智能小车程序51.doc

#include#includepwmtime1.h /pwm头文件#include #includedelay.h#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/-变量定义-/uint ruku_dengdai_jishiqi; / 入库等待计时器uint cesu_jishuqi; /测速 计数器uint fache_yanshi_jishiqi; /发车延时 计数器/光电传感器 参数定义sbit c_0 = p10; /0号 传感器管锁住赛道0 检测到黑线是 高电平 sbit c_1 = p11; /1号 传感器管锁住赛道1sbit c_2 = p12; /2号 传感器管锁住赛道2sbit c_4 = p16; /新加1 传感器管检测 出库 与停车标志线sbit c_5 = p17; /新加2 传感器管检测 入库 标志线sbit d_0 = p13; /3号 传感器管sbit d_1 = p14; /4号 传感器管sbit d_2 = p15; /5号 传感器管sbit d_3 = p20; /6号 传感器sbit stop =p21; / 停车 标志传感器sbit h_0 = p22; /会车检测传感器 1sbit h_1 = p23; /会车检测传感器 2sbit s_0 = p30; / 按键 0sbit s_1 = p31; / 按键 1sbit s_2 = p34; / 按键 2sbit s_3 = p35; / 按键 3sbit s_4 = p36; / 按键 4sbit s_5 = p37; / 按键 5sbit led0= p00; /工作指示灯 0sbit led1= p01; /工作指示灯 0sbit led2= p02; /工作指示灯 0sbit led3= p03; /工作指示灯 0sbit led4= p04; /工作指示灯 0sbit led5= p05; /工作指示灯 0sbit led6= p06; /工作指示灯 0sbit led7= p07; /工作指示灯 0/-小车现场标志位-/uchar flag_zhidao; /小车在直到 uchar flag_wandao; /小车在弯道 uchar flag_wandao_0; /左拐 标志位uchar flag_wandao_0_hz ; /左拐 回正 标志位uchar flag_wandao_hou_0; /后传感器 检测到 左拐 标志位 uchar flag_wandao_1; /右拐 标志位uchar flag_wandao_1_hz ; /右拐 回正 标志位uchar flag_wandao_hou_1; /后传感器 检测到 右拐 标志位uchar flag_jiance_qian; /前面传感器 检测uchar flag_jiance_hou; /后面传感器 检测uchar flag_ruku; /入库标志线 检测uchar flag_ruku_jin; /小车 入库 控制 标志位uchar flag_chuku; /出库标志线 检测uchar flag_chuku_chu; /小车 出库 控制 标志位uchar flag_yici;uchar flag_dengdai; /等待 地方车 通过uchar flag_fache; /发车标志位uchar flag_tingche; /停车标志位void daoche_chuanganqichuli(); /倒车传感器处理 /-倒车标志位-/uchar flag_huiche;/会车标志位uchar flag_huiche_hou;/会车 后 标志位uchar flag_daoche_jiance_qian; /会车后 检测 传感器 钱 相对于 小车的行驶方向uchar flag_daoche_jiance_hou;uchar flag_huiche_dengdai; /等待 会车 标志位uchar flag_daoche ; /倒车 标志位uchar flag_daoche_dengdai;/倒车 等待uchar flag_daoche_ruku; /倒车 入库uchar flag_daoche_zhunbei_ruku; /倒车 准备 入库uchar flag_daoche_ruku_jin; /倒车 进库控制标志位uchar flag_daoche_ruku_dengdai; /倒车 入库 等待uchar flag_daoche_chuku ;/倒车 出库 uchar flag_daoche_zhidao; /倒车 直走 标志位uchar flag_daoche_wandao; /倒车 拐弯 标志位uchar flag_daoche_wandao_0; /倒车 左拐 标志位uchar flag_daoche_wandao_1; /倒车 右拐 标志位 /uchar flag_moshi1; /选择模式1 工作标志位uchar flag_moshi2; /选择模式2 工作标志位uchar flag_moshi3; /选择模式3 工作标志位uchar flag_moshi4; /-函数定义-/void chuanganqi_chuli(); /传感器扫描void led_xianshi(); /led显示void fangan_1(); /方案 1，小车独立行走void fangan_2_shujucaiji(); /方案2 红外管采集void fangan_2_biaozhichuli(); /方案2 小车采集信息 控制处理void fangan_2(); /方案 2，小车入库行走void daoche_chuanganqichuli(); /倒车传感器处理void daoche_biaozhiwei_chuli_b();/ 传感器 标志 void fangan_3_b(); / 方案 3 ，小车 会车 控制void key_moshi(); /按键 模式选择/*/* 定时器0 初始化 */*/void time0_init()tmod |= 0x01;th0=(65535-50000)/256;tl0=(65535-50000)%256;ea=1;et0=1;/tr0=1;/*/* 主程序 main */*/void main()p3=0xff;p2=0xff;p1=0xff;key_moshi(); /模式 选择time0_init(); /启动 定时器 0time1_init(); /定时器1初始化 pwm模块dianji_zuo(1,40); / 直走dianji_you(1,40);flag_jiance_qian = 1; /启动 前面传感器 检测黑线flag_jiance_hou = 0; /关闭 后面传感器 检测黑线while(1)if(flag_moshi1=1)fangan_1(); /方案1 小车独立行走 