日电产三协伺服马达使用说明书.pdf

使用说明书使用说明书使用说明书使用说明书 AC 伺服电机 驱动器 S FLAG 系列 非常感谢您购买日本电产三协的产品 本使用说明书记载了使用本产品需要注意的重要事项 请在仔细阅读使用说明书的基础上 正确 安全的使用本产品 请在使用之前务必阅读 安全注意事项 阅读后请妥善保管本使用说明书 为了提高产品的性能 有时会在事先不通知的情况下 修改规格 使用说明书的构成 在使用之前 3 关于安全注意事项及适用安全规格等的说明 产品 14 关于 AC 伺服电机 驱动器 S FLAG 系列的 各机种的基本规格 各部分名称和功能的说明 接线 62 关于设置方法和配线的连接方法的说明 有关连接器针脚的排列 适用连接器 推荐选购品的说明 时序图 90 关于时序图的说明 故障诊断 92 关于报警显示和对策说明 参考资料 95 关于选购品的列表 电缆连接线制作方法的说明 3 3 3 3 在使用之前 目录 前言 1 关于使用说明书 4 2 开箱时的确认事项 4 3 铭牌 标签 内容 5 4 关于危险表示的标志 5 安全注意事项 1 有关安全上的注意 8 2 适用安全规格 11 4 4 4 4 1 1 前言 错误的使用方法及处理方法 不但不能充分发挥产品的性能 还会导致意外事故的发生及产品使用寿命 的缩短 希望在仔细阅读本使用说明书的基础上 正确的使用本产品 1 关于使用说明书 本使用说明书记载的内容虽然力尽完善 但是万一发现内容有可疑之处 请随时向本公司询问 应用本产品的机器的使用说明书上 请注明以下事项 因是高压电机器 存在危险 切断电源后的端子及机械内部还残留电压 存在危险 局部高温 严禁拆解 本产品因性能升级等原因 会出现规格及功能随时会有变动和追加 恕不另行通知 搭载本产品的装置 有计划取得安全规格等时 请事前向公司咨询 为了延长电机 驱动器 电源组件的使用寿命 有必要在正确的使用条件下使用 详细请遵照使用说明 书 使用说明书中尽可能记载最新的情报 因此记载内容时常会变更 需要新版本使用说明书的客户请联系 本公司索取 不经过本公司的同意 禁止转载本使用说明书的部分或全部内容 2 开箱时的确认事项 实物是否与您实物是否与您实物是否与您实物是否与您订购订购订购订购的的的的产产产产品相符品相符品相符品相符 在运送在运送在运送在运送过过过过程中是否有程中是否有程中是否有程中是否有损伤损伤损伤损伤 如果如果如果如果发现问题发现问题发现问题发现问题 请联请联请联请联系系系系经销经销经销经销商商商商 5 5 5 5 1 1 前言 3 铭牌 标签 内容 电机电机电机电机铭牌铭牌铭牌铭牌 驱动器驱动器驱动器驱动器铭牌铭牌铭牌铭牌 4 关于危险表示标志 高温注意标志 意思 贴有此警告标志的产品 在运转中或运转后需间隔一段时间后才能碰触 请 务必注意 电机侧面 驱动器侧面 制造编号 序列号 电机规格 电机规格 电机动力线规格 机型名称 制造编号 序列号 驱动器电源规格 此标志贴付在以下位置 机型名称 6 6 6 6 1 1 前言 触电警告标志 意思 贴有此标志的驱动器 运转中或者运转后 5 分钟内 不要碰触 请务必注意 有可能引起受伤 FG 基板接地 保护接地 标志 意思 利用贴有此标志处的螺丝 请务必进行接地保护措施 驱动器前面螺丝 此标志贴付在以下位置 驱动器侧面 7 7 7 7 1 1 前言 禁止拆卸 禁止冲击标志 意思 请不要拆卸 或者分解编码器保护盖 另外 请不要强力冲击马达传递轴 此标志贴付在以下位置 电机 编码器保护盖 8 8 8 8 1 2 安全注意事项 请务必遵守请务必遵守请务必遵守请务必遵守 1 有关安全上的注意 对于忽视说明书记载内容 错误的使用本产品 而可能带来的危害和损害的程度 按下列表示加以区分和说明 该该该该标志标志标志标志表示表示表示表示 可能会可能会可能会可能会发生导发生导发生导发生导致死亡或重致死亡或重致死亡或重致死亡或重伤伤伤伤事故的危险事故的危险事故的危险事故的危险 的内容的内容的内容的内容 该标志该标志该标志该标志表示表示表示表示 可能会可能会可能会可能会导导导导致致致致伤伤伤伤害或害或害或害或财产损财产损财产损财产损失事故失事故失事故失事故发发发发生生生生 的内容的内容的内容的内容 对应当遵守的事项用以下的图形标志进行说明 该图形表示禁止实施的该图形表示禁止实施的该图形表示禁止实施的该图形表示禁止实施的 禁止禁止禁止禁止 事项内容事项内容事项内容事项内容 该图形表示必须实行的该图形表示必须实行的该图形表示必须实行的该图形表示必须实行的 强制强制强制强制 内容内容内容内容 关于安装和接线关于安装和接线关于安装和接线关于安装和接线 切勿将电机直接连接到商用电源 否则 会引发火灾 故障 请勿在电机 驱动器的周围放置可燃物 否则 会引发火灾事故 驱动器必须要用外箱保护 