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辽辽 宁宁 工工 业业 大大 学学 工业控制网络工业控制网络 课程设计 论文 课程设计 论文 题目 题目 基于基于CANCAN总线的舵机加载系统油源温度监控仪的设总线的舵机加载系统油源温度监控仪的设 计计 院 系 院 系 电气工程学院电气工程学院 专业班级 专业班级 自动化自动化093093 学学 号 号 学生姓名 学生姓名 指导教师 指导教师 签字 起止时间 起止时间 2013 1 2 2013 1 11 辽 宁 工 业 大 学 课 程 设 计 说 明 书 论文 课程设计 论文 报告的内容及其文本格式课程设计 论文 报告的内容及其文本格式 1 课程设计 论文 报告要求用 A4 纸排版 单面打印 并装订成册 内容包括 封面 包括题目 院系 专业班级 学生学号 学生姓名 指导教师姓名 起止时间等 设计 论文 任务及评语 中文摘要 黑体小二 居中 不少于 200 字 目录 正文 设计计算说明书 研究报告 研究论文等 参考文献 2 课程设计 论文 正文参考字数 2000 字周数 3 封面格式 4 设计 论文 任务及评语格式 5 目录格式 标题 目录 小二号 黑体 居中 章标题 四号字 黑体 居左 节标题 小四号字 宋体 页码 小四号字 宋体 居右 6 正文格式 页边距 上 2 5cm 下 2 5cm 左 3cm 右 2 5cm 页眉 1 5cm 页脚 1 75cm 左侧装订 字体 一级标题 小二号字 黑体 居中 二级标题 黑体小三 居左 三级标题 黑体四号 正 文文字 小四号字 宋体 行距 20 磅行距 页码 底部居中 五号 黑体 7 参考文献格式 标题 参考文献 小二 黑体 居中 示例 五号宋体 期刊类 序号 作者 1 作者 2 作者 n 文章名 期刊名 版本 出版年 卷次 期次 页次 图书类 序号 作者 1 作者 2 作者 n 书名 版本 出版地 出版社 出版年 页次 本科生课程设计 论文 IV 课程设计 论文 任务及评语课程设计 论文 任务及评语 院 系 电气工程学院 教研室 注 成绩 平时20 论文质量60 答辩20 以百分制计算 学 号学生姓名专业班级 课程设计 论文 题目 课程设计 论文 任务 课题完成的功能 设计任务及要求 技术参数 进度计划 指导教师评语及成绩 平时 论文质量 答辩 总成绩 指导教师签字 年 月 日 本科生课程设计 论文 V 摘 要 本文针对目前舵机加载系统油源温度监控的功能 设计了一种基于 CAN 总 线的舵机加载系统油源温度监控系统 实现了利用 CAN 总线对检测数据的传输 功能 该系统主要由现场数据采集模块和总线发送模块构成 现场数据的采集是 以 STC89C52RC 单片机为核心控制单元 外接数字温度传感器 DS18B20 获得现 场加载系统油源温度信号 通过 CAN 总线控制器 SJA1000 和 CAN 总线驱动器 PCA82C250 将数据发送到 CAN 总线上 并进行处理 决策是否启动风机和电磁 溢流阀为舵机加载系统油源温度进行降温 另外 本文还具有报警电路 对 CAN 总线也进行光电隔离设计 确保通信的安全性 关键词 CAN 总线 单片机 PCA82C250 SJA1000 本科生课程设计 论文 VI 目 录 第 1 章 绪论 1 第 2 章 课程设计的方案 2 2 1 概述 2 2 2 系统组成总体结构 2 第 3 章 硬件设计 4 3 1 单片机最小系统设计 4 3 2 CAN 通信模块 4 3 2 1 CAN 总线控制器 SJA1000 4 3 2 2 光耦合器 6N137 6 3 2 3 CAN 总线驱动器 PCA82C250 6 3 2 4 SJA1000 与 6N137 和 PCA82C250 的连接 7 3 3 温度传感器模块 9 3 4 报警模块 10 3 5 风机和电磁溢流阀驱动模块 10 第 4 章 软件设计 12 4 1 系统主程序 12 4 1 1 单片机初始化 13 4 1 2 SJA1000 的初始化 14 4 2 报文发送和接收子程序 16 第 5 章 课程设计总结 18 参考文献 19 本科生课程设计 论文 1 第 1 章 绪论 舵机加载系统用于模拟舵面气动负载或水动负载 电液加载系统能够实现多 种加载方式 其中舵机加载系统油源温度监控在一定范围内是保障系统稳定运行 的必要条件 因此 舵机加载系统油源温度监控是一项很重要过程 