Myflydream AP飞控 最新中文说明书.pdf

MyFlyDream AutoPilot 使用手册使用手册 V1 0 www MyFlyD 注意事项注意事项 感谢您购买 MyFlyDream 飞控 以下简称 MFD AP 或者 AP 请根据本文档熟悉本产品及其操作方法 本产品是一款精密的电子设备 请仔细阅 读本文档以防止设备受损 本产品只适用于模型娱乐用途 请在遵守当地相关法律规定的前提下使用 因可靠 性和精度受多个因素影响 强烈的电磁干扰 恶劣的 GPS 星况或者其他若干原因都 可能导致不理想的效果 使用本产品导致的所有风险和后果由用户承担 我们保留不停改进和提高产品性能的权利 所以本文档的内容不一定与您手上的 产品规格完全符合 请到我们的网站下载本文档的最新版本 www MyFlyD 1 系统的组成系统的组成 编号编号 说明说明 A MyFlyDream 飞控 B 10Hz GPS 模块 C 100A 电流传感器 D 定制的屏蔽连接线 用于连接摄像头和图传 E 连接遥控接收机的 3Pin 舵机线 F 跳线帽 以及 1 5mm 摄像头连接端子 G 用于固件升级的 USB TTL 数据线 2 工作原理工作原理和特点和特点 MFD AP 内建三轴陀螺仪 三轴加速度计 三轴电子罗盘以及气压计等传感器 AP 用一 个处理器专门负责飞控的姿态估算 另一个处理器则负责处理 OSD 画面和飞行逻辑 基 于这些软硬件 AP 可以用于增加飞机的稳定度 或控制飞机按设计的航线和高度飞行 实现自动驾驶 MFD AP 的先进特性包括 1 全姿态的 AHRS 最大滚动角速率为 2000deg s 2 像素级的黑白双色 OSD 刷新率 30fps 界面元素刷新无滞后 3 集成对 MFD AutoAntennaTracker AAT 的支持 无缝接驳 MFD 自动跟踪天线系统 4 通过 OSD 可实现所有参数的调节和航点的可视化设置 无须 PC 参与 5 支持 MAVLink 协议 可以兼容开源地面站 APM Planner 设置航点和实时显示飞行 参数 3 性能参数性能参数 项目项目 名称名称 供电电压供电电压 7 20V 建议 12V 特殊接法下也可以用 5V 供电 消耗电流消耗电流 ELE 选项 3 把飞机静止放置 让左右机翼保持水平 俯仰方向保持在平飞的 姿态 一般来说飞机需要保持几度的仰角进行平飞 上电热机一 两分钟左右后 进入 OSD 菜单 光标移动到 COMMON CALIBRATION CH6 放到中 然后向右选择 AP 开始执行自动校准的顺序 等待 若干秒后 OSD 会提示校准结束 向左选择离开完成校准 在 COMMON CALIBRATION 中被校准的参数有 1 陀螺仪 加速度计的零点 等效于 SENSORS CAL GYRO ACCL 2 摇杆中点值 等效于 SENSORS CAL JOY STICK 3 飞控的安装角度误差 等效于对 PLANE SETTINGS ROLL TRIM 和 PITCH TRIM 做相应的调整 退出 OSD 菜单 应该可以看到 OSD 界面的地平线基本在水平位置 6 OSD界面简介界面简介 OSD 界面会随飞行模式的切换而略有变化 下面是主要 OSD 界面元 素的含义 A 飞行时间 B 飞行模式 有 MAN STB WPT CIR RTH 几种 关于几种飞行模式 的详细解释请参考 8 试飞 C 航向角 以正北为 0 度 正东 南 西分别为 90 180 270 度 在飞机速度大于 20km h 的时候 该读数来自 GPS 飞机速度低 于 20km h 则由飞控的磁罗盘和 GPS 共同决定 D GPS 锁定的卫星数 E RSSI 接收机信号场强指示 搭配具有 RSSI 输出的接收机 可以了解当前遥控接收信号的强度 F 地速 单位 km h G 高度 单位 m 读数来自气压计 H 目标航向指示器 指向目标的方位 在 WPT 航点模式下 指向 当前目标航点的方位 在 CIR 盘旋模式下 指向盘旋点 在其 他模式下指向起飞点 指示器在图中接近 12 点位置 表示目 标在飞机正前方 指向 9 点位置 左侧 则说明目标在飞机左 边 对准目标需要左转 90 度 