设置保护外箱时 外箱壁 其他机器和 驱动器之间要保持使用说明书规定的距离 否则 会引发触电 火灾 故 障 应安装在尘埃较少 不会接触到水 油等的地方 否则 会引发触电 火灾 故 障 破损 电机 驱动器安装在金属等非可燃物上 否则 会引发火灾事故 务必由专业电工进行接线作业 否则 会引发触电 电机 驱动器 电源组件的 FG 端子必须接地 否则 会引发触电 必须事先切断上位断路器 进行正确的接线 否则 可能会引发触电 受 伤 故障 破损 电缆应确保连接好 通电部位须用绝缘物切实地做到绝缘 否则 会引发触电 火灾 故 障 关于操作和运转关于操作和运转关于操作和运转关于操作和运转 请勿触摸驱动器内部 否则 会引发烧伤 触电事故 请勿让电缆线受到损伤 承受过大的外力 重压 受夹 否则 会引发触电 故障 破 损 切勿接触运转中的电机旋转部 否则 会引发受伤事故 请勿在有水的地方 存在腐蚀性 易燃性气体的环境内和靠近可燃 物的场所使用 否则 会引发火灾 请勿在有激烈振动 冲击的地方使用 会引发触电 受伤 火灾事故 危険危険危険危険 危险危险危险危险 注意注意注意注意 9 9 9 9 1 2 安全注意事项 请务必遵守请务必遵守请务必遵守请务必遵守 请勿将电缆线浸在油和水中使用 否则 会引发触电 受伤 火 灾事故 请勿用湿手进行接线和操作 否则 会引发触电 受伤 火 灾事故 使用轴端带键槽的电机时 请勿裸手接触键槽 否则 会引发受伤事故 电机 驱动器 散热器的温度会升高 请勿触摸 否则 会引发烧伤或部件损伤 事故 请勿用外部动力驱动电机 否则 会引发火灾事故 关于其他使用上的注意事项关于其他使用上的注意事项关于其他使用上的注意事项关于其他使用上的注意事项 在地震发生后务必进行相关安全确认 否则 会引发触电 受伤 火 灾事故 为防止发生地震时造成火灾及人身事故 应切实地进行设置 安装 否则 会引发受伤 触电 火 灾 故障 破损 务必在外部设置紧急停止电路 以确保紧急时可以及时地停止运转 切断电源 否则 引发受伤 触电 火灾 故障 破损 关关关关于于于于维护维护维护维护和点和点和点和点检检检检 驱动器有危险高压部分 进行配线和点检工作时 必须切断电源放 置使其放电后 5 分钟以上 进行 并且 绝对不充许对其进行分 解 会引发触电事故 关于安装和接线关于安装和接线关于安装和接线关于安装和接线 电机和驱动器要按指定的匹配组合 否则 会引发火灾 故障 不可直接触碰连接器端子 否则 会引发触电 故障 注意通风口不可堵塞 或异物进入 否则 会引发触电 火灾 试运转须在电机固定 并与其它机械系梳分离状态下实施 动作确 认后再安装到机械系统上 否则 会引发受伤事故 遵守指定的安装方法 安装方向 否则 会引发受伤 故障 请根据设备本身的重量和产品的额定输出进行妥当安装 否则 会引发受伤 故障 关于操作和运转关于操作和运转关于操作和运转关于操作和运转 请勿站在产品上 或在产品上放置重物 否则 会引发触电 受伤 故 障 破损 禁止极端的增益调整及变更 会导致运作不稳定 否则 会引发故障 破损 停电后恢复供电时 有可能出现突然启动的情况 故请勿靠近机器 务必做好机器设定 以确保即使重启也可确保人身安全 否则 会引发受伤事故 请勿在受日光直接照射的地方使用 否则 会引发故障 请勿使电机及电机轴部受到较强的冲击 否则 会引发故障 电机内置制动器作是保持用制动 禁止用在通常的制动 否则 会引发受伤 故障 不要使用有故障 破损的电机和驱动器 否则 会引发触电 火灾 受 伤 请确认电源规格是否正常 引发故障发生原因 注意注意注意注意 10101010 1 2 安全注意事项 请务必遵守请务必遵守请务必遵守请务必遵守 保持制动器不是确保机械安全的停止装置 请在机械侧设置确保安 全用的停止装置 否则 会引发受伤事故 报警时 排除故障原因 确保安全后 解除报警 重启 否则 会引发受伤事故 制动器用继电器与紧急停止用断路继电器需串联 否则 会引发受伤 故障 关关关关于搬运和保管于搬运和保管于搬运和保管于搬运和保管 不能保存在雨水及水滴溅到的场所 有有毒性气体及液体的地方 否则 会引发故障的 搬运时 切勿抓持电缆或电机轴部 否则 会引发受伤 故障 进行搬运时或安装作业时要以防落下或翻倒 否则 会引发受伤 故障 需长期保存时 请按本说明书记载的联系方法进行咨询 引发故障的原因 请保管在符合本说明书中规定保管环境的保管场所 否则 会引发故障 关于其他使用上的注意事项关于其他使用上的注意事项关于其他使用上的注意事项关于其他使用上的注意事项 废弃电池时 请将电池用胶带等进行绝缘处理 并根据有关部门的规定废弃处理 废弃时请作为工业废弃物处理 关关关关于于于于维护维护维护维护和点和点和点和点检检检检 除本公司外请勿进行拆卸修理工作 否则 会引发故障 主回路电源开关不要频繁的打开和关闭 否则 