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第一章 静力学公理与物体受力分析1-1. 未画重力的物体重量均不计，所有接触处均为光滑接触，画出各构件的受力图。（a）（b）（c）（d）1-2. 各杆件的自重不计，所有接触处均为光滑接触，画出各构件的受力图以及整体的受力图。（a） （b） （c） （a）（b）（c）1-3. 各杆件的自重不计，所有接触处均为光滑接触，画出各构件的受力图，整体的受力图及销钉的受力图。（a）（b）第二章 平面力系2-1. 已知：，求、处约束反力。解：取杆ACD为研究对象，受力如图。, , , 2-2. 已知力的作用线垂直于杆，杆与力的作用线夹角为，杆垂直于杆，力的作用线与杆的夹角为。，求系统平衡时？解：分别取节点B、C为研究对象，受力如图。对于节点B：，对于节点C：，联立上两式解得： 2-3. 图示结构中，杆水平，杆与杆的夹角为，杆件的自重不计，求、处反力。 解：取整体为研究对象，受力如图。 ， (压), 2-4. 已知：，求、处支反力。解：取杆ACD为研究对象，受力如图。 ， 2-5. 已知杆上固接一销钉，此销钉可以在杆的滑道内无摩擦地滑动，系统平衡在图示位置，与成，求。解：取杆AD为研究对象，受力如图。 ,取杆BC为研究对象，受力如图。,联立上两式解得：2-6. ，滑轮半径为，求处反力和绳的张力。解：取整体为研究对象，受力如图。, ， ，2-7. ，求、处反力。解:取杆AD为研究对象，受力如图。， , ，取杆AD为研究对象，受力如图。 ，, ， 2-8. 力作用在杆的中点，求、处反力。解：取杆BC为研究对象，受力如图。 ，取整体为研究对象，受力如图。 ， ， ,（逆时针）2-9. 求、处反力解：取杆BC为研究对象，受力如图 , ， ， 取杆AB为研究对象，受力如图。，, （逆时针）AB2-10. 已知桁架中、杆的长度相等，计算各杆的受力。解：由零杆判据知，杆1、2、5、4、6、7、9均为零杆。分别取节点A、B为研究对象，受力如图对于节点A：，(压)对于节点B：,(压)2-11. 计算桁架中1、2、3杆的受力。解：取I-I剖面右边部分为研究对象，受力如图。, (拉)ACB3m ,(压)研究节点B:，(压)第三章 空间力系zAxyA3-1. 图示正立方体，各边长为a，四个力F1、F2、F3、F4大小皆等于F，如图所示，作用的相应的边上。求此力系简化的最终结果，并在图中画出。解：将力系向A点简化，并过A点建立如图所示坐标系。由矢量式可得力系简化的最终结果为力螺旋，作用点为：3-2. 已知A（1，0，1），B（0，1，2）（长度单位为米），F =kN。求力F对x、y、z轴的矩？解： FCABA3-3. 如图所示，长方体边长为a、b、c，力F沿BD，试计算力F对AC轴之矩MAC(F) 解： 力F对C点的矩为： 故，力F对C点的矩矢垂直平面BCD向上。而轴AC过C点与Z轴夹角余弦为： ，所以，F对AC轴之矩为：，方向：力矩的矢量方向与AC轴相同。 3-4. 图示矩形板（重量不计）用六根直杆固定的地面上（各杆重均不计）；杆端均为光滑球铰链。在A点作用铅直力，求每根杆的内力？解：取矩形板为研究对象，受力如图。 3-5. 图形尺寸如图所示，试分别建立适当坐标系，求其形心坐标（图中长度单位均为mm）xyxy解：（a）图，建立如图所示坐标，（b）图，建立如图所示坐标，第四章 摩 擦4-1. 在图示物块中，已知：P、接触面间的摩擦角j m。试问：等于多大时向上拉动物块最省力；此时所需拉力F为多大。4-2. 如图2所示，圆柱体A与方块B均重100N，置于倾角为30的斜面上，若所有接触处的摩擦角均为45，试求保持系统平衡时所需的最小力P。4-3. 置于铅垂面内的均质正方形簿板重P=100kN，与地面间的摩擦系数f=0.5，欲使簿板静止不动，求作用在点A的力F的最大值？4-4. 折梯放在水平地面上，其两脚与地面的摩擦系数分别为fA=0.2，fB=0.6，折梯一边AC的中点D上有一重为P=500N的重物，折梯重量不计，问折梯能否平衡？