I 飞机图标 保持在屏幕中央 模拟从飞机机尾看过去的角度 该图标结合人工地平线可以参考判断飞机的姿态 该图标在人 工地平线上方 表明飞机是抬头姿态 反之则是低头姿态 图 标相对人工地平线左倾 则说明飞机向左倾斜 J 人工地平线 飞控根据姿态估算在屏幕上虚拟画出的地平线 便于参考飞行姿态 K 目标方位角 仅出现于自动驾驶的状态 CIR WPT RTL 模式 表示目标相对于飞机的方位角 该方位角为 0 则说明目标在 飞机的正北方向 L 目标高度 仅出现于自动驾驶的状态 CIR WPT RTL 模式 表 示飞控目前正在试图到达的高度数值 该数值改变瞬间显示的 字体会变大以吸引注意力 3 秒之后回复原状 M 电池电压 通过传感器测得的电压数值 仪表指针表示电池电 压的剩余比例 用户需要设置自己动力电池的类型 1S 6S 才 能让仪表指针正常工作 飞控会假设单节电池电压 4 2V 为满 3 7V 为空 设置电池类型为 0S 可以取消该指针仪表 N 当前消耗电流 O 消耗的电量 单位是 mah 请留意大部分 LIPO 电池在 3 7V 终 止放电 并不能放出电池所标称的容量值 这是正常现象 P 回家距离 单位 m Q 横滚角 也可以通过菜单设置 在此位置显示 GPS 经度读数 R 俯仰角 也可以通过菜单设置 在此位置显示 GPS 纬度读数 S 当前油门 参考高度刻度尺的全长为 100 可以判断当前油门 的大小 例如图中的油门略低于 50 T 爬升率 高度刻度尺左边的竖线 往上达到满刻度表示 4m s 的爬升率 往下达到满刻度表示 4m s 的下沉率 超过刻度量 程的更大的数值 将会用数字的方式显示出来 U 航点图标 仅在航点模式下可见 模拟以起飞点为中心 从高 空俯视所有航点的雷达图 闪烁的图标表示当前正在飞往的航 点 在 WPT 模式下 用油门杆可以缩放雷达图显示的比例 用 副翼摇杆可以前后切换要执行的航点 V 目标距离 仅在 CIR WPT 模式下可见 表示飞机离盘旋点 或 者活动航点的距离 8 试飞试飞 飞控共有 5 种不同的工作模式 显示于 OSD 的左上角 这些模式的选 择由 CH5 CH6 两个输入通道的组合决定 为了发挥出更好的性能 AP 安装到新飞机上后 请按以下步骤进行 试飞和调整 1 把飞控切换到 MAN 模式 和平常飞行一样 检查飞机的重心和舵 面动作是否正常 在手动模式下试飞飞机 调整飞机到最佳的状 态然后降落 如果对摇杆做过微调 请执行 SENSORS SETTINGS CAL JOYSTICK 记录新的摇杆中点位置 2 在地面切换到 STB 增稳模式 检查各姿态下舵面动作的方向是否 正确 左右晃动飞机 OSD 中显示的人工地平线应该和地平线保 CH5 CH6 飞行模式飞行模式 说明说明 任意 低 MAN Manual 手动模式 此模式下 AP 不参与控制 1 4 通道的输入将反映到 1 4 通道的输出 注意 AP 设置为用于飞翼等需要混控的工作方式时 输出的 将是混控后的结果 低 中 STB Stabilizer 增稳模式 此模式下 AP 会参与控制 用 户松杆时会自动保持飞机在平飞位置 油门仍由用 户控制 低 高 WPT WayPoint 航点模式 此模式下 AP 会循环执行预先 设定的航点 如无可用航点则会转到 RTH 模式 此 模式下油门被飞控接管 油门杆被用于缩放 OSD 航 点图的比例 高 中 CIR Circle 盘旋模式 以切换时的坐标为圆心盘旋 此 模式下油门被飞控接管 高 高 RTH ReturnToHome 回家模式 返航回到起飞点 此模 式下油门被飞控接管 持平行 用 MAN 手动模式起飞 在比较高的高度 平飞状态下切 换到 STB 模式 请保持足够的油门 松杆后飞机应该能自动修正 自己的姿态继续基本保持平飞 如果发生任何异常 请随时立即 切换回 MAN 手动模式进行控制 注意观察 STB 模式下飞机的飞行 姿态 如果遇到异常 请降落后根据情况对参数进行调整 a 飞机在平衡位置附近左右振荡晃动 说明副翼的增益 ROLL P 太高 请在 AUTO PILOT SETTINGS ROLL P 菜单里调低数值 类似地 俯仰方向振荡请调低 AUTO PILOT