国内生产的温度控制器 总体发展水平仍然不高 同日本 美国 德国等先 进国家相比仍然有着较大的差距 目前 我国在这方面总体水平处于 20 实际 80 年代中后期水平 为了满足舵机加载系统油源温度监控的需求 在传感器智能控 制方案和具体应用中做了大量的研究和可行性分析 开发了一种具有智能化功能 的温度监测系统 该系统由数据采集模块和总线信号发送模块组成 其中数据采 集模块采用了以单片机 STC89C52RC 为核心外接传感器的结构框架 保证了系统 对加载系统油源温度信号采集的实时性和准确性 发送模块利用总线发送器和驱 动器 将数字信号变换成 CAN 总线上的模拟信号进行传输 从而有效的增加了 传输距离 现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一 被誉为自动化领域的计算 机局域网 CAN 总线的全称为 局域网 属于现场总线的一种 是一种有效支持 分布式控制和实时控制的串行通信网络 CAN 总线的主要特点有 多主方式工作 各节点不分主从 采用非破坏总线仲裁 不会出现网络瘫痪 以太网则可能 最远通信距离可达 10KM 最高通信速率可达 1Mbps 采用短帧结构 硬件 CRC 校验 出错率极低 CAN 总线是目前唯一形成了国际标准的现场总线 被公认为 最有前途的现场总线之一 本科生课程设计 论文 2 第 2 章 课程设计的方案 2 1 概述 本次设计主要是综合应用所学知识 设计出基于 CAN 总线的舵机加载系统油源 温度监控仪实现油源温度监控的功能 CAN 总线属于总线式串行通信网络 由于其采 用了许多新技术及独特的设计 与一般通信总线相比 CAN 总线的数据通信具有 突出的可靠性 实时性和灵活性 本次设计采用总线式传输形式 而 CAN 总线具 有较为先进的传输协议 且稳定性高 能够实现远距离通信的要求 本系统要求 实现的技术参数为 1 CAN 总线符合 CAN2 0B 规范 2 CAN 总线通讯速率 500kbit s 3 CAN 总线进行光电隔离设计 4 油温检测范围 0 100 精度 0 5 5 继电器负载工作电流为 500mA 2 2 系统组成总体结构 该系统主要由现场数据采集模块和总线发送模块构成 现场数据的采集是以 STC89C52RC 单片机为核心控制单元 外接数字温度传感器DS18B20 从而获得 现场舵机加载系统油源的温度信号 通过 CAN 总线控制器 SJA1000 和 CAN 总线 驱动器 PCA82C250 将数据发送到 CAN 总线上 在 CAN 总线两端需要有 120 欧的 终端电阻 用来抑制回路的反射信号 CAN 节点由微处理器 CAN 控制器 SJA1000 光电耦合器 6N137 CAN 驱动器 PCA82C250 构成 CAN 控制器 SJA1000 执行在 CAN 规范中规定的完整的 CAN 协议 用于报文的缓冲和验收过滤 负责与微控制器进行状态 控制和命令等信息交换 在 SJA1000 下层是 CAN 收发器 PCA82C250 是 CAN 控制器和总线接口 用于控制 从 CAN 控制器到总线物理层或相反的逻辑电平信号 提供对总线的差动发送和对 CAN 控制器差动接收功能 系统总体框图如图 2 1 所示 本科生课程设计 论文 3 温度传感器 DS18B20 CPU S T C 8 9 C 5 2 R C 时钟 电路 复位 电路 CAN 总线控 制器 SJA1000 报警电路 CAN 收发器 120 欧 PC 机 继电器驱 动电路 光电耦合器 图 2 1 系统总体框图 本科生课程设计 论文 4 第 3 章 硬件设计 3 1 单片机最小系统设计 本系统采用 STC89C52RC 作为控制器 其最小系统一般应该包括单片机芯片 时钟电路 复位电路等几部分 STC89C52RC 具有 8KB 的 FlashROM 32 个双向 I O 口 完全能够满足本设计要求 晶振电路选择 12MHZ 的外部晶振源 其具有 稳定 精确地时钟发生功能 最小系统原理图如图 3 1 下所示 图 3 1 单片机最小系统原理图 3 2 CAN 通信模块 3 2 1 CAN 总线控制器 SJA1000 SJA1000 是 Philips 生产的独立 CAN 总线控制器 它实现 CAN 总线物理层和 数据链路层的所有功能 它是早期的 PCA82C200 的替代产品 它与 PCA82C200 在管脚 电气特性上完全兼容 不仅有和 PCA82C200 一样的基本 