不入库if(flag_moshi2=1)fangan_2(); /a b 同时行走 带入库程序 采用延时12sif(flag_moshi3=1)fangan_3_b();/*/* 外部 中断 0 */*/void time0() interrupt 1/th0=(65535-50000)/256;/tl0=(65535-50000)%256;/*/* 定时器中断0 */*/void time0() interrupt 1th0=(65535-50000)/256;tl0=(65535-50000)%256;if(flag_fache=1)fache_yanshi_jishiqi+;if(fache_yanshi_jishiqi=40) /延时2s 发车tr0=0;/*/* 定时器中断1 */*/void time1() interrupt 3th1=(65535-500)/256;tl1=(65535-500)%256;pwm_init();/*/* 传感器取值 判断 */*/void chuanganqi_chuli()if(flag_jiance_qian=1) /启动 前 传感器 检测if(c_4=0& c_0=0 & c_1=1 & c_2=0 &c_5=0)/ 0 010 0flag_zhidao=1;/直道上 标志位flag_wandao=0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0;flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(c_4=0 & c_0=0 & c_1=0 & c_2=1 & c_5=0)/0 001 0flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=0; flag_wandao_1=1; /需要 右拐flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子出库标志位if(c_4=0 &c_0=1 & c_1=0 & c_2=0& c_5=0) / 1 0 0flag_zhidao = 0;/直道上flag_wandao=1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=1; /需要 左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(c_4=0 & c_2=1 & c_5=1)&flag_ruku=0 ) /|(c_0=1 & c_1=1 & c_2=1)flag_ruku=1; /入库标志线/flag_zhidao = 0;/弯道上/flag_wandao=0;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=0; /需要 左拐flag_wandao_1=0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位flag_jiance_qian = 0;flag_jiance_hou = 1;if(c_2=1|c_5=1)&flag_chuku=1)flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道 标志位flag_wandao_0=1; /需要 左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(flag_jiance_hou = 1)if(d_0=0 & d_1=1 & d_2=0 & d_3=0) / 后 010 0 直走flag_zhidao = 1;/直到上 flag_wandao = 0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(d_0=1 & d_1=0 & d_2=0 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 右拐flag_zhidao = 0;/直到上 准备入库flag_wandao = 1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0= 0; /0flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 1; /车 右拐flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(d_0=0 & d_1=0 & d_2=1 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 左拐flag_zhidao = 0;/flag_wandao = 1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 1; /车 左拐flag_wandao_hou_1= 0;/后传感器检测到拐弯标志 flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位 if( d_2=1 & d_3=1) / 后 x x 1 1 控制入库 标志flag_zhidao = 1;/直到上 准备入库flag_wandao = 0;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0= 0; /车 左拐flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0=0;/后检测 flag_wandao_hou_1=0;flag_ruku_jin = 0; /待延时后入库flag_chuku_chu= 0;flag_jiance_qian = 1; /启动 前面传感器flag_jiance_hou = 0; /关闭 后检测传感器/delay_ms(500); /延时 0.5s 等待出线 /*/* led灯显示 现况 */*/void led_xianshi()/if(flag_zhidao=1)/if(h_0=1)p00 = 0;else p00 = 1;/if(flag_wandao_0=1) /若 后传感器 检测到 左拐 灯亮if(h_1=1)p01 = 0;else p01 = 1;if(flag_huiche=1) /若 后传感器 检测到 右拐 灯亮p02 = 0;else p02 = 1;if(flag_wandao_hou_0=1) /若 入库标志位为 灯亮p03 = 0;else p03 = 1;if(flag_wandao_hou_1=1) /若 入库 控制标志位为 灯亮p04 = 0;else p04 = 1;if(flag_ruku_jin=1) /若 