视频监控中的运动目标检测毕业论文.doc

视频监控中的运动目标检测视频监控中的运动目标检测 摘要摘要 本项目通过 visual C 和 open CV 函数库的连接来实现视频监控中的动目 标检测 Open CV 是一种用于数字图像处理和计算机视觉的函数库 其提供了 针对多种形式的图像和视频源文件 实时摄像头 的帧提取函数和许多标准的 图像处理算法 本项目主要围绕视频采集 运动目标检测两个方面进行编程 视频采集方 面采用 cv create video writer 函数来存储视频流文件 运动目标检测方面 采用静态背景下常用的运动目标检测算法 背景差分法 该方法可以稳定 的提取背景图像 抑制运动目标背景的干扰 有效的提高运动目标的检测概率 同时 还采用另外一种方法 帧间差分法进行运动目标的检测 并比较两种 方法的不同点 关键词 关键词 视频 背景差分 目标检测 open CV 帧间差分法 AbstractAbstract In this item we achieve the goal of moving object detection in military video monitoring through the connection of VC development software and Open CV Open CV is a library for digital image and computer which provides various functions to extract frame from image sequence and video source real time camera et and many of the standard image processing algorithms This item is focus on video capture motion detection and tracking two aspects In video capture we store the video stream files by using the cvCreat Video Writer In motion target detection the most frequency used method moving objects detection algorithms is used which is based on stationary scene The result shows that the algorithm can extract the background image steadily and inhit inference from background to moving objects thus increased the probability of detection of moving object effectively Also we used another method coterminous frame difference to detect the moving object And found out the difference between them KeyKey Words Words video background difference object detection open CV coterminous frame difference 目录目录 摘要摘要 2 ABSTRACT 3 第一章第一章 引言引言 5 第二章第二章 总体方案设计总体方案设计 6 2 1 运动目标检测有两种总体思路 6 2 2 常规的运动检测方法 6 第三章第三章 系统调试系统调试 8 3 1 帧差法 8 3 2 背景累积差分法 10 第四章第四章 系统功能与指标参数系统功能与指标参数 12 4 1 系统功能 12 4 2 关于阈值的确定 12 4 3 系统的实际应用 13 第五章第五章 项目总结项目总结 14 5 1 设计小结 14 5 2 收获体会 14 5 3 问题与改善 15 第六章第六章 参考文献参考文献 16 附件附件 17 1 帧差法程序代码 17 2 背景累积差分法程序代码 21 3 项目会议记录 216 第一章第一章 引言引言 运动监测是运动图像分析 可视监控 可视人机交互中的重要处理步骤 其目的是从图像序列中将运动的区域从背景图像中提取出来 通过运动监测可 以得到图像中的运动信息 提取图像中的运动人物和目标 对于简化图像目标 分类 运动跟踪和图像理解分析等后期处理的难度具有十分重要的意义 然而 由于背景图像的动态变化 如天气 光照 影子及混乱干扰等的影响 使得对 图像中运动物体的检测成为一项相当困难的工作 目前 对运动物体的检测和运动参数测量的研究方向主要有两种 即 运 用人工神经网络和运动图像处理的方法 大多数专家学者都把研究重点放在运 动图像处理的方法进行运动目标检测和跟踪 现有的比较有效地图像运动目标 检测的方法主要是光流法和养分图像法 一般来说 光流法德时间开销很大 其实时性和实用性较差 相反 图像 