锅炉气泡液位控制系统.doc

辽辽 宁宁 工工 业业 大大 学学 计算机控制技术计算机控制技术 课程设计 论文 课程设计 论文 题目 题目 锅炉气泡水位控制系统设计锅炉气泡水位控制系统设计 院 系 院 系 电气工程学院电气工程学院 专业班级 专业班级 自动化自动化083083 学学 号 号 080302068080302068 学生姓名 学生姓名 陈旭东陈旭东 指导教师 指导教师 签字 起止时间 起止时间 2011 12 14 2011 12 232011 12 14 2011 12 23 辽 宁 工 业 大 学 课 程 设 计 说 明 书 论文 课程设计 论文 报告的内容及其文本格式课程设计 论文 报告的内容及其文本格式 1 课程设计 论文 报告要求用 A4 纸排版 单面打印 并装订成册 内容包括 封面 包括题目 院系 专业班级 学生学号 学生姓名 指导教师姓名 起止时间等 设计 论文 任务及评语 中文摘要 黑体小二 居中 不少于 200 字 目录 正文 设计计算说明书 研究报告 研究论文等 参考文献 2 课程设计 论文 正文参考字数 2000 字周数 3 封面格式 4 设计 论文 任务及评语格式 5 目录格式 标题 目录 小二号 黑体 居中 章标题 四号字 黑体 居左 节标题 小四号字 宋体 页码 小四号字 宋体 居右 6 正文格式 页边距 上 2 5cm 下 2 5cm 左 3cm 右 2 5cm 页眉 1 5cm 页脚 1 75cm 左侧装订 字体 一级标题 小二号字 黑体 居中 二级标题 黑体小三 居左 三级标题 黑体四号 正 文文字 小四号字 宋体 行距 20 磅行距 页码 底部居中 五号 黑体 7 参考文献格式 标题 参考文献 小二 黑体 居中 示例 五号宋体 期刊类 序号 作者 1 作者 2 作者 n 文章名 期刊名 版本 出版年 卷次 期次 页次 图书类 序号 作者 1 作者 2 作者 n 书名 版本 出版地 出版社 出版年 页次 本科生课程设计 论文 IV 课程设计 论文 任务及评语课程设计 论文 任务及评语 院 系 电气工程学院 教研室 自动化 学 号080302068学生姓名陈旭东专业班级自动化 课程设计 题目 锅炉汽包水位控制系统设计 课程设计 论文 任务 课题完成的设计任务及功能 要求 技术参数课题完成的设计任务及功能 要求 技术参数 实现功能实现功能 设计一个锅炉汽包液位闭环反馈控制系统 在工业生产中经常要对锅炉汽包的液位进行控制 为了能够精确控制液位 高度 保证正常生产 要求设计液位闭环反馈控制系统 能抑制流量波动 且 系统无余差 本设计要求采用单片机作为控制器 控制算法采用常规的 PID 控 制 由键盘进行水位控制值的选择 并显示水位 设计任务及要求设计任务及要求 1 确定系统设计方案 包括控制器的选择 输入输出通道 键盘显示电路 2 建立被控对象的数学模型 3 设计 PID 算法的程序流程图 4 仿真研究 验证设计结果 5 按学校规定的书写格式 撰写 打印设计说明书一份 设计说明书应在 4000 字以上 技术参数技术参数 测量范围 20 100cm 控制精度 0 5cm 控制液位 80cm 最大偏差 1cm 进度计划 1 布置任务 查阅资料 确定系统的组成 1 天 2 对系统功能进行分析 1 天 3 系统硬件电路设计 3 天 4 系统软件设计 3 天 5 撰写 打印设计说明书 2天 指导教师评语 平时 论文质量 答辩 总成绩 指导教师签字 年 月 日 本科生课程设计 论文 V 注 成绩 平时20 论文质量60 答辩20 以百分制计算 本科生课程设计 论文 VI 摘 要 本文主要设计了一种基于单片机的锅炉液位控制系统 它以 89c51 单片机作 为核心控制器 通过 89c51 单片机 温度传感器 压力传感器和模数转换器 数 码管显示等硬件系统和软件设计方法实现具有液位检测报警和控制双重功能 本系统在设计中主要有水位检测 温度检测 压力检测 按键控制 水位控 制 显示部分 