入库 控制标志位为 灯亮p05 = 0;else p05 = 1;if(flag_chuku_chu=1) /若 入库 控制标志位为 灯亮p06 = 0;else p06 = 1;/if(flag_chuku=1) /若 入库 控制标志位为 灯亮/p07 = 0;/else /p07 = 1;/p01 = c_0;/p02 = c_1;/p03 = c_2;/p04 = c_5;/p05 = c_5;/if(flag_ruku_jin = 1) /若在直道上 第四个等亮/p03=0;/else/p03=1;/if(flag_chuku_chu = 1)/p04=0;/else/p04=1;/if(flag_ruku = 1)/p05=0;/else/p05=1;/*/* 方案1 小车单独行走 */*a车b车 通用 */*/void fangan_1()chuanganqi_chuli();fangan_2_biaozhichuli();/采用方案2 的标志处理led_xianshi();/*/* 方案2 红外管采集 */*/void fangan_2_shujucaiji()if(flag_jiance_qian=1)if( c_4=0 & c_0=0 & c_1=1 & c_2=0 & c_5=0 )/前0 010 0 直走flag_zhidao=1;/直道 标志位flag_wandao=0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0;/左拐 标志位flag_wandao_1=0;/右拐 标志位flag_wandao_hou_0=0; /后传感器 左拐 标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器 右拐 标志flag_ruku_jin = 0; /入库 出库 控制标志位flag_chuku_chu=0;if( c_4=0 & c_0=0 & c_1=0 & c_2=1 & c_5=0)/前0 001 0 右拐flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=0; flag_wandao_1=1; /右拐 标志位flag_wandao_hou_0=0; /后传感器 左拐 标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器 右拐 标志flag_ruku_jin = 0; /入库 出库 控制标志位flag_chuku_chu= 0;if(c_4=0 & c_0=1 & c_1=0 & c_2=0 & c_5=0) / 前0 100 0 左拐flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=1; /需要 左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后传感器 左拐 标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器 右拐 标志flag_ruku_jin = 0; /入库 出库 控制标志位flag_chuku_chu=0;if(c_4=1 & c_0=1 & c_5=0& flag_ruku=1)/前1 1xx 0小车出库 处理/入库 标志 1flag_zhidao = 0;/flag_wandao=0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后传感器 左拐 标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器 右拐 标志flag_ruku = 0;/入库标志为 flag_chuku= 1;/出库标志位 1flag_ruku_jin=0;flag_chuku_chu=1; /出库控制字flag_dengdai=1;/delay_ms(500); /延时0.5s 待传感器出赛道/由于 车库太小 车有可能没法抓住赛道 去掉这段/若等待 精度 不够 ，需调整/if(c_4=0 & ( c_0=1|c_1=1 ) & c_2=0&c_5=0)&/ (d_0=1 | d_1=1 | d_2=1) & flag_ruku=1 & flag_dengdai=0) / 入库一次/ / 0 1 0 1 | 1 | 1/flag_dengdai=1; /等待 对方车 通过，发车/准备入库if(c_4=0 & c_2=1 & c_5=1 & flag_chuku = 0)/ 前0 xx1 1出库标志 / 准备入库标志位处理 flag_zhidao = 1;/直到上 准备入库flag_wandao=0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后传感器 左拐 标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器 右拐 标志flag_ruku = 1;/入库标志为 1flag_chuku= 0;/出库标志位flag_jiance_qian = 0; /关闭 前面传感器flag_jiance_hou = 1; /启动 后检测传感器if(flag_jiance_hou = 1)/后 传感器 标号 3 4 5if(d_0=0 & d_1=1 & d_2=0 & d_3=0) / 后 010 0 直走flag_zhidao = 1;/直到上 flag_wandao = 0;/弯道 标志位都为0flag_wandao=0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;if(d_0=1 & d_1=0 & d_2=0 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 右拐flag_zhidao = 0;/直到上 准备入库flag_wandao = 1;/弯道 标志位都为1flag_wandao=0;/弯道 标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 1; /车 右拐if(d_0=0 & d_1=0 & d_2=1 & d_3=0) / 后 1 0 0 0 左拐flag_zhidao = 0;/flag_wandao = 1;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 1; /车 左拐flag_wandao_hou_1= 0;/后传感器检测到拐弯标志 if( d_2=1 & d_3=1) / 后 x x 1 1 控制入库 标志flag_zhidao = 0;/直到上 准备入库flag_wandao = 