养分法比较简单 易于实时 因而成为日前应用最广泛 最成功的运动目标检 测方法 图像差分法可分为两类 背景图像差分法和帧间差分法 本文将采用 背景差分法来实现视频中的动目标检测 第二章第二章 总体方案设计总体方案设计 运动目标检测检测就是当前图像和背景图像中对应像素点的差异 如果差 值大于一定阈值 则判定该像素为前景运动目标 2 12 1 运动目标检测有两种总体思路运动目标检测有两种总体思路 1 直接利用前景所特有的信息检测前景 2 先得到背景图像 然后将输入图像减去背景图像从而得到前景图像 2 22 2 常规的运动检测方法常规的运动检测方法 1 背景差法 background subtraction 通过输入图像与背景图像进行比较从而分割出 运动目标 较从而分割出运 动目标 背景差分的基本操作是 首先需要有一张背景图像 然后对视频图像 和此背景图像进行差分运算 用一张新的图像保存差分结果的绝对值 在此差 分图像中 若像素的值大于一个特定的闭值 则认为视频图像中在相同位置的 像素属于运动目标区域 若像素的值小于或者等于一个特定的闭值 则认为视 频图像中在相同位置的像素属于背景区域 很明显 在运用背景差分法时需要 有一定的限制 要求前景 运动物体 像素的灰度值和背景像素的灰度值存在 一定的差别 同时要求摄像机是静止的 但由于背景差分法具有实现简单 运 算速度快 在大多数情况下检测结果完整的突出优点 背景差分法成了运用最 厂泛的运动检测方法 2 帧间差分 temporal differencing 是一种基于像素的运动检测方法 它过对视频图像序列中相邻的两个或三 个图像进行差分运算来获得运动物体轮廓 从理上看 相邻两帧或者相邻三帧 的差分运算实际上是一种动态的边缘提取运算 从实际果上看 帧间差分法能 够检测出运动对象的部分轮廓信息 帧间差分法对动态环境有强的自适应能力 但是在检测结果中 却不能完全提取出所有的属于运动对象的特征素点 在运 动物体内部容易产生空洞 这样的检测结果对随后的操作很不利 3 光流 optical flow 法是当人的眼睛观察运动物体时 物体的景象在人眼的视网膜上形成一系 列连续变化的图像 这一系列连续变化的信息不断 流过 视网膜 即图像平 面 好像一种光的 流 故称之为光流 optical flow 光流是空间运动 物体在观测成像面上的像素运动的瞬时速度 光流的研究是利用图像序列中的 像素强度数据的时域变化和相关性来确定各自像素位置的 运动 事实上 仅仅通过图像序列很难计算出物体的空间位置进而得到真实的运动场 而光流 表达了图像的变化 包含了目标一定的运动信息 通过计算光流场可以从图像 中近似计算不能直接得到的运动场 4 前景建模法 Prospects Modeling 直接针对前景所特有的特征进行建模 前景建模法的一种流行的学习方法 AdaBoost 就是根据已有的样本 融合多个弱分类器形成一个整体的强分类 器 并提高分类准确率 综上比较 我们选择背景差法 background subtraction 作为检测目标 的实际应用方案 背景差法 background subtraction 具有实现简单 运算 速度快 在大多数情况下检测结果完整等突出优点 图 1 整体设计框图 第三章第三章 系统调试系统调试 利用 OPENCV 来检测运动目标方法有很多种 这里我们选取了两种比较基本 的方法 3 13 1 帧差法帧差法 运行程序 程序代码见于附件 1 之后得到的结果如下 当 argc 等于 1 时 即当我们从摄像头获取视频的时候 得到的结果如下 上面的图像是当手有微小移动时候截下来的图 从图中可以看出来 它把 人手的整个轮廓检测出来 这恰好是因为手的微小移动使得连续两帧图片之间 不同的地方被差分检测出来的结果 可以想象当我们的手快速从摄像头前面晃 过的时候 得到的结果会是有个手掌大小的白斑 检验我们的猜想 结果截图 如下 由上图我们验证了猜想的正确性 当 argc 等于 2 时 即当我们从存储在电脑上的视频文件里面获取视频的时 候 得到的结果如下 这里的视频是有个路况检测摄像头检测的一段时间比 较短的视频 不过可以恰好拿来作为我们的项目研究材料用 上图中我们看到运动的目标被较好的检测了出来 基本上实现了运动目标 检测这一项目目的 不过我们也可以看到这种方法检测的不足之处 那就是拖 影比较严重 运动物体被拉长 还有如果物体物体运动较快 就会出现同一个 目标检测出两个目标的问题 原因是 由于我们直接用相邻的两帧相减后 保留 下来的部分是两帧中相对变化的部分 因此两帧间目标的重叠部分不容易被检 测出来 二是只检测图像在两帧中变化的信息 这样容易出现伪目标 即前一帧相对于当前帧差分出来的目标 不过帧差分法是一种动态的边缘 提取的算法 从实际效果来看 帧间差分法能够检测出运动对象的部分轮廓信 息 对环境的变化有很强的适应能力但是在检测结果中 却不能完全提取出所 有的属于运动对象的特征象素点 3 23 2 背景累积差分法背景累积差分法 运行程序 程序代码见附件 2 之后的结果如下 当 argc 等于 1 时 即当我们从摄像头获取视频的时候 得到的结果如下 从上图的结果中我们可以看出来程序较好的实现了动态目标检测 其中左 