单片机加pid算法去控制步进电机的具体措施或方法.docx

单片机加pid算法去控制步进电机的具体措施或方法 2009-7-25 12:13 最佳答案 /P1.1(T0):Count They Distance/P0.4:Tx/P0.5:Rx#include /SFR declarations#include /Standard I/O definition file#include /Math library file#include #include unsigned int j,i;char a=0;unsigned int t=0;/sbit led=P02; /P0.0(PWM0):给定左轮速度.sbit vls=P04; /P0.4(GPIO):给定左轮方向.sbit vlf=P06; /P0.6(T0) :反馈左轮速度.sbit dlf=P10; /P1.0(GPIO):反馈左轮方向. /P0.2(PWM0):给定右轮速度.sbit vrs=P05; /P0.5(GPIO):给定右轮方向.sbit vrf=P07; /P0.7(T0) :反馈右轮速度.sbit drf=P11; /P1.1(GPIO):反馈右轮方向.int ol; /左轮给定值int len;int len_1,len_2;int lyn_1,lyn_2;int vl1,vl2; /反馈左轮速度值(取样周期内的方波数)int lfz; /运算后赋给PWM的值int lyn,lynn;int lun=0,lun_1=0; /偏差校正值 即校正PWM输出int lunp,luni,lund; /PID 校正值int or; /右轮给定值int ren;int ren_1,ren_2;int ryn_1,ryn_2;int vr1,vr2; /反馈右轮速度值(取样周期内的方波数)int rfz; /运算后赋给PWM的值int ryn,rynn;int run=0,run_1=0; /偏差校正值 即校正PWM输出int runp,runi,rund; /PID 校正值float kp=2.0; /比例系数1.8float kd=0.2; /微分系数0.4float lki; /积分系数void pio_init(void);void sys_init(void);void t01_init(void);void TIME3_INT(void);void PID(void);void interrupt_init(void);void delay(unsigned int x);void pwm1_1(void);void main(void) PCA0MD &= 0x40; /关闭 pio_init(); /P11为测距输入端 sys_init(); t01_init(); pwm1_1(); TIME3_INT(); interrupt_init();vls=1;vrs=0;while(1)ol=50;or=50;delay(1000);ol=100;or=100;delay(1000);ol=-50;or=50;delay(1000);void PID(void) /*左轮PID调节*/ if(dlf=1) lyn=(vl2*256+vl1); /dlf是左轮反馈方向，0表示向前 vl=TL0 else lyn=-(vl2*256+vl1); /dlf=1表示是向后退，速度应该为负值 len=ol-lyn; /误差=给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数) if(abs(len)255) lun=255; /正速度 if(lun-255) lun=-255; /负速度 if(lun=0) vls=0; PCA0CPH0=lun; /*右轮PID调节*/ if(drf=0) ryn=(vr2*256+vr1); /drf是右轮反馈方向，0表示向前 vl=TL0 else ryn=-(vr2*256+vr1); /dlf=1表示是向后退，速度应该为负值 ren=or-ryn; /误差=给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数) if(abs(ren)255) run=255; /正速度 if(run-255) run=-255; /负速度 if(run=0) vrs=0; PCA0CPH1=run; /因为这里的PCA0CPH0越大，对应的电机速度越小，所以要255来减一下 void pio_init(void) XBR0=0x00; /0000 0001 XBR1=0x72; /0111 0010 时能弱上拉 T0T1连接到脚口P06、P07 CEX0、CEX1连接到脚口P00、P01 P0MDIN=0xff; /模拟(0);数字(1) 1111 0011 P0MDOUT=0xc3;/开漏(0);推挽(1) 1111 1111 P0SKIP=0x3c; /0011 1100 P1MDIN=0xff; /1111 1111 P1MDOUT=0xfc;/ P1SKIP=0x00; /1111 1111 void sys_init(void) /12MHz OSCICL=0x43; OSCICN=0xc2; CLKSEL=0x00;void pwm1_1(void) /PWM的初始化 PCA0MD=0x08; /PCA时钟为12分频 PCA0CPL0=200; /左轮 PCA0CPM0=0x42; /设置左轮为8位PWM输出 PCA0CPH0=200; PCA0CPL1=200; /平衡校正 PCA0CPM1=0x42; /设置为8位PWM输出 PCA0CPH1=200; PCA0CN=0x40; /允许PCA工作 void t01_init(void) TCON=0x50; /计数器1、2允许 TMOD=0x55; /定时器1、2采用16位计数功能 CKCON=0x00; TH1=0x00; /用于采集左轮的速度 TL1=0x00; TH0=0x00; /用于采集右轮的速度 TL0=0x00;void TIME3_INT(void) TMR3CN = 0x00; /定时器3为16位自动重载 CKCON &= 0x40; TMR3RLL = 0xff; TMR3RLH = 0xd7; TMR3L = 0xff; TMR3H = 0xd7; TMR3CN |= 0x04;void T3_ISR() interrupt 14 /定时器3中断服务程序 /led=led; EA=0; TCON &=0x50; /关闭计数器0、1 vl1=TL0; /取左轮速度值 vl2=TH0; vr1=TL1; /取右轮速度值 vr2=TH1; TH1=0x00; TL1=0x00; TH0=0x00; TL0=0x00; PID(); /PID处理 TMR3CN &=0x80; /清中断标志位 TCON |=0x50; /重新开计数器0、1 EA=1;