智能跟踪拍摄系统的研究翻译版.doc

智能跟踪拍摄系统的研究The study of Intelligent tracking shot system（1. 吉林工商学院 信息工程分院 长春 130062）摘要：基于视频系统实现智能跟踪拍摄的问题,是计算机视觉中一个关键技术和研究热点，很多工程应用与视频跟踪技术都有紧密的关系。本系统是ADSP-BF533开发平台为核心，配以VisualDSP+集成开发和调试环境，实现和优化MeanShift跟踪算法，实现对运动目标的实时跟踪拍摄，可应用于体育赛事、智能监控等。测测试据表明，该系统可以通过云台控制摄像头跟踪拍摄刚性和非刚性的选定目标。Abstract: Intelligent tracking system based on video recording problem is a key technique in computer vision and research focus, a lot of engineering applications and video tracking technology has a close relationship.This system is a development platform for the ADSP-BF533 core, together with the VisualDSP + + integrated development and debugging environment, implementation, and optimization MeanShift tracking algorithm to achieve real-time tracking of moving target shooting can be used in sporting events, intelligent monitoring.Test test, according to show that the system can control the PTZ camera tracking rigid and non rigid shooting targeting.关键词：运动检测，实时视频跟踪，Mean Shift算法，嵌入式系统Keyword: Motion detection. Real-time video tracking Mean Shift Algorithm Embedded systems前言 introduction运动目标的检测与跟踪是视频分析的关键内容,也是计算机视觉研究的一个重要方向,它是智能监控、人机交互、航空航天、国防工业等应用的基础和关键技术，是当前的研究热点内容之一。Moving target detection and tracking is a key element of video analysis, computer vision is an important research direction, it is the intelligent control, human-computer interaction, aerospace, defense industry and other applications of the basic and key technologies, is the current research focus Neirong one.基于智能跟踪拍摄系统的智能化视频监视系统，是利用计算机图像处理技术对摄像机采集的视频信号进行分析、 理解并以此为基础, 对视频监视系统进行控制, 从而使其具有像人脑的智能。Intelligent tracking system based on intelligent video surveillance recording system is the use of computer image processing technology to capture the video camera signal analysis, understanding and based on the video surveillance system to control, making it a smart as the human brain .智能跟踪拍摄系统主要功能为：实现对刚性物体和废钢性物体的跟踪拍摄以及视频的存储。Intelligent Tracking System main functions of film: to achieve the objects and scrap of rigid object tracking and video recording storage.1 智能跟踪拍摄系统的组成Intelligent tracking shot system components 根据本文设计的视频跟踪系统的要求，在选择硬件时必须满足的原则有： 1)系统要具有良好的实时性；2)在满足系统的实时性要求的同时，达到系统性价3)系统中的各种硬件应具有方便的购买渠道，以便于出故障后更换。基于以上特点系统以ADSP-BF533开发平台为核心，扩展了摄像头、云台、视频采集卡、LCD触摸屏、单片机、三脚架等外围设备，充分利用了开发平台的丰富资源。系统设计方案如图1所示：According to a video tracking system designed in this paper the requirements, the choice of hardware principles that must be met:. 1)系统要具有良好的实时性；2)在满足系统的实时性要求的同时，达到系统性价3)系统中的各种硬件应具有方便的购买渠道，以便于出故障后更换。原文1) The system should have good real-time; 2) meeting the requirements of real-time system, while, to systematic price 3) systems of the various hardware should be easy purchase channel to facilitate the failure replacement.修改 基于以上特点系统以ADSP-BF533开发平台为核心，扩展了摄像头、云台、视频采集卡、LCD触摸屏、单片机、三脚架等外围设备，充分利用了开发平台的丰富资源。原文Based on the above characteristics of system development platform for the ADSP-BF533 core, extending the camera head, video capture cards, LCD touch screen, single chip, tripod and other peripheral equipment, full use of the platforms abundant resources.修改 系统设计方案如图1所示：。