边第一副图片为我们当前从摄像头里面获取的帧 中间那幅图片是一个背景灰 度图 而最右边的那副二值图则是我们的运动目标检测结果图 我们这一种方 法不是纯粹的背景差分法 而是一种背景会累积更新的差分法 比如说如果我 们把手放在摄像头之前停留一段时间之后 我们会发现背景图中会出现手的影 象 这就是如果物体停留在摄像头的监控范围之内一段时间不运动的话 那么 程序就会把它当作背景的一部分来对待 具体看下面的效果图 上图中间那副背景图里面已经出现了手的影象 已经把不再运动的手当作 了背景的一部分 这说明背景得到了更新 2 当 argc 等于 2 的时候 即当我们从存储在电脑上的视频文件里面获取 视频的时候 得到的结果如下 这里的视频和上面那种方法用的是同一段路 况检测保存下来的视频 上图也较好的检测出了视频文件中的运动目标 基本上实现了我们的项目 要求 背景累积差分法的总结 背景差分法具有实现简单 运算速度快 在大多 数情况下检测结果完整的突出优点 背景差分法成了运用最广泛的运动检测方 法 传统的背景差分所采集到的背景图像随着时间的推移 会对光照和外部条 件造成的场景变化比较敏感 会出现许多伪运动目标点 影响到目标检测的效 果 但是我们这里用到的背景累积差分法是一种自适应的背景差分法 背景会 得到更新 这比传统的背景差分法对环境的适应能力加强了 第四章第四章 系统功能与指标参数系统功能与指标参数 4 14 1 系统功能系统功能 运动目标检测是视频监控系统中的一个重要环节 其基本任务是从图像序列 中检测出运动信息 目标检测的准确与否对后续步骤中的跟踪和识别会产生重要 的影响 运动目标检测是目标跟踪 目标分类 目标行为理解的基础 其主要目 的是从视频图像中提取出运动目标 并获取运动目标的特征信息 如颜色 形状 轮廓等 提取运动目标的过程实际上就是一个图像的分割过程 而运动物体只 有在连续的图像序列 如视频图像序列 中才能体现出来 运动目标检测的过程 就是在连续的图像序列中寻找并提取差异 4 24 2 关于阈值的确定关于阈值的确定 根据运动物体与背景像素的变化 选取适当阈值 T 该阈值可根据背景变化 情况进行噪声选择 迭代次数 m 且 Mmax Max2 Steps 对于图像的前景 Fi x y 和背景 Bi x y 的分割阈值 T 而言 假 设前景像素点占整幅图像的比例记为 0 其平均灰度值为 0 背景像素点占 整幅图像的比例记为 1 其平均灰度值为 1 图像的总平均灰度记为 类间方差为 g 如果图像的大小为 M 3 N 图像中像素的灰度值小于阈值 T 的 像素个数为 n0 大于阈值 T 的像素个数为 n1 按照 OU TSU 算法计算 4 34 3 系统的实际应用系统的实际应用 本系统已基本实现视频监控中运动物体检测 本系统启动之后 可自动开 启摄像头 建立窗口 然后读取视频 把视频分割成帧处理 并显示差异 以 实现对物体运动的检测 但是目前只能识别运动物体的大概轮廓 无法得出物 体的准确形状以及颜色 这是因为对函数和软件的不熟悉所致 总之 本系统 已基本达到视频监控中运动物体检测的功能 可以用于视频监控 第五章第五章 项目总结项目总结 5 15 1 设计小结设计小结 经过几个星期的努力 从资料的检索 软件的熟悉 编程实例的理解到尝 试自主编写程序 我们小组基本上完成了二级项目 基于 OpenCV 的视频动目 标检测的实现 虽然程序上实现的功能还比较简单 也存在不完善的地方 但 小组成员也都做出了努力 也从中学到了图像处理的知识 尤其是 OpenCV 的应 用 OpenCV 有很广泛的应用 也有许多可实现的功能 我们在项目中能学到的 东西还是很少的一部分 而通过这次项目能够帮助各位同学打开思路 从实践 中去了就图像处理 更甚于培养该方面的兴趣 为以后继续学习 OpenCV 或其他 处理软件打好基础 在该次项目中 我们应用了两种方法来实现我们的项目目 的 运动目标检测 其一是帧间差分法 此法的主要优点是算法实现简单 程序设计复杂度低 易于实现实时监视 同时 由于相邻帧的时间间隔较短 因此该方法对场景光线的变化不太敏感 收目标阴影的 也不太大 可以将连续 帧间差分法对动态环境有较好的适应性 其二是背景累积差分法 这种方法的 优点是能够较好的适应环境的变化 如果场景发生变化 经过一段时间的积累 后 背景就会得到更新 同时背景差分法不会存在帧间差分法中存在的一些问 题 比如说目标拉长或者分裂 同时这种方法有速度快 位置精确的优点 而 编程思路也较清晰 能够为大多数同学理解和接受 在设计中从一开始阅读不 同的文献和课题材料 逐渐地熟悉和理解之后 结合当前视频动目标检测的方 法的优与劣 提出新的想法和思路 在不断尝试中 希望能够得到更优化的效 果 5 25 2 收获体会收获体会 我们小组在该次项目得到的收获很多 特别对图像处理有更好直观和形象 的了解 对 OpenCV 方面处理计算机视觉的了解 而二级项目对小组成员的训练 也不是仅仅局限于理论知识的吸取 还有编程能力 思考能力和团队协作能力 的锻炼 这一类能力的训练对于工学院的学生既基本又不可或缺的的环节 首 先编程能力 因为项目涉及到 VC 的语言知识 对于没修过数据结构和 C 电子 系学生来说 只好自主地去学习这两类的知识 