CAN BasicCAN 工作模式 而且新增加了增强 CAN PeliCAN 工作模式 XTAL2 18 XTAL1 19 ALE 30 EA 31 PSEN 29 RST 9 P0 0 AD0 39 P0 1 AD1 38 P0 2 AD2 37 P0 3 AD3 36 P0 4 AD4 35 P0 5 AD5 34 P0 6 AD6 33 P0 7 AD7 32 P1 0 1 P1 1 2 P1 2 3 P1 3 4 P1 4 5 P1 5 6 P1 6 7 P1 7 8 P3 0 RXD 10 P3 1 TXD 11 P3 2 INT0 12 P3 3 INT1 13 P3 4 T0 14 P3 7 RD 17 P3 6 WR 16 P3 5 T1 15 P2 7 A15 28 P2 0 A8 21 P2 1 A9 22 P2 2 A10 23 P2 3 A11 24 P2 4 A12 25 P2 5 A13 26 P2 6 A14 27 U1 STC89C52RC X1 12MHZ C1 20pF C2 20pF 5V R3 10k C3 22uF 本科生课程设计 论文 5 这种模式支持具有很 多新特性的 CAN2 0B 协议 对于单片机来说 只要把它看成一个基本的 I O 设备 即可 使用非常简单 方便 其功能框图如图 3 2 图 3 2 SJA1000 功能框图 SJA1000 的主要特性如下 1 扩展的接受缓冲器 64 字节 先进先出 FIFO 2 和 CAN2 0B 协议兼容 3 同时支持 11 位和 29 位识别码 4 位速率最高可达 1Mbits s 5 支持多种微处理器接口 6 增强的温度适应性 本科生课程设计 论文 6 3 2 2 光电耦合器 6N137 6N137 光电耦合器是一款用于单通道的高速光耦合器 其内部有一个 850 nm 波长 AlGaAs LED 和一个集成检测器组成 其检测器由一个光敏二极管 高增益 线性运放及一个肖特基钳位的集电极开路的三极管组成 具有温度 电流和电压 补偿功能 高的输入输出隔离 LSTTL TTL 兼容 高速 典型为 10MBd 5mA 的极小输入电流 其工作原理是 6N137 的结构原理如图 3 3 所示 信号从脚 2 和脚 3 输入 发光二极管发光 经片内光通道传到光敏二极管 反向偏置的光敏 管光照后导通 经电流 电压转换后送到与门的一个输入端 与门的另一个输入为 使能端 当使能端为高时与门输出高电平 经输出三极管反向后光电隔离器输出 低电平 当输入信号电流小于触发阈值或使能端为低时 输出高电平 但这个逻 辑高是集电极开路的 可针对接收电路加上拉电阻或电压调整电路 图 3 3 6N137 结构原理图 6N137 特性 转换速率高达 10MBit s 摆率高达 10kV us 扇出系数为 8 逻辑电平输出 集电极开路输出 3 2 3 CAN 总线驱动器 PCA82C250 PCA82C250 收发器是协议控制器和物理传输线路之间的接口 它可以用高 本科生课程设计 论文 7 达 1Mbit s 的位速率在两条有差动电压的总线电缆上传输数据 如图 3 4 所示 图 3 4 PCA82C250 原理图 PCA82C250 共有三种不同的工作模式 第一种模式是高速模式它支持最大的总线速度和或长度 第二种是斜率模式当使用非屏蔽的总线电缆时可以考虑使用这种模式这种模 式的输出转换速度可被故意降低以减少电磁辐射 第三种是准备模式这种模式在电池供电的应用要求系统功率消耗非常低的应 用中非常有用在准 3 2 4 SJA1000 与 6N137 和 PCA82C250 的连接 C A N 通信模块的硬件设计如图 3 5 所示 电路主要由四部分组成 即微控 制器 STC 8 9 C 5 2 独立 C A N 通信控制器 SJA1000 CAN 总线收发器 82C50 和高速光电耦合器 6N137 SJA1000 和单片机之间的数据通信通过单片机 PO 口 进行 数据接收信号采用中断方式 以提高数据处理的实时性 CAN 控制器 SJA1000 通过总线驱动器 PCA82C250 连接在物理总线上 PCA820C250 器件提 供对总线的差动发送能力和 CAN 控制器的差动接收能力 SJA1000 的 TXO 和 RXO 通过高速光耦 6N137 与 82C250 相连 实现了收发器与控制器之间的电气 隔离 保护智能节点核心电路工作安全 并实现了总线上各 C A N 