原文System design shown in Figure 1:.修改嵌入式开发平台电源系统RS485USB1VGAUSB2触摸屏液晶显示屏视频采集卡摄像头三脚架云台pTZ解码器电源模块图1 系统硬件框图 嵌入式开发平台:Embedded development platform电源模块:Power Module解码器原文Decoder云台。原文PTZ. 三脚架。原文Tripod. 摄像头原文Camera.Video capture card触摸屏。原文Touch screen.液晶显示屏原文LCD screen. 1.1嵌入式平台 embeded platformDSPBF533 EZ-KIT LITE具有如下特点：高达600MHz的高性能ADSP-BF533处理器32MB SDRAM；模拟视频接口(ADV7183解码器、ADV7171编码器)；通用异步收发器(ADM3202 RS232 UART、DB9 male connector)；外扩展接口(PPI，SPI，EBIU，Thner2-0，UART，PFs，SPORT0，SPORTl)；JTAG仿真接口。DSPBF533 EZ-KIT LITE Has the following characteristics: 600MHz High performance ADSP-BF533 Processor; 32MB SDRAM；Analog video interface(ADV7183 decoder , ADV7171 coder); UART(ADM3202 RS232 UART、DB9 male connector)；External expansion interface(PPI，SPI，EBIU，Thner2-0，UART，PFs，SPORT0，SPORTl)；JTAGSimulation interface1.2视频采集和输出Video capture and output采用500线模拟视频摄像头进行拍摄，通过视频采集卡将模拟信号转换成数字信号，再通过USB传输到嵌入式开发平台。采用8.6寸LCD触摸屏，所有操作在触摸屏上实现。视频在LCD上同步显示，人机界面友好。 采用500线模拟视频摄像头进行拍摄，通过视频采集卡将模拟信号转换成数字信号，再通过USB传输到嵌入式开发平台。原文With 500 lines of analog video camera to shoot a video capture card to convert analog signals into digital signals, then transmitted via USB to the embedded development platform.修改 采用8.6寸LCD触摸屏，所有操作在触摸屏上实现。原文With 8.6-inch LCD touch screen, all operations on the touch screen implementation.修改 视频在LCD上同步显示，人机界面友好。原文Synchronized video display on the LCD, friendly interface.修改1.3拍摄控制 shot control采用RS485控制云台的转动。设计并制作了云台解码器，采用AT89C52作为控制芯片，并加之抗干扰性的云台通信协议PELPELCO-D，实现水平角度380，垂直角度130的大范围拍摄，满足了跟踪拍摄范围的要求。 采用RS485控制云台的转动。原文RS485 PTZ control by rotation.修改 设计并制作了云台解码器，采用AT89C52作为控制芯片，并加之抗干扰性的云台通信协议PELPELCO-D，实现水平角度380，垂直角度130的大范围拍摄，满足了跟踪拍摄范围的要求。原文Designed and produced a PTZ decoder, using AT89C52 as the controller, and coupled with the pan anti-interference communication protocol PELPELCO-D, to achieve horizontal angle 380 , 130 vertical angle of the wide range of shooting, shooting range to meet the tracking requirements.2 智能跟踪拍摄系统的软件方案the softeware of Intelligent tracking shot system2.1 VisualDSP+集成开发和调试环境简介VisualDSP+ Introduction to integrated development and debugging environment.VisualDSP+是ADI公司推出的一个用于DSP开发的软件，是一套使用方便的管理统，它是各种用于开发DSP应用和DSP工程管理的工具组合，其主要结构包括：集成了VisualDSP+内核的集成编译和调试环境(IDDE)t；带实时运行库的Cc+优化编译器；汇编器和链接器；仿真软件和程序例程。ADI VisualDSP + + is introduced, a software developed for the DSP, is a set of easy to use management system, which is used to develop a variety of DSP applications and DSP combination of project management tools, the main structure includes: integrated VisualDSP + + Kernel Integrated compilation and debugging environment (IDDE) t; with real-time runtime C / c + + optimizing compiler; assembler and linker; simulation software and program routines.2.2 界面显示 interface displays本系统采用C#来做显示界面。软件方案如图2所示：we use C# programming display interface前台界面模块（C#）窗体应用程序事件事件接口模块：基于.NET Frameok后台计算模块（C+）实现跟踪拍摄函数函数得到视频序列数据：基于DirrctShow开发包手动圈定目标视频序列处理：基于改进的Mean shift 跟踪算法基于DirrctShow开发包云台控制：基于串口操作进程图2 系统软件的程序流程图系统软件的程序流程图。原文System software flowchart.进程原文Process. 云台控制：。原文PTZ control:.修改基于串口操作。原文Based on the serial port operation视频序列处理：基于改进的Mean shift 跟踪算法。