如果折梯平衡。试求出两脚与地面间的摩擦力。4-5. 如图所示，为了在较软地面上移动一重为1kN的木箱，可先在地面上铺上地板，然后在木箱与木板间放进钢管作为滚子。若钢管直径d=50mm,钢管与木板或木箱间的滚动摩阻因素均为0.25cm, 试求推动木箱所需的水平里Fp 。若不用钢管，而使木箱直接在木板上滑动，已知木箱和木板间的静摩擦因数为0.4，试求推动木箱所需的水平力Fp。 第五章 点的运动学5-1根据点M的下列运动方程求轨迹方程（时间以s，长度以m，角度以rad计）。（1）；（2）；（3）；（4）xyzxx5-2点沿空间曲线运动，如图所示，在点M处其速度为，加速度与速度的夹角，且。求轨迹在该点密切面内的曲率半径和切向加速度。MO1OAj5-3在如图所示的平面机构中，直杆OA以匀角速度绕O轴逆时针转动，杆O2M长为r，绕O1轴转动，两杆的运动通过套在杆OA上的套筒M而联系，OO1=r，初始时杆O1M与点O成一直线，试用自然坐标法和直角坐标法求套筒M的运动方程以及速度和加速度。第六章 刚体基本运动6-1在如图所示中，已知、a。在图上标示出A、B两的速度、加速度。ABaABMrO1O26-2在如图所示的平面机构中，半径为r的半圆盘在A和B处与杆铰接，已知，,曲柄O1A以匀角速度转动。求图示瞬时圆盘上M点的速度和加速度。O1O2ACB21j6-3 在如图所示的平面机构中，齿轮1紧固在杆AC上，,齿轮1与半径为r2的齿轮2啮合，齿轮2可绕O2轴转动，。设，试确定时，轮2的角速度和角加速度。BCA6-4在如图所示中，A小车和B以绳索绕过滑轮C相连，A车高出B车，A车以匀速拉动B车，初始时，BC长度。试求5秒后B车的速度和加速度（不计滑轮C的尺寸大小）。第七章点的复合运动7-1. 直角曲杆OBC绕O点顺时针转动的角速度=3 rad/s，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动，已知OB=10 cm，求当BOA=600时，小环M的速度与加速度。解：动点取小环M，动系固连直角曲杆OBC上，定系固连机架。由速度合成定理作速度平行四边形。由加速度合成定理作加速度图。取方向投影式，得7-2.图示机构，O1O2=20 cm，O1B的角速度为3 rad/s，求图示位置时杆O2A的角速度和角加速度。解：动点取曲柄O1B上B点，动系固连摇杆O2A上，定系固连机架。由速度合成定理作速度平行四边形。由加速度合成定理作加速度图。取方向投影式，得7-3.图示一用于刨床的急回机构简图，当主动曲柄OA转动时，带动滑枕D往复水平运动，使得切削行程中运动较慢，而在空回行程时运动较快，设曲柄以匀角速度=20 rad/s转动，OA=10 cm，BC=50 cm，OC=30 cm，求当OA与水平线成300角时，B点的速度和加速度。解：动点取曲柄OA上A点，动系固连摇杆CB上，定系固连机架。由速度合成定理作速度平行四边形。AB点速度为：由加速度合成定理作加速度图。取方向投影，得：B点加速度为：7-4.半径为R的半圆形凸轮以匀速V0沿水平线向右平动，带动顶杆AB沿铅直方向运动，当OA与铅直线夹角为300时，求此时杆AB的速度和加速度。解：动点取杆AB上A点，动系固连凸轮O上，定系固连地面。由速度合成定理作速度平行四边形。由加速度合成定理作加速度图。取方向投影，得：(与图示方向相反)7-5.小车沿水平方向向右作加速运动，加速度为49.2 cm/s2，在小车上有一轮绕O轴转动，轮的半径为20 cm，规律=t2（t以s计，以rad计），当t=1 s时，轮缘上点A的位置如图所示，求此时点A的绝对加速度。解：动点取轮O上A点，动系固连小车上，定系固连地面。由加速度合成定理作加速度图。当时， 取方向投影，得： 取方向投影，得：A点加速度：， 7-6.在刨床机构中，已知曲柄O1A=r，以匀角速度反时针方向转动，O点到水平杆BC的距离为4r ，求在图示位置时，水平杆BC（刨刀）的速度与加速度。