0;/弯道 标志位都为1flag_wandao_0= 0; /车 左拐flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0=0;/后检测 flag_wandao_hou_1=0;flag_ruku_jin = 1; /待延时后入库flag_chuku_chu= 0;flag_jiance_qian = 1; /启动 前面传感器flag_jiance_hou = 0; /关闭 后检测传感器/delay_ms(500); /延时 0.5s 等待出线 /*/* 方案2 采集标志位处理 */*/void fangan_2_biaozhichuli()if(flag_zhidao=1) /直到上 小车直走dianji_zuo(1,50); / 直走dianji_you(1,52);if(flag_wandao = 1) /弯道上 小车拐弯if(flag_wandao_0=1) /左拐dianji_zuo(2,80); /左拐 双差速拐弯 大拐弯dianji_you(1,80);if(flag_wandao_1=1) /右拐dianji_zuo(1,65); / 降低右电机pwmdianji_you(2,2);if(flag_wandao_hou_0=1) / 后传感器 检测到 左拐dianji_zuo(2,2); dianji_you(1,65); /右电机正转if(flag_wandao_hou_1=1) / 后传感器 检测到 右拐dianji_zuo(1,60); / 做电机正转dianji_you(2,2);/带点小制动if(flag_ruku_jin=1) /小车 进库 dianji_zuo(1,60); / 降低右电机pwmdianji_you(1,0);if(flag_dengdai=1)dianji_zuo(0,0); /左拐 降低做电机pwmdianji_you(0,0);if(flag_moshi2=1) / 选择模式2， b车等待a车通过后在行走delay_ms(9000); /小车等待 通行后行驶/if()flag_dengdai=2;if(flag_chuku_chu=1) /小车出库处理，不太合理/dianji_zuo(2,55);/dianji_you(2,45);/delay_ms(800);dianji_zuo(2,85); /左拐 降低做电机pwmdianji_you(1,85);while(c_5=0&d_0=0); /c_1=1| /dianji_zuo(0,0); /观察现象/dianji_you(0,0);/delay_ms(1000);/dianji_zuo(1,35);/dianji_you(1,55);/dianji_zuo(1,10);/dianji_you(1,80);/delay_ms(800); /延时去掉 重复检测flag_zhidao=1; /小车 出库 直走flag_chuku_chu=0; /清除 出库标志位flag_chuku=0;flag_ruku = 0; /关闭出库flag_ruku_jin=0;flag_dengdai=0;if(stop=1&flag_fache=0&flag_tingche=0)/while(stop=1);flag_fache=1;tr0=1; /用定时器 延时2sif(stop=1&flag_fache=1&fache_yanshi_jishiqi=40)flag_tingche=1;dianji_zuo(0,0);dianji_you(0,0);while(1);/*/* 方案2 小车入库行走 */*a车b车 通用 */*/void fangan_2()fangan_2_shujucaiji();led_xianshi();fangan_2_biaozhichuli();/ /-倒车标志位-/uchar flag_huiche;/会车标志位/uchar flag_huiche_dengdai; /等待 会车 标志位a车/uchar flag_daoche ; /倒车 标志位/uchar flag_daoche_dengdai;/倒车 等待/uchar flag_daoche_ruku; /倒车 入库/uchar flag_daoche_ruku_jin; /倒车 进库控制标志位/uchar flag_daoche_ruku_dengdai; /倒车 入库 等待/uchar flag_daoche_chuku ;/倒车 出库 /uchar flag_daoche_zhidao; /倒车 直走 标志位/uchar flag_daoche_wandao; /倒车 拐弯 标志位/uchar flag_daoche_wandao_0; /倒车 左拐 标志位/uchar flag_daoche_wandao_1; /倒车 右拐 标志位/ /*/* 方案3 a车b车检测到会车 */*实行倒车标志位检测 */*/void daoche_chuanganqichuli()if(flag_huiche=1)if(flag_daoche_jiance_qian=1)if(d_3=0 & d_2=0 & d_1=1 & d_0=0)/ 0 010 小车 倒车 直走flag_daoche_zhidao = 1; /小车 倒车 直走标志位flag_daoche_wandao = 0; /倒车 拐弯 标志位flag_daoche_wandao_0 = 0; /倒车 左拐 标志位flag_daoche_wandao_1 = 0; /倒车 右拐 标志flag_daoche_ruku_jin = 0; /倒车 进库控制标志位/flag_daoche_ruku_dengdai=0; /倒车 入库 等待if(d_3=0 & d_2=1 & d_1=0 & d_0=0)/ 0 100 小车 倒车 左拐flag_daoche_zhidao = 0; /小车 倒车 直走标志位flag_daoche_wandao = 1; /倒车 拐弯 标志位flag_daoche_wandao_0 = 1; /倒车 左拐 标志位flag_daoche_wandao_1 = 0; /倒车 右拐 标志flag_daoche_ruku_jin = 0; /倒车 进库控制标志位/flag_daoche_ruku_dengdai=0; /倒车 入库 等待if(d_3=0 & d_2=0 & d_1=0 & d_0=1)/ 0 001 小车 倒车 右拐flag_daoche_zhidao = 0; /小车 倒车 直走标志位flag_daoche_wandao = 1; /倒车 拐弯 标志位flag_daoche_wandao_0 = 0; /倒车 左拐 标志位flag_daoche_wandao_1 = 1; /倒车 右拐 标志flag_daoche_ruku_jin = 0; /倒车 进库控制标志位/fl