节点间的电气 隔离 可在总线入口处并接双向稳压管 限制线路上可能出现的短时尖峰过电压 增加共模抑制线圈 以消除共模信号的干扰 信号传输到导线的站点时 会发生 本科生课程设计 论文 8 反射 干扰正常信号的传输 可在 CAN 总线两端并接 2 个 1 2 0 的电阻 起 到匹配总线阻抗和消除反射的双重作用 本科生课程设计 论文 9 图 3 5 CAN 总线通信模块电路 本科生课程设计 论文 10 3 3 温度传感器模块 系统采用由 DALLAS 半导体公司生产的 DS18B20 型单线智能温度传感器 它具有微型化 低功耗 抗干扰能力强 易配处理器而且 CPU 只需一根端口线 就能与 DS18B20 通信等优点 它具有 3 引脚 T0 92 小体积封装形式 温度测量范 围为 55 摄氏度到 125 摄氏度 可以满足本次设计 0 摄氏度到 100 摄氏度的要求 它主要有两种工作方式 寄生电源工作方式和外接电源工作方式 本系统采用外 接电源方式 其与单片机的连接如图 3 6 所示 图 3 6 温度模块电路 本科生课程设计 论文 11 3 4 报警模块 报警功能是现场的舵机加载系统油源温度超过预定的报警限额时 节点控制 器就必须能够及时地进行报警 如图 3 7 是一个简单实用的蜂鸣器报警电路 当 舵机加载系统油源温度超过预定报警限额时单片机 P1 0 口将给出高电平 就能驱 动蜂鸣器发出警报 图 3 7 报警模块电路 3 5 风机和电磁溢流阀驱动模块 固态继电器 SOLIDSTATE RELAYS 简写成 SSR 是一种全部由固态电 子元件组成的新型无触点开关器件 它利用电子元件 如开关三极管 双向可控硅 本科生课程设计 论文 12 等 半导体器件 的开关特性 可达到无触点无火花地接通和断开电路的目的 因此又 被称为 无触点开关 它问世于 70 年代 由于它的无触点工作特性 使其在许多 领域的电控及计算机控制方面得到日益广范的应用 本次设计中当现场的舵机加载系统油源温度超过预定的报警限额时 由固态 继电器来驱动风机和电磁溢流阀工作冷却油温 其原理如图 3 8 所示 图 3 8 风机和电磁溢流阀驱动模块电路 3 6 设计总电路图 本次设计的总电路图如图 3 9 所示 本科生课程设计 论文 13 P1 0 P1 1 P1 2 P1 3 P1 4 P1 5 P1 6 P1 7 EA ALE PSEN P3 7 RD P3 6 WR P3 5 T1 P3 4 T0 P3 3 INT1 P3 2 INT0 P3 1 TXD P3 0 RXD P2 7 A15 P2 6 A14 P2 5 A13 P2 4 A12 P2 3 A11 P2 2 A10 P2 1 A9 P2 0 A8 P0 7 AD7 P0 6 AD6 P0 5 AD5 P0 4 AD4 P0 3 AD3 P0 2 AD2 P0 1 AD1 P0 0 AD0 RST XTAL2 XTAL1 STC89C52 M 机机 R10 VCC R11 SSR R12 R13 VCC RL M 机机机机机 GND DQ VCC R14 VCC R1 R3 R2 R4 R5 100pF 100pF100pF 100pF 100pF VCC R6 R7 R8 R9 VCC 6N137 6N137 82C250 AD7 AD6 ALE AS CS RD E WR CLOKOUTVss1 Vss2 Vss3 XTAL1 XTAL2 MODE Vdd3 Tx0 Tx1 AD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 Vdd1 Vdd2 RX1 RX0 RST INT SJA1000 1 2 3 4 5 6 78 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 IN VDD VDD EN OUT GND IN VDD VDD EN OUT GND EN RXD VREF VCC CANH CHNL RS GND R16 VCC 20pF 20pF 12MHZ R17 5V 15pF 15pF 16MHZ R18 本科生课程设计 论文 14 图 3 9 设计总电路图 本科生课程设计 论文 15 第 4 章 软件设计 4 1 CAN 总线协议 参照ISO OSI 标准模型 CAN分为数据链路层和物理层 而数据链路层又包 括逻辑链路控制子层LLC和媒体访问控制子层MAC 