原文Video sequence processing: Mean shift based on an improved tracking algorithm.手动圈定目标。原文Manual delineation of objectives.得到视频序列数据：。原文Video sequence data obtained:.基于DirrctShow开发包原文Development kit based on DirrctShow.后台计算模块（C+）。原文Back-calculation module (C + +).实现跟踪拍摄。原文For tracking shot.窗体应用程序。原文Forms application.3 智能跟踪拍摄系统实现原理Intelligent tracking shot system implement principle31 Mean Shift跟踪算法Mean Shift tracking Algorithm在视觉跟踪领域中，Mean Shift算法是一种优秀的跟踪方法，它出色的解决了视频序列中相邻两帧图像之间运动目标的匹配问题,能够始终将被跟踪目标保持在图像的中心区域，具有快速和有效的特点。假定我们在彩色的视频序列图像中跟踪目标，因此，图像像素的值域是RGB颜色空间，按照直方图的方式将RGB颜色空间中的每个子空间R、G、B分成k个相等的区间，每个区间称为个bin，构成特征空间，特征空间特征值的个数为m=k3。 在视觉跟踪领域中，Mean Shift算法是一种优秀的跟踪方法，它出色的解决了视频序列中相邻两帧图像之间运动目标的匹配问题,能够始终将被跟踪目标保持在图像的中心区域，具有快速和有效的特点。原文In the field of visual tracking, Mean Shift tracking algorithm is a good way to resolve its outstanding video sequence between two adjacent frames, the matching of moving objects, track the target can always be maintained at the center of the image area with fast and efficient characteristics.修改 假定我们在彩色的视频序列图像中跟踪目标，因此，图像像素的值域是RGB颜色空间，按照直方图的方式将RGB颜色空间中的每个子空间R、G、B分成k个相等的区间，每个区间称为个bin，构成特征空间，。原文Suppose we color video sequence in the tracking target image, so the range is the image pixel RGB color space, in accordance with the way the histogram of each RGB color space subspace R, G, B is divided into k equally spaced intervals, Each interval is called a bin, constitute a feature space.修改The number of feature space for the eigenvalues m=k3一般核函数选择Epanechikov函数。利用相似函数度量初始目标模型和当前帧候选模型的相似性，通过求相似函数最大得到关于目标的Mean Shift向量，这个向量即是目标从初始位置转移的向量，由于 Mean Shift算法的收敛性，不断迭代计算Mean Shift向量，在当前帧，最终目标会收敛到目标的真实位置（一个静止点），从而达到跟踪的目的。 一般核函数选择Epanechikov函数。原文General kernel function selection Epanechikov function.修改 利用相似函数度量初始目标模型和当前帧候选模型的相似性，通过求相似函数最大得到关于目标的Mean Shift向量，这个向量即是目标从初始位置转移的向量，由于 Mean Shift算法的收敛性，不断迭代计算Mean Shift向量，在当前帧，最终目标会收敛到目标的真实位置（一个静止点），从而达到跟踪的目的。原文The initial target function measures the similarity model and the current frame similarity of the candidate models, the maximum obtained by calculating similarity of the Mean Shift vector on the target, the target vector that is transferred from the initial position vector, due to the convergence of Mean Shift Algorithm continuously iterative Mean Shift vector, in the current frame, the ultimate goal will converge to the true target location (a stationary point), so as to achieve tracking.3.1.1目标模型的描述和候选模型的描述: Object model description and a description of the candidate models.目标区域的中心x0，假设其中有n个像素用xi（i=1,，n）表示，特征值bin的个数为m个。则目标模型的特征值u=1,，m估计的概率密度为： 目标区域的中心x0，假设其中有n个像素用xi（i=1,，n）表示，特征值bin的个数为m个。原文The center of the target area x0, assume that one has n pixels with xi (i = 1, ., n), said the number of eigenvalues for the m-bin.修改 则目标模型的特征值u=1,，m估计的概率密度为：。原文The value of the target characteristics of the model u = 1, ., m the estimated probability density is:. （1）其中：k(x)为该函数的轮廓函数，由于遮挡或背景的影响，目标模型中心附近的像素比外围像索更可靠k(x)对中心的像素给一个大的权值，而远离中心的像素一个小的权值。(x)是Delta函数总的作用是判断目标区域中像素xi的颜色值是否属于第u个bin,如果相等，则值为1，否则为0。C是一个标准化的常量系数，使得，因此： 其中：k(x)为该函数的轮廓函数，由于遮挡或背景的影响，目标模型中心附近的像素比外围。