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控制工程基础课后答案 2 1 2 2 2 3 2 4 2 4 3 12 b c a d 3 12 3 13 3 14c 3 14 由 得 3 15 3 16 3 17 3 18 P116表5 1不同类型系统的静态误差系数及在不同输入作用下的稳态误差 处于主对角线上的稳态偏差是有限值 在主对角线上方 稳态偏差为无穷大 在主对角线下方 稳态偏差为零 6 1如图系统 根据频率特性的物理意义 求下列信号输入作用下的系统稳态输出 6 21 6 23 6 25 6 27 6 27 6 31 6 33 6 34 6 34 6 35 6 36 6 37 6 5 6 6 7 11 第一列元素变号两次 因此 该系统有两个正实部的特征根 系统不稳定 p 12121 roots p ans 1 8832 0 53100 2071 0 9783i0 2071 0 9783i 7 13 第一列元素没有变号 因此 该系统没有正实部的特征根 系统稳定 p 1209100 roots p ans 19 8005 0 0997 2 2451i 0 0997 2 2451i 系统稳定区间 0 K 180 p 1209180 roots p ans 20 00000 0000 3 0000i0 0000 3 0000i 特征方程的根轨迹 7 3 7 3 7 4 第一列元素没有变号 因此 该系统没有正实部的特征根 系统稳定 p 121101 roots p ans 20 5149 0 3429 0 1421 方法1 Routh判据 方法2 Nyquist判据 7 11画出Bode图并求出相位裕量 幅值裕量 7 12画出Bode图和Nyquist图 并求出相位裕量 p 11000440000 40000 roots p ans 1 0e 003 10 0000 0 00480 0008 ans 0
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