逻辑链路子层LLC的主要共恩呢该是 对总线上传送的报文实行接收滤波 判断总线上传送的报文是否与本节点有关 哪些报文应该为本节点所接收 对报 文的接收予以确认 为数据传送和远程数据请求提供服务 当丢失仲裁或被出错 干扰时 逻辑链路子层具有自动重发的恢复管理功能 当收发器出现超载 要求 推迟一下数据帧或远程帧时 则通过逻辑子层发送超载帧 一推迟接受下一数据 帧 MAC子层是CAN协议的核心 它负责执行总线仲裁 报文成帧 出错检测 错误标定等传输控制规则 MAC子层要为开始一次新的发送确定总线是否可占用 在确认总线空闲后开始发送 在丢失仲裁时退出仲裁 转入接收方式 对发送数 据实行串行比 对接收数据实行反串行比 完成CRC校验和应答校验 发送出错 帧 确认超载条件 激活并发送超载帧 添加或卸除起始位 远程传送请求 保 留位 CRC校验和应答码等 即完成报文的打包和拆包 通信是通过以下5 种类型的帧进行的 数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔 另外 数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式 标准格式有11 个 位的标识符 Identifier 以下称ID 扩展格式有29 个位的ID 各种帧的用途如下 数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧 遥控帧 用于接收单元向具有相同ID 的发送单元请求数据的帧 错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧 过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 本科生课程设计 论文 16 帧间隔 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧 4 2 数据包机构设计 数据包结构设计提高系统通信安全性的另一个方面是设计一个合理的传输数 据包 现今常用的数据包一般有两种形式 即基于字符和基于长度 基于长度的数据帧如图 4 3 所示 是依据帧起始符和帧长度来实现接收的 即当出现一个帧起始字符时 就表示可以接收帧数据 并根据帧长度来确定接下 要接收多少字节的帧数据 命令 当接收完毕规定的长度字节就意味着一帧数据 接收完毕 这样在帧长度字节之后到帧接收结束所接收到的所有字节就都是数据 而不会是控制字符 帧起始符帧长度帧数据 命令校验字 图 4 3 基于长度的帧格式 本系统中 我们使用了基于字符的帧格式 基于字符的数据帧如图 4 4 所示 是利用特定的字符来判断帧传输的起始和结束 帧起始符和停止符之间的字节则 为数据 在此就有一个问题需要解决 即在帧数据部分有可能会出现帧控制字符 如帧起始符或帧停止符 这样就会造成帧错误 解决这个问题有两种方案 一个 是在帧数据中的控制字符使用转义字符的机制 即当在帧数据段出现一个与控制 字符相同的字符时 就在该字符前加一个转义字符 以此说明其后的字符是数据 字符而不是控制字符 另一种解决方案是将帧数据段单字节十六进制字符转换成 两字节 ASCII 码 例如 OxOl 转换成 Ox30 和 Ox31 这样就把所有的帧数据段字 符限定在 O 9 A F 的 ASCII 码范围内 也能有效的避开控制字符 虽然后一 种方法增加了系统的开销 但是实现起来非常方便 所以我们选择了此种解决方 案 帧起始符帧数据 命令校验字帧停止符 图 4 4 基于字符的数据帧格式 本科生课程设计 论文 17 4 3 系统主程序 检测点软件方面主要实现两方面的功能 一是检测现场的舵机加载系统油源 温度 并由单片机处理是否启动风机和电磁溢流阀 二是与主节点通信 响应其 配置或查询命令并反馈报文 检测点的主程序的功能主要包括 单片机初始化 CAN 控制器 SJA1000 的初始化 变量的初始化 温度检测 报文处理等 主程 序流程图如图 4 1 所示 开始 单片机初始化 SJA1000 初始化 变量初始化 温度检测 发送报文 接收报文处理 发送报文反馈 是否启动风机和 电磁 图 4 1 主程序流程图 在通信系统中 各个通信节点之问是相互独立的 因此它们之间的数据传输 就必然存在着不确定因素 一个合理的通信流程就能够在很大程度上克服这种不 本科生课程设计 论文 18 确定因素 我们知道 当通信过程开始前如果能够确定通信双方已经成功的建立 