SETTINGS PITCH P 航向方向振荡请调低 AUTO PILOT SETTINGS YAW P b 飞机姿态无法保持足够的稳定 请根据情况尝试调高上述三个 参数 例如横滚方向姿态反应缓慢不能保持水平 请调高 AUTO PILOT SETTINGS ROLL P 类似地 请调节 PITCH P 让飞 机在俯仰方向上有足够的控制力度 控制方向舵的 YAW P 多数 用于辅助副翼进行工作 相对没那么重要 c 飞机在 STB 模式下如果姿态基本正常 但持续爬高 俯冲或者 转弯 可能是设定的平飞姿态不够合适 需要做微调 增大 PLANE SETTINGS PITCH TRIM 可以让飞机在增稳模式下 趋向于爬升 减小则效果相反 增大 PLANE SETTINGS ROLL TRIM 可以让飞机在增稳模式下趋 向于右倾转弯 减小则效果相反 工作良好的增稳模式是下一步全自动飞行的基础 3 接下来测试自动返航 执行自动返航需要设置家的位置 SetHome 未 SetHome 之前 OSD 正下方的目标距离会显示为 N A 不可用 AP 默认第一次搜索到 8 颗卫星或者更多的时候自动执行 SetHome 可以在 PLANE SETTINGS AUTO SETHOME 里修改 你也可以手工把当前飞机位置设置为家 把 CH5 CH6 放到低 拉 住升降舵杆到最低位置 保持 2 秒钟以上 然后把 CH5 从低切换 到高 OSD 屏幕上会显示 SETTING HOME 升降舵会向上动作一下 表示设置成功 设置完成后请把 CH5 切回低 初次测试自动返航 请保持飞机在视线范围内 建议在距离 200 米 高度 80 米左右 飞机侧面面对起飞点的时候 把飞机切换到 RTH 模式 正常情况下飞机应该会逐渐转向回家的方向自动飞行 可能遇到的问题及调整方法 a 自动飞行的转弯半径很大 或者几乎不转弯 这种情况请调高 AUTO PILOT SETTINGS CRUISE P b 自动飞行的时候机头指向对着目标左右振荡 这种情况请调低 AUTO PILOT SETTINGS CRUISE P 也可以尝试调高一点 AUTO PILOT SETTINGS CRUISE D 来抑 制振荡 c 如果觉得飞机的速度过高或者过低 请调整 AUTO PILOT SETTINGS CRUISE SPEED 和 AUTO PILOT SETTINGS MIN THROTTLE 初次测试建议飞机的巡航速度CRUISE SPEED不要设置的过低 一般电动飞机保持在 50 左右 最小油门 MIN THROTTLE 可设 置成一个即使飞机在顺风下也能安全飞行的量 例如 30 经过以上设置 飞机应该基本可以实现自动返航的功能 更多的精确 调整请参考 9 OSD 菜单系统 7 OSD菜单系统菜单系统 重要的菜单选项序号后带有 标记 1 AUTO PILOT SETTINGS 自动飞行相关设置自动飞行相关设置 1 1 MAX ROLL 最大横滚角 单位 度 飞控允许飞机姿态的最大 横滚角 手动模式不受限制 增加此参数可以增加飞机的机动性 但太激进的设置可导致飞行不够稳定 参数范围 10 70 度 缺省值 45 度 1 2 MAX PITCH UP 最大仰角 单位 度 飞控允许飞机姿态的最 大仰角 手动模式不受限制 增加此参数可增加飞机的机动性 但 过大的仰角会导致飞行性能恶化 参数范围 5 45 度 缺省值 30 度 1 3 MAX PITCH DOWN 最大俯冲角 单位 度 飞控允许飞机姿态 的最大俯冲角 手动模式不受限制 参数范围 5 45 度 缺省值 20 度 1 4 SAFE ALT 安全高度 单位 米 这个高度影响到飞机的 RTH 功 能 飞机在 RTH 模式如果低于此高度会尽快爬升到达 SAFE ALT 高于 SAFE ALT 的情况下 则视回家距离做判断 500 米外会维持切返航时 刻的高度 500 米内将逐渐下降到 SAFE ALT 缺省值 120 米 1 5 MAX THROTTLE 最大油门 单位 限制飞控自动飞行的时候 输出的最大油门比例 手动模式不受限制 设置最大油门的目的是 限制飞机的最大工作电流 以及减少极端情况下的震动等 