会引发故障 通电中或切断电源后的一定时间内 电机 驱动器的散热器及再生 电阻器等可能会处于高温状态 切勿触摸 否则 会烧伤或触电 驱动器发生故障时 请切断控制电源和主回路电源 否则 会引发火灾事故 长时间不使用时务必切断主电源 因误动作等引发受伤事故 1 1 1 11 1 1 1 1 2 安全注意事项 请务必遵守请务必遵守请务必遵守请务必遵守 2 适用安全规格 适用于欧洲适用于欧洲适用于欧洲适用于欧洲 ECECECEC 标准标准标准标准 欧州 EC 标准是指适用于 EU 欧盟 内进行销售的指定产品 销售的产品适用于 EU 统一安全标准 有义务标贴证明此安全性的 CE 标记 下图 为使组装了本公司产品的客户的最终产品 机器 装置可以容易的取得 CE 标志 此产品实施以下表示的 低电压标准 和 EMC 标准 的试验均符合标准 图 CE 标志 低电压标准低电压标准低电压标准低电压标准 本公司产品的输入电源电压为 AC200V 系列 所以使用额定电压 AC50V 1000 DC75V 1500V 时适用于电气 装置安全 电气安全 标准 本公司产品在满足下列设置条件时 符合低电压标准 过电压范围过电压范围过电压范围过电压范围 ClassClassClassClass 机器机器机器机器 汚染度汚染度汚染度汚染度 电路部电路部电路部电路部 适用规格适用规格适用规格适用规格 IEC EN 61800IEC EN 61800IEC EN 61800IEC EN 61800 5 5 5 5 1 20071 20071 20071 2007 对象 适用规格 项目 EN60034 1 电机相关规格 电机 EN60034 11 电机过热保护相关规格 驱动器 EN61800 5 1 电机控制器的安全要求事项 12121212 1 2 安全注意事项 请务必遵守请务必遵守请务必遵守请务必遵守 EMCEMCEMCEMC 标准标准标准标准 本公司产品 电机驱动器 电源组件在满足本使用说明书记载的设置条件下 适用于 EMC 的标准 与客户装置组装状态后 配线及接地条件等可能会出现与本公司实施的试验条件不同的情况 因此 组装了本公司产品的机器和装置后 作为最终机械或者装置 有必要做 EMC 标准的认证 适用规格适用规格适用规格适用规格 EMSEMSEMSEMS 防护性防护性防护性防护性 EN61000EN61000EN61000EN61000 6 6 6 6 2 202 202 202 2005050505 用于工业环境一般的防护性规格 对象 适用规格 项目 IEC61000 4 2 2008 静电放电防护性试验 IEC61000 4 3 2006 A1 2007 A2 2010 放射无线频率电磁场防护性试验 IEC61000 4 4 2004 A1 2010 电气的耐脉冲妨害波试验 IEC61000 4 5 2005 防过电压试验 IEC61000 4 6 2008 无线频率磁场防护性试验 IEC61000 4 8 1993 A1 2010 电源频率磁场防护性试验 电机 驱动器 IEC61000 4 11 2004 接触电压 瞬间停电防护性试验 EMIEMIEMIEMI 放射放射放射放射 EN55011EN55011EN55011EN55011 2009 A1 20102009 A1 20102009 A1 20102009 A1 2010 工业 科学和医疗用高频装置的无线妨害波特性 对象 适用标准 项目 噪声端子电压 电机 驱动器 EN55011 2009 A1 2010 Group 1 Class A 妨害电场强度 Group1 机械内部功能发挥时所发生的 或者所使用的具有传导无线频率能源的所有机器均为对象 Class A 家庭用以外的所有设备中的适用机器 以及供给家庭用建筑物的低电压供电网络相连接的机器为对 象 13131313 1 2 安全注意事项 请务必遵守请务必遵守请务必遵守请务必遵守 适用适用适用适用 标准标准标准标准 对应以下显示的 UL 规格的测试合格 适用规格 对象 适用规格 项目 UL1004 1 关于电动机的标准 电机 UL1004 对旋转电气机械的一般要求 UL508C 关于电力变换机器的规格 驱动器 UL61800 关于能调整速度的电力驱动系统的 标准 14141414 2 产品 目录 电机 1 机型的识别 16 2 各部分名称和机能 16 3 基本规格 17 4 输出轴的容许负载 19 5 编码器规格 19 6 外形尺寸图 20 7 N T 特性图 23 8 关于油封 25 驱动器 1 机型的识别 26 2 各部分名称和机能 26 3 基本规格 27 4 外形尺寸 31 5 过负载检出特性 33 多轴伺服驱动器构成 1 多轴构成的特征 34 2 多轴驱动器构成的设置和接线方法 34 3 多轴驱动器的构成方法和注意事项 36 