原文Where: k (x) the function of the contour function, the impact of the block or background, pixels near the center of the target model than the perimeter.修改 像索更可靠k(x)对中心的像素给一个大的权值，而远离中心的像素一个小的权值。原文More reliable as cable.修改 (x)是Delta函数 总的作用是判断目标区域中像素xi的颜色值是否属于第u个bin,如果相等，则值为1，否则为0。原文k (x) to the center of the pixel to a large weight, and away from the center pixel of a small weight.修改 C是一个标准化的常量系数，使得 ，因此：。原文 (x) is the Delta function.修改 （2） 运动目标在第二帧及以后的每帧中可能包含的目标区域称为候选区域，其中心坐标为y也是核函数的中心坐标。该区域中的像素用xi(i=l，n)表示，对候选区域的描述称为目标候选模型，候选模型的特征值u=1，m的概率密度：(其中C是标准化的常量系数) 运动目标在第二帧及以后的每帧中可能包含的目标区域称为候选区域，其中心坐标为y.原文Moving target in the second frame, and every frame of the target area may contain as candidates, and its center coordinates y.修改 也是核函数的中心坐标。原文kernel function is the center of coordinates.修改 该区域中的像素用xi(i=l，n)表示，对候选区域的描述称为目标候选模型，候选模型的特征值u=1，m的概率密度：(其中C是标准化的常量系数)。原文Pixels in the region, with xi (i = l, ., n), said the description of the candidate region called the target candidate model, the candidate model feature value u = 1, ., m the probability density: (where C is a standardized constant factor). （3）3.1.3 相似性函数和目标定位 Similarity function and targeting 我们使用Bhattacharyya系数作为相似性函数，其定义为：We use the Bhattacharyya coefficient as the similarity function, defined as:. （4） 为使p(y)最大，在当前帧的目标中心先定位为前一帧中目标中心的位置y0，从这一点开始寻找最优匹配的目标，其中心为y。先计算目标候选模型，对式(3)在处进行泰勒展开，Bhattacharyya系数可近似为： 为使p(y)最大，在当前帧的目标中心先定位为前一帧中目标中心的位置y0，从这一点开。原文To make p (y) the largest center in the current frame of the goal of positioning the first goal for the previous frame in the central position y0, from this point open.修改 始寻找最优匹配的目标，其中心为y。原文Start looking for the best matching target, the center y.修改 先计算目标候选模型 ，对式(3)在 处进行泰勒展开，Bhattacharyya系数可近似为：。原文First calculate the target candidate model of equation (3) at the Taylor expansion, Bhattacharyya coefficient can be approximated as:. （5）其中： （6）式(5)中只有第二项随y变化。分析第二项 ，令式(5)中只有第二项随y变化。原文Type (5), only the second with y changes.修改 分析第二项，令。原文Analysis of the second, order. （7）这个表达式类似于核函数密度估计，不过多了一个权值。使式(5)最大，就是要求式(7)最大，可以计算式(7)的Mean Shift向量，得到候选区域中心移向真实目标区域的向量： 这个表达式类似于核函数密度估计，不过多了一个权值。原文This expression is similar to kernel density estimation, but one more weight.修改 使式(5)最大，就是要求式(7)最大，可以计算式(7)的Mean Shift向量，得到候选区域中心移向真实目标区域的向量：。原文So that equation (5) the most, is to ask the type (7) Max, you can calculate equation (7), Mean Shift vector, be the candidate towards the real target area regional center vector:. （8）其中：,mh.G(y)是目标中心从起始点y0向y运动的向量，Mean Shift方法是以y0起，以两个模型相比颜色变化最大的方向移动，这优于一般算法中的盲搜。 G(y)是目标中心从起始点y0向y运动的向量，Mean Shift方法是以y0起，以两个模型相比颜色变化最大的方向移动，这优于一般算法中的盲搜。原文3.2程序优化Program optimization直方图能稳定的反应目标的颜色分布，但除了加权的影响之外几乎完全忽略了空间的信息。因此，直方图相似的目标未必是同一个目标。为了加入一些空间的信息，对直方图进行一些改变，改进直方图的类型。将直方图扩展到二维，以一像素与其相邻的像素组成点对进行统计，得到一种颜色与另种颜色相邻的分布规律。这样得到些类似于纹理的信息，加强目标相似的条件。 直方图能稳定的反应目标的颜色分布，但除了加权的影响之外几乎完全忽略了空间的信息。原文The response histogram stable object color distribution, but in addition to the impact of the weighted space almost completely ignored outside of the information.修改 因此，直方图相似的目标未必是同一个目标。原文Therefore, the goal may not be similar histogram is the same goal.