而数据结构和 C 能够很大程 度上弥补学生在课程学习的不足 即使没有很大的提升 也为以后学习语言有 了入门的基础 再次思考能力 对于新问题的产生 要有好的解决方案 除了 资料的查询之外 需要学生有效的思考 而有效的思考 则是在问题解决中训 练所得的 最后是团队协作能力 这是在项目中常有也是必有的训练 就也不 多谈了 5 35 3 问题与改善问题与改善 即使我们小组在程序设计上作出了尝试 争取优化 项目依然存在它的问 题 而问题的存在 没有得到解决的 只好在以后的学习和思考当中寻求解决 的方法 一是噪声的问题 这是一个系统或算法始终存在的 只能通过更适宜 的滤波方式来消减 二是算法本身的不完善 不管是背景图像差分 帧间差分 法还是光电流法 都存在其局限 就来背景图像差分来说 如果目标停止运动 经过时间的积累 有可能就成为背景的一部分而导致误检测 为解决这问题可 通过一种利用梯度信息 三桢差分以及连通性检验等后续处理和自动提取图像 运动目标的算法 来尽量避免错漏 第六章第六章 参考文献参考文献与网站与网站 1 陈胜勇 刘胜等 基于 OpenCV 的计算机视觉技术实现 2008 年 5 月 2 谭浩强 C 语言程序设计 第二版 1999 年 12 月 3 吕凤翥 C 语言简明教程 2007 年 9 月 4 谭浩强 C 程序语言 2006 年 4 月 5 openCV 中文网站 网址 附件附件 1 1 帧差法程序代码 帧差法程序代码 include include include include const double MHI DURATION 0 5 const int N 3 IplImage buf 0 int last 0 IplImage mhi 0 void update mhi IplImage img IplImage dst int diff threshold double timestamp double clock CLOCKS PER SEC get current time in seconds CvSize size cvSize img width img height get current frame size int i idx1 last idx2 IplImage silh allocate images at the beginning or reallocate them if the frame size is changed if mhi mhi width size width mhi height size height if buf 0 buf IplImage malloc N sizeof buf 0 Malloc 向系统申请分配指定 size 个字节的内存空间 memset buf 0 N sizeof buf 0 memset 将 s 所 指向的某一块内存中的每个字节的内容全部设置为 ch 指定的 ASCII 值 块的大 小由第三个参数指定 这个函数通常为新申请的内存做初始化工作 其返回值为 指向 S 的指针 for i 0 i 2 fprintf stderr Sorry you give wrong parameter n return 3 if argc 1 if capture cvCaptureFromCAM 0 fprintf stderr Sorry can t camera n return 1 if argc 2 if capture cvCaptureFromFile argv 1 fprintf stderr Sorry can t open video please check whether you have given the right file path or name n return 2 cvNamedWindow Motion 1 cvNamedWindow original 1 for IplImage image if image cvQueryFrame capture break else if motion motion cvCreateImage cvSize image width image height 8 1 cvZero motion motion origin image origin update mhi image motion 30 cvShowImage original image cvShowImage Motion motion if cvWaitKey 100 27 break cvReleaseCapture cvDestroyAllWindows return 0 2 2 背景累积差分法程序代码 背景累积差分法程序代码 include include include include int main int argc char argv IplImage pFrame NULL IplImage pFrImg NULL IplImage pBkImg NULL CvMat pFrameMat NULL CvMat pFrMat NULL CvMat pBkMat NULL CvCapture pCapture