4 多轴构成实例 37 15151515 2 产品 设定面板 1 概要 39 2 各部分名称 39 3 初期显示和模式变更 40 4 状态变量显示模式 42 5 报警状态显示模式 45 6 参数设定模式 46 7 自动调整模式 48 8 参数保存模式 50 9 参数一览表 501 16161616 2 1 电机 1 机型的识别 2 各部名称和机能 电机电机电机电机额定输出额定输出额定输出额定输出 转子惯量转子惯量转子惯量转子惯量 记号记号记号记号 输出输出输出输出 转子惯量转子惯量转子惯量转子惯量 MA201 200W 低惯量 MH201 200W 高惯量 MA401 400W 低惯量 MH401 400W 高惯量 MA751 750W 低惯量 MH751 750W 高惯量 MM102 1kW 中惯量 MM152 1 5kW 中惯量 MM202 2kW 中惯量 电压规格电压规格电压规格电压规格 记号记号记号记号 电压电压电压电压 2 DC280 325V AC200 230V 3 DC24V 开发中 4 DC48V 开发中 编码器编码器编码器编码器 记记记记号号号号 规规规规格格格格 N 增量式 17bit A 绝对值 17bit 开发中 轴端部形状轴端部形状轴端部形状轴端部形状 油封油封油封油封 记记记记号号号号 轴端部形状轴端部形状轴端部形状轴端部形状 油封油封油封油封 S 直轴 无油封 K 键轴 无油封 T 直轴 带油封 L 键轴 带油封 保持制动器保持制动器保持制动器保持制动器 记记记记号号号号 制动器制动器制动器制动器 N 无制动器 A 24V 制动器 电机固定螺丝 推荐 电机型号 固定孔径 推荐螺丝 MA201 MH201 4 5 5 M5 X 12 MA401 MH401 4 5 5 M5 X 12 MA751 MH751 4 6 6 M6 X 14 MM102 4 9 M8 X 18 MM152 4 9 M8 X 18 MM202 4 9 M8 X 18 MA201MA201MA201MA201 N N N N 2 2 2 2 S S S S N N N N 管理管理管理管理号码号码号码号码 动力电缆线动力电缆线动力电缆线动力电缆线 4根线 动力3根 FG1根 从驱动器输入UVW 编码器电缆线编码器电缆线编码器电缆线编码器电缆线 4根线 屏蔽线 编码器的电源供给 与驱动器的数据通信 使用绝对值编码器时的电池连接 开发中 17171717 2 1 电机 3 基本规格 AC200V AC200V AC200V AC200V 230V 230V 230V 230V 项目 单位 规格 电压 V DC280V 电机型号 M A201 2 低惯量 H201 2 高惯量 A401 2 低惯量 H401 2 高惯量 安装法兰盘尺寸 mm 60 60 60 60 无制动器 0 9 1 0 1 3 1 5 质量 带制动器 kg 1 4 1 5 1 8 2 0 匹配驱动器型号 DA 22 代表 0 2 4 8 A B C 22 代表 0 4 8 A B C 额定输出功率 W 200 200 400 400 额定转矩 N m 0 637 0 637 1 27 1 27 瞬时最大转矩 N m 1 91 1 91 3 82 3 82 额定电流 Arms 1 6 1 6 2 63 2 63 瞬时最大电流 Arms 4 9 4 9 7 8 7 8 额定转速 min 3000 最高转速 min 5000 转矩常数 N m Arms 0 41 0 41 0 498 0 498 毎相诱发电压常数 mV r min 14 7 14 7 17 4 17 4 无制动器 26 3 9 8 59 5 30 6 额定功率变化 率 带制动器 kW s 19 9 8 8 50 3 27 9 无制动器 0 98 2 63 0 63 1 22 机械时间常数 带制动器 ms 1 30 2 94 0 74 1 33 电气时间常数 ms 1 83 1 83 2 53 2 53 电机子相间卷线电阻 7 5 7 5 3 8 3 8 电机子相间卷线电感 H 14 4 14 4 10 1 10 1 无制动器 0 15 0 41 0 27 0 53 电机惯量 带制动器 10 kg 0 20 0 46 0 32 0 58 径向负载 N 245 245 245 245 容许负载 轴向负载 N 98 98 98 98 基 本 规 格 编码器 17bit 串行通信 EIA422 用途 保持用制动器 不是用来制动 电源 由于是 SELV 电源 危险电压请使用强化绝缘的电源 额定电压 V DC24V 10 额定电流 A 0 3 静摩擦转矩 N m 1 27 吸合时间 ms 50 以下 释放时间 ms 15 以下 制 动 器 规 格 释放电压 V DC1V 以上 额定时间 连续 