故障报警等几部分组成来实现液位控制 主要用液位传感器检测 液位 用 89c51 温度传感器来检测水温 用三个控制按键来实现按健控制 用三 位 7 段 LED 显示器来完成显示部分 用 MOC3041 双向可控硅来控制水泵的开关 用压力传感器检测锅炉内部压力 并且通过模数转换把这些信号送入单片机中 把这些信号与单片机中内部设定的值相比 以判断单片机是否需要进行相应的操 作 即是否需要开启水泵 来实现对液位的控制 从而实现单片机自动控制液位 的目的 本设计用单片机控制易于实现锅炉液位 温度和压力的控制 而且有造 价低 程序易于调试 一部分出现故障不会影响其他部分的工作 维修方便等优 点 关键词 89c51 单片机 液位控制 显示 本科生课程设计 论文 VII 目 录 第 1 章 绪论 1 第 2 章 课程设计的方案 2 2 1 概述 2 2 2 系统总体结构设计 2 第 3 章 硬件设计 3 3 1 3 1 最小系统设计 3 3 2 控制器的选择 3 3 3 A D 转换器和接口 4 3 4 D A 转换器和接口 5 3 5 键盘电路设计 6 3 6 显示电路设计 7 第 4 章 软件设计 9 4 1 三冲量控制 9 4 2 PID 控制 10 4 3 PID 参数设定 11 4 4 程序流程 12 第 5 章 系统设计仿真 14 第 6 章 课程设计总结 15 本科生课程设计 论文 1 第 1 章 绪论 锅炉是典型的复杂热工系统 目前 中国各种类型的锅炉有几十万台 由于 设备分散 管理不善或技术原因 使多数锅炉难以处于良好工况 增加了锅炉的 燃料消耗 降低了效率 锅炉的建模与控制问题一直是人们关注的焦点 而汽包 水位是工锅炉安全 稳定运行的重要指标 保证水位控制在给定范围内 对于高 蒸汽品质 减少设备损耗和运行损耗 确保整个网络安全运行具有要意义 锅炉汽包水位高度 是确保安全生产和提供优质蒸汽的重要参数 对现代工 业生产来说尤其是这样 因为现代锅炉的特点之一就是蒸发量显著提高 汽包容 积相对变小 水位变化速度很快 稍不注意就容易造成汽包满水或者烧成干锅 在现代锅炉操作中 即使是缺水事故 也是非常危险的 这是因为水位过低 就 会影响自然循环的正常进行 严重时会使个别上水管形成自由水面 产生流动停 滞 致使金属管壁局部过热而爆管 无论满水或缺水都会造成事故 因此 必须 严格控制水位在规定范围之内 维持汽包水位在给定范围内是保证锅护和汽轮机安全运行的必要条件 也是 锅炉正常运行的主要指标之一 水位过高 会影响汽包内汽水分离效果 使汽包 出口的饱和蒸汽带水增多 蒸汽带水会使汽轮机产生水冲击 引起轴封破损 叶 片断裂等事故 同时会使饱和蒸汽中含盐量增高 降低过热蒸汽品质 增加在过 热器管壁和汽轮机叶片上的结垢 水位过低 则可能破坏自然循环锅炉汽水循环 系统中某些薄弱环节 以致局部水冷管壁被烧坏 严重时会造成爆炸事故 这些 后果都是十分严重的 随着锅炉容量的增加 水位变化速度愈来愈快 人工操作 愈来愈繁重 因此对汽包水位实现自动调节提出了迫切的要求 汽包水位的控制是锅炉控制的一个难点 目前 对汽包水位控制大多采用常 规PID控制方式 传统的常规PID控制方式是根据控制对象的数学模型建立 由于 锅炉水位系统存在非线性 不确定性时滞和负荷干扰 非最小相位特征等 其精 确的数学模型往往无法获得而且常规PID控制的参数是固定不变的 难以适应各 种扰动及对象变化 其控制效果往往难以满足要求 控制效果不理想 本科生课程设计 论文 2 第 2 章 课程设计的方案 2 1 概述 锅炉设备是一个多输入 多输出且相互关联的复杂控制对象 主要的控制系 统包括锅炉汽包水位的控制 锅炉燃烧系统的控制 过热蒸汽系统的控制 水位 高会导致蒸汽带水进入过热器并在过热管中结垢 影响蒸汽质量及传热效率 严 重的将引起过热管爆管 水位过低又将破坏部分水冷壁的水循环 引起水冷壁局 部过热而爆管 汽包水位过高过低的后果非常严重 所以必须严格加以控制 