NULL CvVideoWriter writer NULL int nFrmNum 0 int fps 50 int frameW 500 int frameH 600 int iscolor 1 writer cvCreateVideoWriter h out avi CV FOURCC P I M 1 fps cv Size frameW frameH iscolor cvNamedWindow video 1 cvNamedWindow background 1 cvNamedWindow foreground 1 cvMoveWindow video 30 0 cvMoveWindow background 360 0 cvMoveWindow foreground 690 0 if argc 2 fprintf stderr Sorry you give wrong parameter please check the program and input it again n return 1 if argc 1 if pCapture cvCaptureFromCAM 0 fprintf stderr Can not open camera n return 2 if argc 2 if pCapture cvCaptureFromFile argv 1 fprintf stderr Can not open video file s n argv 1 return 2 while pFrame cvQueryFrame pCapture cvWriteFrame writer pFrame nFrmNum if nFrmNum 1 如果是第一帧 则申请内存并初始化 pBkImg cvCreateImage cvSize pFrame width pFrame height IPL DEPTH 8U 1 pFrImg cvCreateImage cvSize pFrame width pFrame height IPL DEPTH 8U 1 pBkMat cvCreateMat pFrame height pFrame width CV 32FC1 pFrMat cvCreateMat pFrame height pFrame width CV 32FC1 pFrameMat cvCreateMat pFrame height pFrame width CV 32FC1 cvCvtColor pFrame pBkImg CV BGR2GRAY 转换为灰度图像 cvCvtColor pFrame pFrImg CV BGR2GRAY cvConvert pFrImg pFrameMat 图像头格式转换为矩阵格式 cvConvert pFrImg pFrMat cvConvert pFrImg pBkMat else cvCvtColor pFrame pFrImg CV BGR2GRAY cvConvert pFrImg pFrameMat 当前帧跟背景图相减 cvAbsDiff pFrameMat pBkMat pFrMat 二值化前景图 cvThreshold pFrMat pFrImg 60 255 0 CV THRESH BINARY 更新背景 cvRunningAvg pFrameMat pBkMat 0 03 0 将背景转化为图像格式 用以显示 cvConvert pBkMat pBkImg 显示图像 cvShowImage video pFrame cvShowImage background pBkImg cvShowImage foreground pFrImg if cvWaitKey 1000 fps 0 break cvDestroyWindow video cvDestroyWindow background cvDestroyWindow foreground cvDestroyAllwindows cvReleaseImage cvReleaseImage cvReleaseMat cvReleaseMat cvReleaseMat cvReleaseVideoWriter cvReleaseCapture return 0 袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆 艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈 羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿 螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀 袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁 袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆 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