使用环境温度 0 40 无结露 使用环境湿度 20 85 RH 无结露 保存环境温度 20 65 无结露 最高温度 小时 保存环境湿度 30 90 RH 无结露 使用保存环境 屋内 不接触直射阳光 无腐蚀性气体无易燃性气体无油性物无灰尘 耐热等级 B 绝缘电阻 以上 绝缘耐圧 分钟 使用海拔 海抜 1000m 以下 振动等级 V15 JEC2121 耐振动 49m s 2 5G 耐冲击 98m s 2 10G 使 用 环 境 条 件 保护构造 IP65 按照规定设置 适用 Class 适用过电压范围 Overvoltage category 适用汚染度 Pollution degree 额定扭矩是指安装在按电机法兰盘尺寸的约 2 倍大下的 L 型钢上的条件下所显示的值 注意事項 制动器连接线分极性 红导线 与 24V 连接 黑导线 与 GND 连接 18181818 2 1 电机 AC200V AC200V AC200V AC200V 230V 230V 230V 230V 项目 单位 规格 电压 V DC280V 电机型号 M A751 2 低惯量 H751 2 高惯量 M102 2 中惯量 M152 2 中惯量 M202 2 中惯量 安装法兰盘尺寸 mm 80 80 130 130 130 无制动器 2 5 2 7 5 6 7 0 8 4 质量 带制动器 kg 3 3 3 5 7 0 8 4 9 8 匹配驱动器型号 DA 23 代表 0 8 A B C 280 24A 280 26B 280 28C 额定输出功率 W 750 750 1000 1500 2000 额定转矩 N m 2 4 2 4 4 77 7 16 9 55 瞬时最大转矩 N m 7 1 7 1 14 3 21 5 28 6 额定电流 Arms 4 28 4 28 5 7 9 2 11 5 瞬时最大电流 Arms 12 8 12 8 18 29 36 额定转速 min 3000 3000 2000 2000 2000 最高转速 min 4500 4500 3000 3000 3000 转矩常数 N m Arms 0 61 0 61 0 88 0 81 0 85 毎相诱发电压常数 mV r min 21 4 21 4 30 6 28 1 29 6 无制动器 62 37 51 79 106 额定功率变化 率 带制动器 kW s 53 33 39 65 92 无制动器 0 52 0 88 0 73 0 72 0 73 机械时间常数 带制动器 ms 0 60 0 96 0 96 0 87 0 85 电气时间常数 ms 4 63 4 63 8 55 8 43 8 2 电机子相间卷线电阻 1 41 1 41 0 8 0 48 0 41 电机子相间卷线电感 H 6 9 6 9 7 54 4 25 3 53 无制动器 0 93 1 56 4 48 6 53 8 58 电机惯量 带制动器 10 kg 1 07 1 71 5 83 7 89 9 94 径向负载 N 392 392 490 490 490 容许负载 轴向负载 N 147 147 196 196 196 基 本 规 格 编码器 17bit 串行通信 EIA422 用途 保持用制动器 不是用来制动 电源 由于是 SELV 电源 危险电压请使用强化绝缘的电源 额定电压 V DC24V 10 额定电流 A 0 4 0 95 静摩擦转矩 N m 2 39 9 55 吸合时间 ms 70 120 释放时间 ms 20 30 制 动 器 规 格 释放电压 V DC1V 以上 额定时间 连续 使用环境温度 0 40 无结露 使用环境湿度 20 85 RH 无结露 保存环境温度 20 65 无结露 最高温度 小时 保存环境湿度 30 90 RH 无结露 使用保存环境 屋内 不接触直射阳光 无腐蚀性气体无易燃性气体无油性物无灰尘 耐热等级 B 绝缘电阻 以上 绝缘耐圧 分钟 使用海拔 海抜 1000m 以下 振动等级 V15 JEC2121 耐振动 49m s 2 5G 耐冲击 98m s 2 10G 使 用 环境 条 件 保护构造 IP65 按照规定设置 适用 Class 适用过电压范围 Overvoltage category 适用汚染度 Pollution degree 额定扭矩是指安装在按电机法兰盘尺寸的约 2 倍大下的 L 型钢上 的条件下所显示的值 注意事項 制动器连接线分极性 红导线 与 24V 连接 黑导线 与 GND 连接 19191919 2 1 电机 4 输出軸的容许负载 容许负载 単位 200W 400W 750W 1000W 1500W 2000W 径向方向 N 245 245 392 490 490 490 轴向方向 N 98 98 147 196 196 196 5 编码器规格 电气规格 