目前各种锅炉汽包水位绝大多数采用三冲量控制方案 由于锅炉系统的复杂性 很难精确描述其动态特性 可以利用模糊控制对模型的宽容性来提高控制性能 但模糊控制的不足之处是在蒸汽扰动下有静差 实际上 汽包水位控制的难点主 要在于 虚假水位 现象 使得传统的控制策略参数整定比较困难 难以适应所 有工况 2 2 系统总体结构设计 图 2 1 为单片机锅炉汽包水位控制系统的总体设计方案 A D 转换 键盘输入 模块 D A 转换 显示 模块 89C51 图 2 1 控制系统框图 本科生课程设计 论文 3 第 3 章 硬件设计 3 1 3 1 最小系统设计 图3 1为系统的最小设计 图 3 1 系统最小设计 3 2 控制器的选择 单片机作为主控模块 使得在对单片机选型上有了较大的空间 单片机在30 多年的发展历程中 形成了多公司 多系列 多型号 百家争鸣 的局面 因而 选择一个合适的单片机有时真的不太容易 要考虑的方面太多 大致总结出以下 几点 1 单片机的基本参数 例如速度 程序存储器容量 I O引脚数量等 2 单片机的增强功能 例如看门狗 双指针 双串口 RTC 实时时钟 EEPROM 扩展RAM CAN接口 I2C接口 SPI接口 USB接口 3 Flash和OTP 一次性可编程 4 封装 DIP 双列直插 PLCC PLCC有对应插座 还是贴片 5 工作温度范围 工业级还是商业机 6 功耗 7 工作电压范围 例如设计电视机遥控器 2节干电池供电 至少应该能在 1 8 3 6V电压范围内工作 8 供货渠道畅通 本科生课程设计 论文 4 9 价格 10 烧录器价格 能否ISP 在线系统编程 根据以上因素 系统的实时性要求不高 因而运算速度无需很快 且系统规 模不大 采用分时复用的方式使用总线 对I O口的数量可以要求进一步降低 使用4路8位I O接口即可满足设计要求 系统中需要扩展外部存储器对数据进行 存储 数据存储量为32KB已满足要求 因此采用16位或准16位地址总线的单片机 即可满足设计需要 由于是实验阶段 采用DIP 双列直插 封装的芯片便于实 验 暂不考虑实际工业控制中的对外界环境的具体要求 系统采用AC220V供电 且对功耗没有具体要求 使用DC5V为芯片供电 便于系统外围电路的设计 芯片 支持ISP可节省仿真器的投入 综上所述 采用MCS 51系列中的8051单片机满足设计需求 51单片机与AD和 DA的接口连接如图3 2所示 图3 2 89C51连接图 3 3 A D 转换器和接口 本设计采用的 A D 转换器为 8 位转换器 ADC0809 ADC0809 是与微处理器 兼容的 8 通路 8 位 A D 转换器 它主要由逐次逼近式 A D 转换器和 8 路模拟开关 组成 ADC0809 的特点是 可直接与微处理器相连 不需另加接口逻辑 具有锁 存控制的 8 路模拟开关 可以输入 8 个模拟信号 AD 转换结束后 EOC 脚输出高电平 此时单片机接收 EOC 信号 读取 AD 转 换的结果 将 EOC 脚经反相器与单片机的 INT0 脚相连 AD 转换结果由 P0 口读入 本科生课程设计 论文 5 故将 AD 转换器的输出与单片机 P0 口相连 高低位依次相连 经以上分析 设 计 AD 转换器的接口电路如图 3 3 所示 图 3 3 ADC0809 的接口电路 3 4 D A 转换器和接口 本设计的 D A 转换器为 DAC0832 我们知道模拟量输出通道不论采用哪一种 结构 形式 都要解决 D A 转换器与微处理器的接口问题 D A 转换器要求数字量并行输入 并且其输入应在一定时间范围内保持稳定 以实现模拟量输出 8 位或少于 8 位的 D A 转换器 只需通过相应位数的锁存器 与 8 位的微处理器总线连接 DA转换器选择DAC0832 DAC0832是具有两个输入数据寄存器的8位DAC 它能直 接与51单片机相连 DA转换器的电路设计 选择DAC为单缓冲方式 即输入寄存器工作于受控状态 DAC寄存器处于直通 