ; A L 172.0; JNB _004; L 0; T DB4.DBB 13; SET ; SAVE ; CLR ; _004: A BR; ) ; JNB _005; L 0; T DB4.DBW 14; SET ; SAVE ; CLR ; _005: A BR; ) ; JNB _006; L 0; T DB4.DBD 16; SET ; SAVE ; CLR ; _006: A BR; ) ; JNB _007; L 0; T DB4.DBD 20; _007: NOP 0; A( ; A L 172.0; JNB _008; L 0; T DB4.DBD 20; SET ; SAVE ; CLR ; _008: A BR; ) ; JNB _009; L 0; T DB4.DBW 24; _009: NOP 0; A L 172.0; AN run; A M 300.0; = L 172.1; A( ; A L 172.1; JNB _00a; L W#16#47D; T PQW 300; SET ; SAVE ; CLR ; _00a: A BR; ) ; JNB _00b; L W#16#47D; T PQW 376; _00b: NOP 0; A( ; A L 172.1; JNB _00c; L W#16#47D; T PQW 320; SET ; SAVE ; CLR ; _00c: A BR; ) ; JNB _00d; L W#16#47D; T PQW 340; _00d: NOP 0; A L 172.0; AN run; AN M 300.0; = L 172.1; A( ; A L 172.1; JNB _00e; L W#16#4FD; T PQW 300; SET ; SAVE ; CLR ; _00e: A BR; ) ; JNB _00f; L W#16#4FD; T PQW 376; _00f: NOP 0; A( ; A L 172.1; JNB _010; L W#16#4FD; T PQW 320; SET ; SAVE ; CLR ; _010: A BR; ) ; JNB _011; L W#16#4FD; T PQW 340; _011: NOP 0; NETWORKTITLE =/m19.0 1 无断线故障 AN M 21.2; A( ; L DB4.DBD 20; L L#0; =D ; ) ; A( ; L DB4.DBD 16; L L#0; =D ; ) ; A( ; L DB4.DBW 13; L 0; =I ; ) ; A( ; L DB4.DBW 14; L 0; =I ; ) ; A( ; L DB4.DBW 24; L 0; =I ; ) ; = M 19.0; NETWORKTITLE = AN M 0.2; AN M 0.3; A( ; L MD 1; L L#0; =D ; ) ; A( ; L MD 5; L L#0; =D ; ) ; A( ; L MW