项目 内容 备考 电机机种名 M N 17bit M A 17bit 开发中 电源电压 VCC DC 5V 10 波动 5 以下 外部电源 BAT DC 3 0 3 8V 外部电容器 CAP DC 3 0 5 5V 电源电压 VCC 消耗电流 Typ 160mA TBD 输入输出 pin 5 10 为开路的状态 不包含 突入电 外部电源 BAT 消耗电流 TBD 电机室温停止状态 1 圈回转分解能 绝对值 131 072 17bit 多圈回转计数量 无 65 536 Count 最大旋转速度 6 000 r min 输出输入形态 依照 EIA422B 线路接收器 SN65C1168E 上计数方向 注 1 CCW 方向 串行通信规格 项目 内容 电机机种名 M N 17bit M A 17bit 開発中 转送方式 半双工非同期串行通信 通信速度 2 5Mbps 环境规格 项目 内容 工作温度 0 85 外部干扰磁场 2mT 20G 注意 电机回转在 180 度以下使用时 1 圈回转精度恶化 带制动器电机 请遵守制动器电压和极性指定 制动器电压为未满 12V 以及逆极性状态下使用时 1 圈回转精度恶化 径向方向径向方向径向方向径向方向 轴向方向轴向方向轴向方向轴向方向 电机电机电机电机 轴 L L L L L 2L 2L 2L 2 径向方向径向方向径向方向径向方向 注1 上计数方向 从法兰盘正面看时 轴逆时钟 方向回转 即CCW CCWCCWCCWCCW 20202020 2 1 电机 6 外形尺寸图 MA201MA201MA201MA201 2 2 2 2 低惯量低惯量低惯量低惯量 MH201MH201MH201MH201 2 2 2 2 高惯量高惯量高惯量高惯量 内尺寸表示无制动器的尺寸 MA401MA401MA401MA401 2 2 2 2 低惯量低惯量低惯量低惯量 MH401MH401MH401MH401 2 2 2 2 高惯量高惯量高惯量高惯量 内尺寸表示无制动器的尺寸 键槽 键槽 21212121 2 1 电机 4 6 6 键槽 MA751MA751MA751MA751 2 2 2 2 低惯量低惯量低惯量低惯量 MH751MH751MH751MH751 2 2 2 2 高惯量高惯量高惯量高惯量 内尺寸表示无制动器的尺寸 内尺寸表示无制动器的尺寸 MM102MM102MM102MM102 2 2 2 2 中惯量中惯量中惯量中惯量 键槽 22222222 2 1 电机 内尺寸表示无制动器的尺寸 MM152MM152MM152MM152 2 2 2 2 中惯量中惯量中惯量中惯量 键槽 MM202MM202MM202MM202 2 2 2 2 中惯量中惯量中惯量中惯量 键槽 内尺寸表示无制动器的尺寸 23232323 2 1 电机 7 N T 特性图 MA MA MA MA201201201201 2 2 2 2 MHMHMHMH201201201201 2 2 2 2 MA MA MA MA401401401401 2 2 2 2 MHMHMHMH401401401401 2 2 2 2 MA MA MA MA751751751751 2 2 2 2 MHMHMHMH751751751751 2 2 2 2 特性 0 2 4 6 8 10 0100020003000400050006000 回転数 Speed r m i n Torque N m 瞬時動作領域 連続動作領域 特性 0 0 5 1 1 5 2 2 5 0100020003000400050006000 回転数 Speed r min Torque N m 瞬時動作領域 連続動作領域 特性 0 1 2 3 4 5 0100020003000400050006000 回転数 Speed r min Torque N m 瞬時動作領域 連続動作領域 转矩特性 瞬间运行区域 连续运行区域 转矩特性 瞬间运行区域 连续运行区域 转矩特性 瞬间运行区域 连续运行区域 24242424 2 1 电机 MM102 2 MM102 2 MM102 2 MM102 2 MM152 2 MM152 2 MM152 2 MM152 2 MM202 2 MM202 2 MM202 2 MM202 2 转矩特性 特性 0 3 6 9 12 15 010002000300040005000 Speed r m i n Torque N m 瞬時動作領域 連続動作領域 瞬间运行区域 连续运行区域 特性 0 5 10 15 20 25 010002000300040005000 Speed r m i n Torque N m 瞬時動作領域 連続動作領域 转矩特性 瞬间运行区 连续运行区域 特性 0 5 10 15 20 25 30 010002000300040005000 