参数范围 MIN THROTTLE 100 缺省值 80 1 6 MIN THROTTL 最小油门 单位 限制飞控自动飞行的时候输 出的最小油门 手动模式不受限制 设置最小油门的目的是为了自 动飞行的安全 特别是顺风飞行而缺少空速计的时候 维持安全飞行 需要的空速 飞机从高空滑翔下降将不受此参数约束 参数范围 0 MAX THROTTLE 缺省值 30 1 7 CRUISE SPEED 巡航速度 单位 km h 飞控在自动飞行的时候 会尽量控制在巡航速度 太高的设定不够经济 太低的设定则不够安 全 特别是遇到大风天气的时候 顺风飞行可能会导致空速过低 参 数范围 20 255km h 缺省值 50 1 8 ROLL P 横滚姿态增益 该参数越大则飞机横滚的动作控制越 猛烈 具体设定和飞机特性相关 例如对于天行者这类比较稳定的飞 机 可取值 12 左右 对于比较灵敏的飞翼 取值大概在 4 5 以下 类似的 P D 参数的缺省设置都是针对天行者 参数范围 0 30 缺省 值 12 1 9 ROLL D 横滚姿态阻尼 该参数用于抑制飞机横滚动作的振荡 对天行者可取值 5 参数范围 0 30 缺省值 5 1 10 PITCH P 俯仰姿态增益 该参数越大则飞机俯仰的动作控制越 猛烈 具体设定和飞机特性相关 参数范围 0 30 缺省值 11 1 11 PITCH D 俯仰姿态阻尼 该参数用于抑制飞机横滚动作的振荡 参数范围 0 30 缺省值 1 1 12 YAW P 方向舵增益 该参数越大 则增稳状态下方向舵抵抗 飞机改变航向的舵量就越大 参数范围 0 20 缺省值 8 1 13 CRUISE P 航线增益 该参数越大 则飞机试图对准飞行方向 的机动量就越大 太大的设置会导致飞行路线蛇形振荡 太小的设置 将增大航向的误差 参数范围 0 30 缺省值 9 1 14 CRUISE D 航向阻尼 该参数用于抑制飞机航向上的振荡 参 数范围 0 30 缺省值 1 1 15 ALT P 高度增益 该参数越大 则飞机试图调整飞行高度的机 动量就越大 太大的设置会导致飞机俯仰振荡 太小的设置将增大高 度控制的误差 参数范围 0 30 缺省值 8 1 16 ALT D 高度阻尼 该参数用于抑制飞机高度控制上的振荡 参数范围 0 30 缺省值 5 1 17 ELE ROLL MIX 升降舵 横滚混控 用于补偿在爬升并且转弯的 时候损失的高度 参数范围 0 30 缺省值 3 1 18 LAUNCH ANGLE 起飞模式下飞机维持的仰角 单位 度 起飞 模式是增稳模式的一种特殊状态 在起飞模式下飞机油门由遥控器控 制 飞控会试图把飞机维持在横滚 0 度 俯仰角 LAUNCH ANGLE 的姿 态 方便用户进行手抛起飞 移动升降舵杆将退出起飞模式 参数范 围 0 30 缺省值 18 2 PLANE SETTINGS 飞机的相关设置飞机的相关设置 2 1 AILERON 副翼舵机的正反切换 增稳状态下如果副翼舵面动作 方向不对 请在此进行取反设置 缺省值 NOR 2 2 ELEVATOR 升降舵机的正反切换 缺省值 NOR 2 3 RUDDER 方向舵机的正反切换 缺省值 NOR 2 4 ROLL TRIM 单位 度 修正飞控安装的俯仰角度误差 在执行 COMMON CALIBRATION 的时候 飞控会根据当前飞机的姿态自动设置 ROLL TRIM 和 PITCH TRIM 也可手动修改该数值来进行微调 例如增 稳模式下飞机有一点向左倾斜 正向增加此参数后则使飞机的飞行姿 态向右修正 参数范围 10 10 缺省值 0 2 5 PITCH TRIM 单位 度 修正飞控安装的俯仰角度误差 例如增 稳模式下飞机向左有一点俯冲 正向增加此参数则使飞机的飞行姿态 抬头修正 参数范围 10 10 缺省值 0 2 6 RUDDER MIX 方向舵混控 设置方向舵和副翼的混控值 可以 帮助一些带方向舵的飞机转弯更灵活 参数范围 0 10 缺省值 3 2 7 AUTO SETHOME 调整飞控自动设置回家位置需要的卫星数 设置为 0 可禁止自动 SetHome 参数范围 0 15 缺省值 8 2 8 PLANE TYPE 飞机类型 