企业培训_机器人分级教育培训教材

安川机器人分级教育培训 2 教材大纲 一 初级篇1 机器人介绍2 各功能菜单构成3 简单操作机器人 二 中级篇1 简单的示教和再现2 常见异常的处理3 初级保养 三 高级篇1 机器人编程教导2 系统简单设定3 机器人二级保养与维修 3 一 初级篇 4 概要 1 机器人介绍2 各功能菜单构成3 简单操作机器人 5 变稳压器 周边设备 本体 焊接机 周边设备 控制箱 安川机器人介绍 安川机器人系统构成 6 安川机器人介绍 K6SB K10SB等K系列K6 K16 SK6等K系列K6 K16 SK6等K系列UP6 UP130等UP系列HP6 EA1400N等 控制箱 本体 ERCMRCMRC XRCNX100 YASKAWA机器人发展史 19775轴MOTOMAN L10YASNACRB19836轴MOTOMAN L106 YASNACRX1998无连杆化MOTOMAN UP YASNACRX2003电缆内置化MOTOMAN EA NX100目前七轴MOTOMAN VA1400 机器人本体演变过程 安川机器人介绍 I O模组 伺服模组 以NX100HP6控制箱为例内部构成 1 I O模组2 CPU模组3 伺服模组4 电源供应模组 电源供应模组 CPU模组 机器人控制箱 安川机器人介绍 9 安川机器人在工业生产中的应用 焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注 堆叠 安川机器人介绍 电控箱操作面板 安川机器人介绍 教导盒 安川机器人介绍 教导盒按键讲解 一 各功能菜单讲解 13 教导盒按键讲解 二 各功能菜单讲解 14 教导盒按键讲解 三 各功能菜单讲解 15 菜单选择区 状态显示区 泛用表示区 人机界面区 操作按钮 菜单选择区 教导盒画面显示 各功能菜单讲解 16 状态显示区详解 各功能菜单讲解 17 可能的轴组 各功能菜单讲解 18 动作坐标系 各功能菜单讲解 19 速度控制 各功能菜单讲解 20 安全模式 各功能菜单讲解 21 运转方式 各功能菜单讲解 22 机器人状态 各功能菜单讲解 23 换页显示 各功能菜单讲解 24 主菜单 各功能菜单讲解 25 子菜单 程序 各功能菜单讲解 26 子菜单 弧焊 各功能菜单讲解 27 子菜单 变数 各功能菜单讲解 28 子菜单 I O 各功能菜单讲解 29 子菜单 系统信息 各功能菜单讲解 30 子菜单 机器人 各功能菜单讲解 31 子菜单 PC卡 设定 各功能菜单讲解 32 简单操作机器人 安全注意事项 1 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4 检查各个急停和暂停按钮 确保其功能有效 5 本体运转时 严禁人或物进入其工作范围之内 33 1 打开主电源控制开关 将电控柜上控制开关旋钮拨到 ON 位置 一般情况下电源保持常开 2 打开机器人控制箱电源开关 即将控制旋钮拨到 ON 位置 简单操作机器人 正确的开机步骤 34 简单操作机器人 简单带动机器人 1 待教导盒上显示主画面后按下 伺服按钮 使其灯亮起接通伺服电源2 将教导盒上模式选择开关旋到 示教 处3 注意本题的位置及姿势 把速度调到低速 防止发生危险4 用关节坐标或直角坐标带动机器人 35 二 中级篇 36 概要 1 机器人的示教和再现2 常见异常的处理3 初级保养 37 机器人的坐标系与轴组轴组 机器人轴 基座轴 工装轴坐标系 关机坐标系 各轴单独动作 直角坐标系 与本体轴X Y Z轴平行移动 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系 程序的示教和再现 38 程序的示教和再现 39 各轴的运动方向 程序的示教和再现 40 程序的示教和再现 直角坐标的运转 41 程序的示教和再现 轴组选择 转换 机器人或转换 外部轴切换 坐标系选择 按坐标键依次切换 速度选择 按手动速度 高 或 低 键 选择操作速度 42 程序的示教和再现 运动模式 插补方式 1 MOVJ关节运动2 MOVL直线运动3 MOVC圆弧运动4 MOVS曲线运动 决定程序点与程序点间以何种轨迹移动的方法叫插补方式 插补选择 按 插补方式 会在输入缓冲行上依次显示插补方式 43 程序的示教和再现 运动模式选用 44 程序的示教和再现 程序编辑 1 将机器人带入示教模式 初级教程里已介绍 2 具体程序编辑步骤如下 45 程序的示教和再现 范例介绍 46 程序图例 程序的示教和再现 47 程序图例详解 程序的示教和再现 48 程序的示教和再现 确认程序点 1 选择主菜单 程序 2 选择 程序内容 显示试运行时的程序内容画面3 按 连锁 试运行 1 持续按下 前进 与 后退 键 机器人可一个点一个点的动作 程序试运行 49 开始 将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按 插入 键 按 输入 键 程序点的修正 插入 程序的示教和再现 50 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按 删除 键 按 输入 键 说明 如果光标不停的闪烁 则说明光标不在欲删除点上 程序点的修正 删除 程序的示教和再现 51 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按 变更 键 按 输入 键 程序点的修正 变更 程序的示教和再现 52 程式内容复制 剪切 贴上和反向贴上 复制 复制一指定范围到暂存区剪切 从程式中复制一指定范围到暂存区 并在程式中删除贴上 