提示：1、研究套筒o运动副，作杆BE速度瞬心， 2、研究滑块A运动副，求, 3、分别作套筒o运动副、滑块A运动副 加速度图， 4、研究杆BE，作O、A加速度图， 5、分别列O、A点加速度投影式求解7-7.圆盘半径OA=r，可绕其边缘上一点A转动，从而带动直杆BC绕B点转动，AB=3r，且直杆与圆盘始终相切，当圆盘中心运动到AB连线上时，圆盘转动的角速度为，角加速度为，求此瞬时直杆BC的角速度和角加速度。解：动点取轮O上O点，动系固连杆BC上，定系固连地面。由速度合成定理作速度平行四边形。由加速度合成定理作加速度图。x取方向投影，得：7-8.已知图示机构，曲柄OA以匀角速度=0.5 rad/s逆时针转动，在图示瞬时，O1C与水平线成600角，BC=75 cm，O1O=OA，O1C=60 cm，分别计算槽杆O1C和CB的角速度和角加速度，以及滑块B相对槽杆BC的加速度。解：动点取杆OA上A点，动系固连杆O1C上，定系固连机架。由速度合成定理作速度平行四边形。A由加速度合成定理作加速度图。取方向投影，得：再取动点杆O1C上C点，动系固连套筒B上，定系固连机架。由速度合成定理作速度平行四边形。由加速度合成定理:作加速度图。取方向投影，得：C取方向投影，得：第八章 刚体平面运动8-1. 已知图示机构滑块B，沿水平方向按规律SB=0.01t2+0.18t m移动，通过连杆AB带动半径R0.1 m的轮子沿水平方向只滚不滑。求当t=1 s时，点A和点C在图示位置的速度和加速度。解：当时， 由于杆AB作瞬时平动，且P为轮C的速度瞬心，故有：8-2.曲柄OA=17 cm，绕定轴O转动的角速度OA=12 rad/s，AB=12 cm，BD=44 cm，滑块C、D分别沿着铅垂与水平滑道运动，在图示瞬时OA铅垂，求滑块C与D的速度。解：滑块C、D做平动，杆OA作定轴转动，杆DAB作瞬时平动，杆BC作平面运动。8-3.已知平面机构杆AB以不变速度沿水平方向运动，AB与OE两平行线间距离为b，在图示位置OD=BD，OD与水平线夹角为600，DE与水平线夹角为300，求杆OC的角速度和角加速度，滑块E的速度和加速度。8-4.已知曲柄槽杆机构曲柄O1A=232 mm，以1=20 rad/s作匀角速度转动，O2B=500 mm，O1O2=1000 mm，在图示瞬时O1A位于铅垂，控制摇杆O2B与水平线呈600角，角速度(顺时针)2=3 rad/s，角加速度(顺时针)2=6 rad/s2，试求此瞬时槽杆BC的角加速度及滑块A相对槽杆BC的加速度。8-5.滑块B、D在铅直导槽中滑动，通过连杆BA及CD与轮子A相连，各连接处都是光滑铰链。轮A放在水平面上，AB=10 cm，CD=13 cm。在图示瞬时，即轮心A至两铅垂导槽的距离均为8 cm时，可在水平面上自由滚动的轮子，其轮心速度A=30 cm/s，方向水平向右。求此时滑块D的速度。8-6.曲柄连杆机构由绕O1点匀角速度转动的曲柄O1A，连杆AB、与沿连杆AB滑动并与O2D杆铰接的滑块D组成，O2D杆能绕O2点转动，曲柄O1A转动的角速度=25 rad/s，O1A=20 cm，AB=80 cm，O2D=50 cm。试作出当曲柄与铅垂线成夹角a=/2、2/3、时，机构的速度图。8-7.四杆机构中，曲柄OA以匀角速度0=25 rad/s绕O轴转动，OA=50 cm，AB=100 cm，O1B= cm。求OAB=900时，B点的加速度，摇臂O1B的角速度和角加速度。8-8.图示机构中，设当OA与水平线成450角的瞬时，曲柄OA有反时针方向的匀角速度25 rad/s，连杆AB水平，扇形板BD铅垂。求扇形板绕定轴D转动的角加速度 。第九章 质点动力学的基本方程9-1质点M的质量为m，受指向原点的力作用，如图所示。力与质点M到原点的距离成正比。如初始时质点的坐标为，速度的分量为，。求质点M的运动轨迹。MFxyaA4509-2物块A重为P，放置在以匀加速度a向右运动的斜面上，如图所示。重物与斜面之间的静摩擦系数为f。试求维持重物与斜面之间没有相对滑动时的a的大小。第十章 动量定理10-1. 