目前可选 NORMAL WING NORMAL 是正常有副翼 平尾和方向舵布局的飞机 WING 是飞翼 只有两个 舵面 兼顾副翼和升降舵 缺省值 NORMAL 2 9 PILOT ID 飞行员代号 暂不支持编辑 缺省值 MFD 2 10 STRAIGHT MODE TIME 松杆后进入直进模式的时间 单位 秒 此功能暂时未开放 2 11 EXCEED MODE TIME 超越模式定时时间 在航点模式下 方 向舵杆打向左边并维持 2 秒以上 可以激活超越模式 在 OSD 左上 角的 WPT 模式右边会显示一个倒计时数字 在倒计时结束之前 飞 控不会执行从航点模式切换到 RTH 模式的指令 也就是失控返航保护 将暂停工作 当试图强制飞控执行一个超出遥控范围的航点的时候 我们可以激活超越模式 再次拨动方向舵杆会退出超越模式 定时时间设置到最大值则显示 INFINITE 表示超时为无穷大 飞 控在超越模式下将永久地忽视返航 RTH 指令 注 超越模式激活时 如果飞机受控 你仍可以切换到手动 MAN 增稳 STB 或者盘旋 CIR 模式 超越模式的作用仅是在倒计时结束前 限制从当前的航点模式 WPT 切换到返航 RTH 模式 3 OSD SETTINGS OSD 相关相关设置设置 3 1 OSD LEFT RIGHT 调整 OSD 在屏幕上显示的左右偏移 参数范 围 15 15 缺省值 0 3 2 OSD UP DOWN 调整 OSD 在屏幕上显示的上下偏移 参数范围 10 30 缺省值 0 3 3 VIDEO MODE 视频模式 可选 PAL NTSC 缺省值 PAL 3 4 BLACK EDGE 是否显示 OSD 的黑色描边 可选 DISABLE ENABLE 默认 ENABLE 3 5 DISPLAY L 选择 OSD 屏幕左下角显示的内容 可选 TotalDist 总 航程 或者 mAH 总耗电量 3 6 DISPLAY R选择OSD屏幕左下角显示的内容 可选LON LAN GPS 经纬度坐标 或者 R P 飞机的姿态的横滚 俯仰值 4 SENSORS SETTINGS 传感器相关设置传感器相关设置 4 1 CAL GYRO ACCL 校准陀螺和加速度计 建议进入校准前请让 飞控热机一分钟左右 校准过程中请保持飞机静止不动 飞机不需要 严格水平放置 执行校准后屏幕会提示倒计时直到校准完成 4 2 CAL MAG 校准磁罗盘 执行校准后会有 20 秒的倒计时显示 请在 20 秒内把飞控完整的旋转一周以上 然后底部朝天翻转 180 度 再旋转一周 4 3 CAL VOLT 校准电压测量读数 屏幕下方会显示当前的测量值 请用电压表测量传感器上实际的电压值 在菜单里调整修正量 单位 为千分之一 直到 OSD 的测量值和实际电压值一致 请注意 OSD 测 量的电压显示值略有滞后 调整后需要 2 秒左右读数才能稳定 4 4 CAL CURRENT 校准电流击的零点 4 5 CAL JOYSTICK 校准摇杆的中立点 对摇杆做了微调之后请执 行一次 确保飞控记录正确的中立点 缺省情况下飞控内部假设每个 通道的中立点为 1500us 4 6 BATTERY TYPE 设置电池类型 单位S 例如动力电池是4S LIPO 请设置此参数为4 该参数用来定义电压表指针的最大最小指示范围 以 4S 为例 OSD 屏幕右下角的模拟电压表 满刻度对应 4 2 4 16 8V 最低刻度对应 3 7 4 14 8V 设置为 0S 可以禁止显示模拟电压表 参数范围 0 20S 缺省值 4 4 7 MERGE GPS TO IMU 用 GPS 的地速来协助 IMU 计算飞机的向 心加速度 此选项暂未用到 4 8 GPS BAUDRATE GPS 通讯速率 单位 bps 可选范围 DEFAULT 9600 19200 38400 57600 115200 缺 省 值 DEFAULT 38400bps 5 MISC SETTINGS 杂项设置杂项设置 5 1 DATA RADIO 数据电台通讯速率设置 单位 bps 可选范围 MFD 1200 9600 19200 38400 57600 115200 选项MFD表示使用MFD 