了连接 在这种情况下 通信双方数据传输就比较安全 对于一般的系统而言 通过良好的通信流程来提高通信成功率是一种经济有效的手段 针对舵机加载系 统的油源温度监控系统 我设计了如下的通信流程 如图 4 2 所示 数据格式转换 写入 CAN 控制器发送缓冲器 启动发送 结束 开始 发送缓冲器有数据 Y N 开始 接收缓冲区有足 够的剩余空间 报文读入接收缓冲区 释放接收缓冲器 结束 Y N 图 4 2 通信流程 数据发送流程中 数据帧发送与该帧的应答帧处理分离开来 当发送一个数 据帧时 发送程序就根据该帧的类型置位该数据帧已发送标志 启动应用程序等 待该数据帧的应答帧 即把数据的发送和确认并发处理 使得通过更加高效和安 全 数据接收过程相对比较简单 可以让接收驱动将接收到的数据存入数据缓冲 区 应用程序从数据缓冲区中捕获数据帧 并进行相应的处理 这种方式下 数 据接收过程中 缓冲区的大小将是直接影响数据接收安全性的主要因素 本科生课程设计 论文 19 4 3 1 单片机的初始化 TMOD 0X20 TH1 0Xfd TL1 0 xfd PCON 0 x00 TR1 1 SCON 0 x50 EA 0 模数转换子程序 MOV R0 30H MOV R2 08H SETB IT0 SETB EA SETB EX0 MOV DPTR FEF8H LOOP MOVX DPTR A HERE SJMP HERE 中断服务程序 MOVX A DPTR MOV R0 A INC DPTR INC RO DJNZ R2 INT0 CLR EA CLR EX0 RETI INT0 MOVX DPTR A RETI 判断比较子程序 CLR C MOV A 30H SUBB A 90H 本科生课程设计 论文 20 JNC BAOJIN 发送 AT 命令子程序 for i 0 i 4 i hh while TI 0 TI 0 delay for j 0 j 4 j while RI 0 RI 0 mnk j SBUF if mnk j 0 x4b 0 hh mnk j break 4 3 2 SJA1000 的初始化 void SJA write unsigned char trr address unsigned char wr data SJA PCAN address fr address SJA PCAN address vrr data unsigned char SJA read unsigned char re address SJA PCAN address re address return SJA PCAN address unsigned char SJA test interface unsigned char test value unsigned char status 2 0 bit bdata bit error flag 1 unsigned char data error count 2 Ox20 本科生课程设计 论文 21 while 一 error count SJA write REG TEST test value if SJA read REG TEST test value SJh write REG TEST Ox00 bi t error flag 0 break if bit error flag status CAN INTERFACE ERR else status CAN INTERFACE OK return status unsigned char SJA entry reset mode void unsigned char status O bit bdata bit error flag 1 unsigned char error count 0 x20 while 一 error count SJA rrite REG MOOE Ox01 if SJA read REG MODE Ox01 0 x01 bit error flag 0 break if bit error flag status CAN F24TRESET ERR else status CAN ENTRESET OK return status unsigned char 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