修改 为了加入一些空间的信息，对直方图进行一些改变，改进直方图的类型。原文In order to add some space, information, and histograms were some changes to improve the histogram type.修改 将直方图扩展到二维，以一像素与其相邻的像素组成点对进行统计，得到一种颜色与另种颜色相邻的分布规律。原文Will be extended to two-dimensional histogram to a pixel and its neighboring pixels point to statistics, a color and the other adjacent to the distribution of colors.修改 这样得到些类似于纹理的信息，加强目标相似的条件。原文Somewhat similar to the texture of this information, to enhance the conditions for similar objectives.修改4 系统跟踪性能测试及遮挡性能测试Tracking performance testing and performance testing block为了测试实时跟踪拍摄性能，对于刚性和非刚性物体、在限定范围内的不同的测试对象（如人、玻璃瓶）等进行测试，测试结果为对象上下左右运动，系统能在短时间内反应，使得目标处于视场中部。 在实时跟踪拍摄的过程中，目标物体有可能被遮挡，而在算法的设计中进行了一些改进和优化，能够对定的遮挡进行处理，测试结果为系统能在短时间内反应，使得目标处于视场中部。 为了测试实时跟踪拍摄性能，对于刚性和非刚性物体、在限定范围内的不同的测试对象（如人、玻璃瓶）等进行测试，测试结果为对象上下左右运动，系统能在短时间内反应，使得目标处于视场中部。原文To test the performance of real-time tracking shot, for the rigid and non-rigid objects, in a limited range of different test objects (such as people, glass bottles) and other tests, the test results for the object up and down motion, the system can respond in a short time, field of view makes the target is in the middle.修改 在实时跟踪拍摄的过程中，目标物体有可能被遮挡，而在算法的设计中进行了一些改进。原文Shot in real-time tracking process, the target object may be blocked, and the design of the algorithm made some improvements.修改 和优化，能够对定的遮挡进行处理，测试结果为系统能在短时间内反应，使得目标处于视场中部。原文And optimization, the block can be processed, the test results for the system can respond in a short time, making the target is in the central field of view.修改5 结论本文设计了智能跟踪拍摄系统的总体方案，完成了对系统总体结构、系统实现方案、硬件结构等设计工作。重点对实现运动物体测的相关算法进行了实践应用，最后用实验数据证明了该算法的可行性。 预计今后该领域的研究主要侧重对于运动物体的检测算法的改进，使其检测算法的计算速度进一步提高，而检测的准确率更高。同时对于嵌入式视频跟踪系统，考虑增加嵌入式操作系统，使系统更加灵活；考虑在硬件中加入网络接口模块、音频接口模块，实现远程监控和音视频交流，使系统的功能进一步完善。 本文设计了智能跟踪拍摄系统的总体方案，完成了对系统总体结构、系统实现方案、硬件结构等设计工作。原文This paper designs an intelligent tracking system of the overall program take to complete the overall structure of the system, system implementation, hardware structure design.修改 重点对实现运动物体测的相关算法进行了实践应用，最后用实验数据证明了该算法的可行性。原文Focus on the moving object was measured practical application of related algorithms, and finally with the experimental data to prove the feasibility of the algorithm. 预计今后该领域的研究主要侧重对于运动物体的检测算法的改进，使其检测算法的计算速度进一步提高，而检测的准确率更高。原文Future research in this area is expected to focus primarily on moving object detection algorithm for the improvement of detection algorithm to further improve the calculation speed, and higher detection accuracy.修改 同时对于嵌入式视频跟踪系统，考虑增加嵌入式操作系统，使系统更加灵活；考虑在硬件中加入网络接口模块、音频接口模块，实现远程监控和音视频交流，使系统的功能进一步完善。原文At the same time tracking system for the embedded video, consider increasing the embedded operating system, making the system more flexible; consider adding in the hardware network interface module, audio interface module, remote control and audio and video communication, the systems functions to further improve.参考文献1. 张大波，嵌入式系统原理、设计与应用。机械工业出版社，2005年1月2. 郭瑞霞，吴运新，宋跃辉，智能跟踪视频监视系统研究。视频技术应用与工程，2006年第2期。3. 严勇，高速公路隧道视频监控系统的算法研究及实现重庆大学硕士学位论文2006.4.20袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