状态 由DAC0832的引脚特性 将DAC0832的引脚接发如下 CS 片选端 低电平有效 直接接低电平 ILE 数据锁存允许控制端 高电平有效 直接接高电平 WR2 DAC寄存器写选通控制端 低电平有效 由于其处于直通状态 故直接 接低 XFER 数据传送控制 低电平有效 故直接接地 本科生课程设计 论文 6 WR1 第一级输入寄存器写选通控制 低电平有效 其输入为上升沿时 将输 入数据锁存到DAC寄存器 故将该脚与单片机P2 2口相连 由程序控制 经以上分析 设计DA转换器的接口电路如图3 4所示 图 3 4 DAC0832 的接口电路 3 5 键盘电路设计 为了便于实现各种的控制要求 智能调节器必须具备快速设置被控参数且操 作方便 还必须增加键盘装置 键盘控制有矩阵式和独立式两中 矩阵式键盘又有编码式和非编码式 单片机系统中普遍使用非编码式键盘 这类键盘应主要解决以下几个问题 键的识别 如何消除键的抖动 在以上几个问题中 最主要的是键的识别 对于键的识别 既可以采用程序 扫描的方法 也可以采用专用的可编程键盘显示接口8279 独立式按键就是各按键相互独立 每个按键单独占用一根I O口线 每根I O 口线的按键工作状态不会影响其他I O口线上的工作状态 因此 通过检测输入 线的电平状态可以很容易判断哪个按键被按下了 它的优点是 电路配置灵活 硬件结构简单 缺点是 每个按键需占用一根I O口线 在按键数量较多时 I O 口浪费大 电路结构显得复杂 因此 此键盘是用于按键较少或操作速度较高的 场合 由于该设计中按键数量少 所以采用了独立式按键 按键电路 如图3 5所示 本科生课程设计 论文 7 图3 5 系统键盘电路 3 6 显示电路设计 可以提供单独锁存的 I O 接口电路很多 且静态显示的软件设计比较容易 所以在设计中选择常用的串并转换电路 87c51 显示电路 87c51 单片机串行口方 式 0 为移位寄存器方式 外接 3 片 87c51 作为 3 位 LED 显示器的静态显示接口 把 87c51 的 RXD 作为数据输出线 TXD 作为移位时钟脉冲 87c51 为 TTL 单向 8 位移位寄存器 可实现串行输入 并行输出 其中 A B 第 1 2 脚 为串行数 据输入端 2 个引脚按逻辑与运算规律输入信号 共一个输入信号时可并接 T 第 8 脚 为时钟输入端 可连接到串行口的 TXD 端 每一个时钟信号的上升 沿加到 T 端时 移位寄存器移一位 8 个时钟脉冲过后 8 位二进制数全部移入 87c51 中 R 第 9 脚 为复位端 当 R 0 时 移位寄存器各位复 0 只有当 R 1 时 时钟脉冲才起作用 Q1 Q8 第 3 6 和 10 13 引脚 并行输出端分别接 LED 显示器的 hg a 各段对应的引脚上 在给出了 8 个脉冲后 最先进入 87c51 的第一个数据到达了最高位 再来一个脉冲 第一个脉冲就会从最高位移出 该 电路中 3 片 87c51 首尾相串 而时钟端则接在一起 这样 当输入 8 个脉冲时 从单片机 RXD 端输出的数据就进入到了第一片 87c51 中了 而当第二个 8 个脉冲 到来后 这个数据就进入了第二片 87c51 而新的数据则进入了第一片 87c51 这样 当第 3 个 8 个脉冲完成后 首次送出的数据被送到了最低位的 164 中 其 他数据依次出现在第一 二片 87c51 中 显示电路图如图 3 6 所示 本科生课程设计 论文 8 a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp DS DPY 7 SEG DP a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp DS DPY 7 SEG DP a bf c g d e DPY 1 2 3 4 5 6 7 a b c d e f g 8 dp dp DS DPY 7 SEG DP A 1 