图示系统中，已知阻力系数，弹簧刚度系数，杆端小球质量及图示尺寸，不计杆重，若将坐标原点选在杆静平衡时的水平位置，试求系统微幅振动的微分方程，并计算其固有频率。解：由质点运动微分方程，有令10-2. 如图所示，物块（质量）放在光滑的水平面上，与物块（质量）铰接，在力偶矩的作用下，物块从水平位置转到铅垂位置时，求物块移动的距离。解：设物块A向右移动距离。因为，且，有。即得 左移10-3. 如图所示，椭圆摆由一滑块（质量）与小球（质量）所构成。滑块可沿光滑水平面滑动，小球用长为的杆与滑块相连。在运动的初瞬时，杆与铅垂线的偏角为，且无初速度释放。不计杆的质量，求滑块的位移，用偏角表示。解：设物块A向右移动距离。因为，且，有。即 得 10-4. 均质杆与由相同材料制成，在点铰接，二杆位于同一铅垂面内，如图所示。mm，mm。若mm时，系统由静止释放，求当、在同一直线上时，与两端点各自移动的距离。解：设物块A向右移动距离。因为，且，有。即由重心坐标公式有第十一章 动量矩定理11-1. 如图所示，为离合器，开始时轮2（转动惯量）开始静止，轮1（转动惯量）具有初角速度。当离合器接合后，靠摩擦带动轮2。求接合后，两轮共同转动的角速度。解：系统对转轴的外力矩为零，故动量矩守恒，有 故 11-2图示系统中，均质轮（质量，半径）以角速度绕杆的端转动，此时将其放置在静止的均质轮（质量，半径）上，轮可绕其中心轴自由转动，放置后，轮的重量由轮支持，略去轴承摩擦和杆的质量，并设两轮间的摩擦因数为。问自轮放到轮上到两轮没有相对滑动为止，经过多少时间？解：分析A轮，有； ，积分得 分析B轮，有： 积分得 又 ，解得 11-3. 如图所示，有一轮子，轴的直径为50mm，无初速度沿倾角的轨道只滚不滑，5秒内轮心滚过的距离m，求轮子对轮心的惯性半径。解：设轮子对轮心的惯性半径为，则 又 ，摩擦力为恒量，故得 11-4. 均质圆柱的半径，质量，今将其放在图示位置。设在和处的摩擦因数为。若给圆柱以初角速度，导出到圆柱停止所需的时间表达式。解：由刚体平面运动微分方程，有 又 ，解得 11-5. 在粗糙斜面上有一薄壁圆筒和一实心圆柱，如图所示。设均质圆筒和均质圆柱的质量均为，外径均为。不计滚动阻力和圆筒与圆柱之间的摩擦阻力，求圆筒与圆柱中心的加速度。解：圆筒，受力如图，由对于速度瞬心的动量矩定理，有 圆柱，受力如图 所以，中心的加速度11-6. 如图，一均质塔轮外半径为，内径为r，惯性半径为，质量为m1，其上作用一不变的转动力矩M（M足够大），在圆盘和塔轮上分别绕吊绳提升质量均为m2的重物。若不计轴承摩擦及吊绳的质量，求重物的加速度和轴承O的支座反力。解： 由动量矩定理有： 由质心运动定理有： 第十二章 动能定理12-1. 在半径为、质量为的均质圆盘的直径上固结一长为、质量为的均质细杆。圆盘作纯滚动。已知圆盘中心的速度为。求系统的动能。解： 12-2. 重为200N的木块上装有4个重量均为20N的轮子，在倾角的斜面上滚下，如图所示。设轮子的半径为5cm，惯性半径为4cm，求从静止开始滚过1m时木块的速度。解： 由动能定理有 12-3. 如图所示，十字形滑块重，把固定杆和重为的杆联接成直角，杆的点与半径为、重量为的均质圆盘铰链。盘上作用一不变力偶矩。忽略摩擦，求圆盘的角速度与其转角的关系。设机构位于水平位置。解：分析系统，分析运动，AB杆做平动。K为动点，AB为动系，有 由动能定理 得 12-4. 图示机构，各构件的质量均为，曲柄在不变力偶矩作用下绕轴从图示位置开始转圈后，求此时曲柄的角速度。解：由，得12-5. 如图所示系统中，。均质圆盘只能在斜面上作纯滚动。今将圆盘从平衡位置向下移过10cm后放开。求当圆盘回到平衡位置时斜面的速度。解：水平方向动量守恒，有 ，得 由动能定理，得 其中 ， 再，而解得 12-6. 如图所示的均质塔轮的质量，外轮半径，内轮半径，对其中心轴的惯性半径。今在塔轮的内圆上绕一软绳，绳的另一端通过定滑轮悬挂质量为的重物，塔轮沿水平面纯滚动，不计滚动阻力和滑轮及软绳的质量。试求绳的张力和水平面对塔轮的摩擦力。解：（1）由，得 （2）研究塔轮得 ， 12-7. 如图所示，均质杆长，重，