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机械原理大作业连杆机构运动分析Harbin Institute of Technology机械原理大作业连杆机构运动分析学号姓名院系专业完成日期设计题号第44题指导教师陈明一、图1所示六连杆机构，各构件尺寸分别为： =200mm，=500mm，=800mm，=400mm，=350mm，=350mm，=100rad/s，求构件5上的F点的位移、速度和加速度。图 1二、计算流程图三、数学模型1.建立直角坐标系以F点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如下图所示。2.机构结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组PRP（杆5、滑块4）组成。3.各基本杆组运动分析（1）I级杆组RR（原动件AB）已知原动件AB的转角原动件AB的角速度原动件AB的角加速度运动副A的位置运动副A的速度运动副A的加速度可得： 速度和加速度分析： （2）II级杆组RRR（杆2、3）杆2的角位置、角速度、角加速度=500mm，=800mm，=350mm，=350mm， 求导可得C点的角速度和角加速度。（3）II级杆组PRP（杆5、滑块4）求导可得F点的速度和加速度。4、 计算编程（matlab）t=0:pi/50000:pi/50;leng=length(t);a=0;x=-400+200*cos(a+100*t);y=200*sin(a+100*t);Vx=diff(x);Vy=diff(y);Ax=diff(x,2);Ay=diff(y,2);%由B点和D点确定杆的角位置、角速度和角加速度： xb=200*cos(a + 100*t) - 400;yb=200*sin(a + 100*t);xd=350;yd=350;A0=2*500*(xd-xb);B0=2*500*(yd-yb);C0=500*500+(xd-xb).2+(yd-yb).2-800*800;Q1=2.*atan(B0+(A0.*A0+B0.*B0-C0.*C0).0.5/(A0+C0);xc=xb+500*cos(Q1);yc=yb+500*sin(Q1);Q2=atan(yc-yd)./(xc-xd);w1=diff(Q1);w2=diff(Q2);Vcx=diff(xc);Vcy=diff(yc);O1=diff(Q1,2);O2=diff(Q2,2);Acx=diff(xc,2);Acy=diff(yc,2);%已知杆CD的运动和移动副导路参数推出F点的运动： EF=250;xf=0;yf=350+350*tan(pi-Q2)-EF;Vfx=0;Vfy=diff(yf);Afx=0;Afy=diff(Vfy); for(m=1:(leng-1)t1(m)=t(m);endfor(m=1:(leng-2)t2(m)=t(m);End计算
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