将暂存区之内容插入程式中反向贴上 将暂存区之内容反向插入程式中 程序的示教和再现 53 MOVJVJ 50 00TIMERT 1 00MOVLV 100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图解 程序的示教和再现 54 复制和剪切范围设定 在显示程式内容中 将光标移至指定区域 按 移位 选择 将光标移至指定程式行 程序的示教和再现 55 图解 程序的示教和再现 56 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 选择 复制 复制 剪切 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 选择 剪切 复制 剪切 程序的示教和再现 57 在程式内容前 将光标移至所需区域 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 选择 反向贴上 选择 是 选择 贴上 选择 是 在程式内容前 将光标移至所需区域 按 区域 键区域选择功能选单区的 编辑 目录 贴上 反向贴上 贴上 反向贴上 程序的示教和再现 58 进入所要变更速度的程式 把光标移至运动指令上 按 区域 键 选择功能选单区的 编辑 菜单 在下拉菜单中选择 速度变更 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 输入 键 输入 键 速度变更 程序的示教和再现 59 进入所要变更速度的程式 把光标移至运动指令上 按 区域 键 选择功能选单区的 编辑 菜单 在下拉菜单中选择 速度变更 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 输入 键 输入 键 速度变更 程序的示教和再现 60 常见异常处理 停止后再启动主要分为以下几种情况 暂停 急停 报警引起的急停 暂停 按 HOLD 键 机器人暂停 此时按下 START 处于ON状态 机器人会在暂停位置重新开始运动 急停 按下示教盒和控制门上的急停按钮 机器人会急停 此时选装急停按钮解除急停 再次接通伺服电源 按下 START 处于ON状态 机器人会在急停位置重新开始运动 61 常见异常处理 报警引起的停止 若报警 机器人会立刻停止运动 示教器出现报警画面 主要分为以下两方面 轻故障报警时 在报警画面上选装 复位 则报警状态被解除 再次接通伺服电源 按下 START 处于ON状态 机器人会在急停位置重新开始运动 重故障报警时 需切断主电源 排除报警原因后再再次接通伺服电源 按下 START 处于ON状态 机器人会在急停位置重新开始运动 62 常见异常处理 粘丝停机故障排除 将操控模式旋到 示教 模式 剪断粘着焊丝 将程序带到焊接点前一程序点处 再次旋到 再现 模式接通伺服电源 按下 START 处于ON状态 机器人会在贱死位置重新开始焊接 63 初级保养 日常维护 1 保持机器人本体及控制柜表面的清洁2 检查控制柜门是否关好 密封部分有无缝隙和损坏3 检查散热风扇是否正常运转4 急停键 安全开关是否正常5 设备是否有异响6 电缆是否脱落 松懈 断线 64 三 高级篇 65 概要 1 坐标系及其内部参数设定2 焊接缺陷调整及异常的处理3 设备保养 维修 66 坐标系及其内部参数设定 工具校准1 为了给机器人正确的进行直线插补 圆弧插补等插补动作 有必要正确的登录焊枪 抓手 焊钳等工具的尺寸信息 定义控制点的位置工具校准方法的设定 五点示教法 1 选择主菜单 机器人 2 选择 工具 3 选择希望的工具编号4 选择菜单 实用工具 5 选择 校验 6 选择 设定位置 7 用轴操作键把机器人移动到所希望的位置8 按 修改 回车 登录示教位置重复操作6 8 示教设定位置TC1 TC5 67 坐标系及其内部参数设定 用户坐标的设定1 选择主菜单 机器人 2 选择 用户坐标 3 选择菜单 实用工具 4 选择 校验 5 选择 设定位置 6 用轴操作键把机器人移动到所希望的位置7 按 修改 回车 68 坐标系及其内部参数设定 位置等级位置等级的接近程度的设定 是指机器人通过示教位置时 实际位置与示教位置的接近程度 69 设定诊断 系统诊断系统版本 系统信息 版本 机型信息 机器人 机器人轴配置 报警历史 报警历史画面可以确认报警发生历史 便于查询故障代码 进行维修 可分为5种 严重报警 轻微报警 用户报警 系统 用户报警 用户 离线报警 可用翻页键或者用 页数 键切换 系统信息 报警历史 报警历史的删除 显示想要删除的报警历史画面 选择菜单 数据 清除 选择 是 70 安全系统安全模式 主要有3种操作模式 此模式是操作者进行的基本操作模式 如机器人的启动和停止 编辑模式 该模式下使操作者能进行示教和编辑程序 并可对机器人进行设置管理模式 本模式为建立和维护机器人系统 如参数 系统时间的设定以及用户口令的变更 用户口令由4至8个字符组成 并且必须是数字和符号 0 9 用户命令的变更 主菜单 设置 用户口令 选择要变更的用户口令 进入文字输入状态 显示输入当前口令 输入当前口令按回车键 设定诊断 71 系统设定原点位置校准 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照确认原点位置校准没有完成时 不能进行示教和再现操作 使用多台机器人系统 每台机器人都必须进行原点位置校准原点位置校准是在出厂前进行的 但在下列情况下必须再次进行原点位置的校准 更换机器人和控制柜的组合时更换电机 绝对值编码器时存储卡内存被删除时 更换YIF01