B 2 Q0 3 Q1 4 Q2 5 Q3 6 Q4 10 Q5 11 Q6 12 Q7 13 CLK 8 MR 9 U 74LS164 A 1 B 2 Q0 3 Q1 4 Q2 5 Q3 6 Q4 10 Q5 11 Q6 12 Q7 13 CLK 8 MR 9 U 74LS164 A 1 B 2 Q0 3 Q1 4 Q2 5 Q3 6 Q4 10 Q5 11 Q6 12 Q7 13 CLK 8 MR 9 U 74LS164 330 x8330 x8330 x8 5 P3 1 P3 0 图 3 6 系统显示电路 本科生课程设计 论文 9 第 4 章 软件设计 4 1 三冲量控制 图4 1中所示的三冲量系统 汽包液位是被控变量 是主冲量信号 蒸汽流量和 给水流量是辅助冲量信号 系统将蒸汽流量和给水流量前馈到汽包液位调节系统 中去 一旦蒸汽流量或给水流量发生波动 不是等到影响到液位才进行调节 而是 在这两个流量改变之时就能通过加法器立即去改变调节阀开度进行校正 故大大 提高了液位这个被调参数的调节精度 图4 1 锅炉汽包液位的三冲量控制图 在稳定状态下 液位测量信号等于给定值 液位调节器的输出 蒸汽流量及给水流 量等三个信号 通过加法器得到的输出电流为 I0 K1I1 K2I2 K3I3式中 I1为液 位调节器的输出电流 I2为蒸汽流量变送器的电流 I3为给水流量变送器的电流 K1 K2 K3分别为加法器各通道的衰减系数 设计K2I2 K3I3此时I0正是调节阀 处于正常开度时所需要的电流信号 为了安全调节阀必须用气关阀 假定在某 一时刻 蒸汽负荷突然增加 蒸汽流量变送器的输出电流I2 相应增加 加法器的输 出电流I0 就减少 从而开大给水调节阀 但是与此同时出现了假液位现象 液位 调节器输出电流I1 将增大 由于进入加法器的两个信号相反 蒸汽流量变送器 的输出电流I2会抵消一部分假液位输出电流I1 所以 假液位所带来的影响将局部 或全部被克服 待假液位过去 水位开始下降 液位调节器输出电流I1开始减小 此时 它与蒸汽流量信号变化的方向相反 因此加法器的输出电I0 减小 意味着要 求增加给水量 以适应新的负荷需要并补充液位的不足 调节过程进行到液面重 本科生课程设计 论文 10 新稳定在给定值 给水量和蒸发量达到新的平衡为止 当蒸汽负荷不变 给水量本 身因压力波动而变化时 加法器的输出相应变化 去调节阀门开度 直至给水量恢 复到所需的数值为止 由于引进了蒸汽流量和给水流量两个辅助冲量 起到了 超前信号 的作用 使给水阀一开始就向正确的方向移动 因而大大减小了液 位的波动幅度 抵消了虚假液位的影响 并缩短了过渡过程时间 图4 2为三冲量 液位调节方案图 图4 2 三冲量液位调节方案图 从上面分析可以看出三冲量调节系统能及时克服负荷 蒸汽量 和给水流量的 干扰作用 调节精度高 适用于汽包容积较小 负荷和给水干扰较大的场合 单冲 量适合在汽包容积较大 负荷变化比较小的场合 双冲量调节适合于锅炉容积较 小 给水压力波动不大的场合 锅炉汽包液位采用三冲量调节系统 证明效果良好 4 2 PID 控制 实际工业控制中 大多数被控对象通常都有储能元间存在 这就造成系统对 输入作用的相应有一定的惯性 另外由于管道和传输等原因会引入一些时间上的 滞后 往往会导致系统的响应变差 甚至不稳定 因此 通常在系统中引入偏差 的比例调节 以保证系统的快速性 引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响 这就形成了按偏差 PID 调节的系统 其控制结构如图 4 3 所示 本科生课程设计 论文 11 图 4 3 PID 算法控制结构 图 4 3 PID 算法控制结构 1 比例 P 调节 在 P 调节中 调节器的输出信号与偏差信号成比例 即 比例调节是有差调节 比例调节的残差随着比例带的加大而加大 d 称为比例带 其中 KP 为比例系数 人们希望尽量减小比例带 然而 减小比例 