Speed r m i n Torque N m 連続動作領域 瞬時動作領域 转矩特性 瞬间运行区域 连续运行区域 转矩特性 25252525 2 1 电机 8 关于油封 与减速机等组合使用时 油有可能通过输出轴渗入电机内部时 请使用油封防止油渗入 S FLAG 系列的电机 全机型均设置了安装油封的部位 需要油封时 请在订购 S FLAG 伺服电机时 请注 明附带有油封的产品 客户自行安装油封时 请使用材质为 NBR 的本公司推荐的油封 安装油封时 请参 照油封厂商提供的使用安装说明 油封安装部位 26262626 2 2 驱动器 1 机型的识别 1 驱动器 多轴驱动器用主驱动器 单轴用驱动器 多轴用带电源驱动器 2 多轴驱动器用副驱动器 多轴构成用 电源由主驱动器输入 2 各部名称和机能 电压规格电压规格电压规格电压规格 记号记号记号记号 电压电压电压电压 2 DC280 325V AC200 230V 适用电机适用电机适用电机适用电机 记号记号记号记号 输出输出输出输出 2 200 400W 3 750W 4 1kw 5 1 5kw 8 1k 2kW 电源电源电源电源 记号记号记号记号 电源容量电源容量电源容量电源容量 0 2 无 2 1 200W 4 1 400W 8 1 800W A 1 1kW B 1 1 5kW C 1 2kW DA DA DA DA 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 CN1 CN1 CN1 CN1 用户用户用户用户I OI OI OI O接口接口接口接口 控制电源输入 指令输入 并 行I O ABZ输出 CN3 PCCN3 PCCN3 PCCN3 PC通信接口通信接口通信接口通信接口 专用软件 S TUNE 设定参数 进行调整 CN2 CN2 CN2 CN2 编码器接口编码器接口编码器接口编码器接口 与编码器连接 FGFGFGFG端子端子端子端子 M4螺丝长8 带弹簧垫圈 菊 花座垫圈 CN11A B CN11A B CN11A B CN11A B 主电路电源分配接口主电路电源分配接口主电路电源分配接口主电路电源分配接口 用于DC280V电源分配 管理号码管理号码管理号码管理号码 驱动器安装缺口驱动器安装缺口驱动器安装缺口驱动器安装缺口 5 5 推荐固定螺丝M5 CN4 CN4 CN4 CN4 模拟显示器接口模拟显示器接口模拟显示器接口模拟显示器接口 开发中开发中开发中开发中 连接示波器观察波形 B1B1B1B1 B2 L1 L2 L3 B2 L1 L2 L3 B2 L1 L2 L3 B2 L1 L2 L3 AC200VAC200VAC200VAC200V输入输入输入输入 再生电阻接口再生电阻接口再生电阻接口再生电阻接口 交流电源输入和连接再生电阻 设定面板设定面板设定面板设定面板 参数设定 调整 状态表示 底面 底面 CN14 CN14 CN14 CN14 外接风扇用接口外接风扇用接口外接风扇用接口外接风扇用接口 底面 底面 UVW UVW UVW UVW 电机动力输出接口电机动力输出接口电机动力输出接口电机动力输出接口 UVW输出 CN12 CN12 CN12 CN12 驱动器之间通信接口驱动器之间通信接口驱动器之间通信接口驱动器之间通信接口 用于多轴EIA485多站通信 控 制电源 I O CN13 CN13 CN13 CN13 外接用电源接口外接用电源接口外接用电源接口外接用电源接口 用于绝对值编码器 驱动器安装孔驱动器安装孔驱动器安装孔驱动器安装孔 5 5 推荐固定螺丝M5 以上是以 DA222 参考 27272727 2 2 驱动器 3 基本规格 项目 规格 机种名 DA22 DA23 DA24 8 月发布 DA26 8 月发布 DA28 适用电机 200W 400W 750W 1kW 1 5kW 2kW 外形尺寸 W mm 注 1 H mm 160 D mm 130 重量 注 1 主电路电源 単相 200 240V 10 50 60Hz 三相 200 240V 10 50 60Hz 输入电源 控制电源 DC24V 10 150mA Typ 不包含突入电流 注意 控制电源的选择条件请参照注 2 控制方式 三相 PWM 变流器正弦波驱动 额定输出 2 63 Arms 使用 400W 时 4 28 Arms 5 7 Arms 9 2 Arms 11 5 Arms 输出规格 输出频率 0 333Hz 0 417Hz 1 回转绝对值 17bit 编码器反馈 电池追加 可具备绝对值编码器机能 开发中 输入 用控制模式切换 8 点 DC24V 系 光耦输入 绝缘 控制信号 输出 用控制模式切换 8 点 DC24V 系 集电极开路输出 绝缘 输入 2 点 速度指令 转矩指令选择方式 10V 模拟信号 输出 2 点 