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文档简介

实验四 根轨迹分析预习（20%）操作（40%）数据分析（40%）总成绩一、实验目的：1.熟悉零、极点对根轨迹的影响2.组合典型环节按照题目完成相应曲线二、实验内容鱼鹰型倾斜旋翼飞机V-22既是一种普通飞机，又是一种直升机。当飞机起飞和着陆时，其发动机位置可以使V-22像直升机那样垂直起降，而在起飞后，它又可以将发动机旋转90度，切换到水平位置，像普通飞机一样飞行。在直升机模式下，飞机的高度控制系统如图所示。要求：（1） 概略绘出当控制器增益K1变化时的系统根轨迹图，确定使系统稳定的K1值范围；（2） 当取K1=280时，求系统对单位阶跃输入r(t)=l(t)的实际输出h(t)，并确定系统的超调量和调节时间（=2%）；（3） 当K1=280，r(t)=0时，求系统对单位阶跃扰动N（s）=1/s的输出hn(t)；（4） 若在R（s）和第一个比较点之间增加一个前置滤波器 Gp(s)= 飞机动力学模型N(s)+试重作问题（2）。+_+R(s)控制器Matlab指令如下fenzi=1 1.5 0.5;fenmu=1 0;G1=tf(fenzi,fenmu)fenzi=1;fenmu=conv(conv(20 1,10 1),0.5 1);G2=tf(fenzi,fenmu)sys1=series(G1,G2)rlocus(sys1)sys2=feedback(280*sys1,1)step(sys2)sys3=feedback(G2,280*G1)step(sys3)G3=tf(0.5,1 1.5 0.5)sys4=series(G3,sys2)step(sys4)（1）（3）(2)（4）三、结果分析（1）使系统稳定的K1的范围 K1214图（2）及图（4）的超调量分别为92.1%和7.08%，调节时间依次为44.9秒和25.8秒1.根在左半平面，系统稳定；根在虚轴上临界稳定；根在右半平面系统不稳定。2.当k1时，特征方程为一对共轭复根，系统为欠阻尼系统，单
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