带就等于加大调节系统的开环增益 其后果是导致系统的激烈振荡甚至不稳定 稳定性是任何闭环系统的首要要求 比例带的设置必须保证系统具有一定的稳定 裕度 比例带具有一个临界值 此时系统处于稳定边界的情况 进一步减小比例 带系统就不稳定了 2 积分 I 调节 在 I 调节中 调节的输出信号的变化速度 与偏差信号 e 成正比 即 称为积分速度 其中 TI 为积分时间常数 增大积分速度将会降低控制系统的稳定程度 直至出现发散的振荡过程 I 调节是无差调节 只有当被调量偏差为零时 I 调节的输出才保持不变 I 调节 的稳定作用比 P 调节差 如果只采用 I 调节不可能得到稳定的系统 且振荡频率 较低 3 微分 D 调节 D 调节中的输出与被调量或其偏差对于时间的导数成正比 即 TD 为微分时间 微分的作用在于改善系统的动态特性 单纯的微分调节器是不能工 作的 因此微分调节只能起辅助的调节作用 与 P 结合 PD 或与 PI 构成 PID 调节 总之 PID 控制器中 比例环节主要减少偏差 积分环节主要用于消除静差 提高系统的无差度 微分调节能加快系统的动作速度 减少调节时间 4 3 PID 参数设定 控制器的参数整定对系统的控制质量起到了决定性的作用 确定控制器最佳 过渡过程中的比例带 积分时间 TI 和微分时间 TD 的数值称为控制器参数整定 控制器参数整定的方法 在工程上常用的有以下几种工程整定法 p uK e du dt 0 du S e dt D de uT dt 本科生课程设计 论文 12 1 经验法 其整定参数的顺序是 先整定比例带 待过渡过程稳定后 再加入积分作用以消除余差 最后加入微分 以加快过渡过程 进一步提高控制 质量 PID 控制器的经验法整定 先将 TD 置为 0 置 TI 为 先整定比例带使 之达到 4 1 衰减过程 然后将比例带放大 10 20 而积分时间 TI 由大到小 逐步加入 直至达到 4 1 的衰减过程 然后将比例带减小到比原值小 10 20 的位置 而积分时间也适当减小 再把 TD 由小到大加入 观察曲线 直到 满意的过程为止 2 稳定边界法 这是一种闭环的整定方法 具体步骤如下 置控制器积 分时间逐渐减小比例带 直到系统出现等幅振荡 即临界振荡过程如图 4 1 录 此时的临界比例带 K 及两个波峰的时间 TK 利用 K 和 TK 值 按稳定边界法计 算表给出的相应公式求出控制器的稳定参数 TI TD 3 衰减曲线法 它是在经验法和稳定边界潜藏顾虑 针对它们的不足 反复实验而得出的一种参数整方法 具体步骤如下 将控制器积分时间 TI 为最 大值 微分时间为 0 在纯比例作用下 系统试运行 待系统稳定后 作设定值 阶跃扰动 若系统响应衰减太快 则减小比例带 反之 则增大比例带 直到系 统出现 4 1 的衰减振荡过程 记下此时的比例带和 TS 的数值 利用 4 1 衰减 整定参数表求得控制器的 PID 数值 将比例带放到比计算值大一些的数值上 然 后把积分时间按计算值加入 再把微分时间加入 最后把比例带减小到计算值 观察过渡过程曲线 调整到满意的结果 对于单冲量系统来说 只要调节器是比例积分动作的 那么 在控制过程结 束以后被调量就没有静态偏差 对于三冲量系统则不然 即使采用比例积分调节 器 也不一定能保证无差 还必须解决一个输入信号系统的静态配合问题 4 4 程序流程 系统的软件程序可分为主程序和定时器 T0 中断服务程序两大模块 其中 主程序模块包括 89C51 本身的初始化 液位差显示和键盘扫描等程序 其流程如 图 4 4 a b 所示 本科生课程设计 论文 13 a 系统主程序 开始 信号检测 液位低于下下限 液位低于下限 液位低与上上限 液位高于上限 液位高于上上限 报警 报警 灯亮 加水 关泵 停止加水 液位正常指示灯 亮 开泵加水 关泵 停止加水 报警 报警灯亮 Y Y Y Y N N N N N b 系统子程序 本科生课程设计 论文 14 图4 4 程序流程 第 5 章