协议 要配合当前版本的 AAT 系统 这里必须选择 MFD 未来会发布 支持通过视频信号来通讯的 AATDriver 来摆脱这一限制 选择其他选 项则表示使用 MAVLink 作为通讯协议 用户可以在设置航点的时候选 择 MAVLink 和地面站建立连接 起飞前切换回 MFD 以支持自动跟踪 天线 缺省值 MFD 5 2 THR SAFETY 油门保险 可选 Y N 设置为 Y 则飞控会在油门通 道始终保持低位 建议调试飞机的时候打开该选项以确保安全 5 3 STICK DEAD ZONE 定义摇杆死区 单位 us 某摇杆值偏离中点 超过该参数 则飞控判断该摇杆被操作 例如解除起飞模式 需要升 降舵偏离中心点超过死区定义的大小 参数范围20 80us 缺省值30us 5 4 SYS INFO 查看系统信息 可以查看到当前固件的版本号 各 通道的输入 输出数据等信息 5 5 RESET ALL 重设所有设置到缺省值 需要把 CH6 放到高位以确 认进行重设操作 6 WAY POINTS 航点设置航点设置 6 1 6 10 WAP POINT 1 WAP POINT 10 设置航点 1 10 的位置和高 度 要具体设置一个航点 先要把航点状态从缺省的 N A 改成 ACT 然后进入图形化的航点设置界面 在航点设置界面 上下左右移动 ELE 杆可以设置航点的位置 THR 杆可以用于缩放地图 要设置高度 请把 CH6 放到中位 然后用 ELE 杆上下调整 要设置一个低于安全高度的航点高度 请把 CH6 放到高 位 向左拨动 THR 杆以退出当前的航点设置界面 6 11 CLEAR ALL 清除所有航点设置 7 COMMON CALIBRATION 执行常规校准 进行校准前请把飞机摆放 到适合平飞的姿态静止不动 一般是左右平衡 且带有一个适当的攻 角 进入校准后请把 AIL ELE 和 RUD 杆松开回中 然后等待校准的 倒计时完毕 在常规校准的过程中 被校准的参数包括 1 陀螺仪 加速度计的零点 等效于 SENSORS CAL GYRO ACCL 2 摇杆中点值 等效于 SENSORS CAL JOY STICK 3 飞控的安装角度误差 等效于对 PLANE SETTINGS ROLL TRIM 和 PITCH TRIM 做相应的调整 如果飞控的安装设置和遥控器微调没有变化 仅是希望在气温变 化较大的时候校准陀螺仪和加速度计 请使用 SENSOR CAL GYRO ACCL 因为 CAL GYRO ACCL 不需要飞机有较严格的平飞姿态 在外场比较容易执行 8 与与地面站地面站连接连接 MFD AP 可以和 APM Planner 连接以设置航点 如果配有数传电台 还可以在飞行中监视飞行的路线和部分参数 要为 AP 设置航点 首先要在 AP 和 PC 之间建立连接 有多种方法可 以采用 这里以 USB TTL 线直接连接 AP 为例 首先把 USB TTL 线和飞控的 DATA 端口 紧靠 GPS 连接 进入菜单 MISC DATA RADIO 选择一个合适的波特率 例如 9600 运行 PC 上的 APM Planner 选择正确的端口和波特率 点击右上角的连接图标 连接成功后 点击左上角的 Flight Planner 可以进行航点编辑 为避免 地图误差 请在右下角的地图类型那里选择 GoogleSatellite 请确认每个航点的高度是否符合要求 如需要修改可以在界面底部的 列表里进行操作 如果在外场进行航点编辑 等 GPS 锁定足够的卫星后 可以点击右下 角的 起始位置 把当前飞机的位置显示到地图上 然后开始设计航 点 确认航点数据无误后 点击 写入航路 把航点数据写入飞控 通过地面站写入的航点数据是航点的绝对坐标 与飞控的 HOME 位 置无关 与此不同的是 通过飞控 OSD 界面设置的航点 位置是相 对于 HOME 的 要清除飞控的所有地面站航点转用 OSD 进行航点设 计 请先执行 WAYPOINT SETTINGS CLEAR ALL 如果需要通过图传音频通道下发数据给 MFD AAT 进行自动跟踪 请 航点设置完毕之后 把 MISC SETTINGS DATA RADIO