显示器用 0 3V 开发中 输入 EIA 422 差分 集电极开路 集电极开路 脉冲信号 输出 A B Z 相 EIA 422 差分 Z 相单独集电极开路 8 月发布 通信功能 USB 于 PC 连接 EIA485 上位中继控制通信 对应多站网络通信 8 月发布 驱动器状态显示功能 由 LED STATUS 灯表示正常 异常 电源 ON 正常 绿灯亮灯 电源 OFF 灭灯 电源 ON 异常 红灯亮灯 再生功能 可外接再生电阻 注 3 动态制动器 无 注 4 基本规格 控制模式 位置控制 速度控制 转矩控制 开发中 控制输入 伺服 ON 报警复位 指令输入禁止 偏差计数清除 转矩限制 2 段 CCW CW 驱动禁止 8 月发布 P PI 控制切换 开发中 控制输出 报警状态 伺服准备 定位完了 制动器解除 伺服状态 转矩限制中 开发中 速度限制中 开发中 最大指令脉冲频率 EIA 422 差分 4Mpps 集电极开路 500kpps 集电极开路 500kpps 输入脉冲信号方式 脉冲 方向 直角相位差 A 相 B 相 CW CCW 脉冲 注 5 指令脉冲分周倍频 有 脉冲 输入 平滑化方式 2 段 FIR 滤波 脉冲 输出 输出脉冲信号方式 编码器位置脉冲按下列方式输出 AB 相直角相位脉冲信号和 Z 相标志脉冲信号按 EIA 422 输出 Z 相标志脉冲信号按集电极开路输出 機能 位置制御 速度滤波 鲁棒观测器 28282828 2 2 驱动器 控制输入 伺服 ON 报警复位 指令输入禁止 零速度 转矩限制 2 段 CCW CW 转驱动禁止 8 月发布 P PI 控制切换 开发中 控制输出 报警状态 伺服准备 制动器解除 伺服状态 转矩限制中 开发中 速度限制中 开发中 速度指令输入 输入电压 10V 10V 10V 时为最大速度 模拟 输入 平滑化方式 1 次 IIR 滤波 脉冲 输出 输出脉冲信号方式 编码器位置脉冲按下列方式输出 AB 相直角相位脉冲信号和 Z 相标志脉冲信号按 EIA 422 输出 Z 相标志脉冲信号按集电极开路输出 速度控制 速度滤波 鲁棒观测器 控制输入 伺服 ON 报警复位 内部速度指令 起动 1 2 内部速度指令 8 段 转矩限制 2 段 控制输出 报警状态 伺服准备 制动器解除 伺服状态 速度到达 开发中 转矩限制中 开发中 速度限制中 开发中 脉冲 输出 输出脉冲信号方式 编码器位置脉冲按下列方式输出 AB 相直角相位脉冲信号和 Z 相标志脉冲信号按 EIA 422 输出 Z 相标志脉冲信号按集电极开路输出 内 部 速 度 控 制 速度滤波 鲁棒观测器 控制输入 共通 2 点 伺服 ON 报警复位 通用 6 点 根据参数选择功能 CCW CW 驱动禁止 转矩限制 2 段 控制输出 共通 2 点 报警状态 伺服准备 通用 6 点 根据参数选择功能 制动器解除 伺服状态 转矩限制中 开发中 速度限制中 开发中 速度指令输入 输入电压 10V 10V 10V 时为最大转矩 模拟 输入 平滑化方式 1 次 IIR 滤波 脉冲 输出 输出脉冲信号方式 编码器位置脉冲按下列方式输出 AB 相直角相位脉冲信号和 Z 相标志脉冲信号按 EIA 422 输出 Z 相标志脉冲信号按集电极开路输出 转 矩 控 制 开 发 中 转矩滤波 开发中 多轴功能 SELECT 按键选择 LIN 通信 在主驱动器设定面板选择显示副驱动器的信息 速度观察功能 有 振动控制功能 输入 2 段 FIR 滤波器 陷波滤波器 8 月发布 输出 低通滤波器 8 月发布 陷波滤波器 8 月发布 自动增益调整功能 有 编码器分周倍频 有 调整 功能设定 使用 S FLAG 设定软件 S TUNE 调整 过电压 欠电压 过电流 过升温 过负载 编码器异常 硬件错误 机型 检出电流值 A o p 检出电流值 A rms MA201 MH201 MA401 MH401 MA751 MH751 MM102 MM152 MM202 过负载检出特性 在章节 5 中说明 保护 功能 软件错误 过速度 位置偏差过大 参数异常 共通 报警履历记载功能 无 请等候正式版 功 能 29292929 2 2 驱动器 使用环境温度 0 55 无结露 注 6 温度 保存环境温度 20 65 无结露 使用环境湿度 20 85 RH 以下 无结露 海抜 1000m 以下 湿度 保存环境湿度 20 85 RH 以下 无结露 使用保存环境 屋内 无直射阳光 无腐蚀性气体及爆炸性气体 无油雾 粉尘等 标高 海拔 1000m 以下 環境规格 振动 5 8m s 2 0 6G 以下 10 60Hz 共振频率下不可连续使用 绝缘耐压 能承受 次 接地间 AC1500V 分钟 电流灵敏度 20mA 接地适用 Class 过电压范围 Overvoltage category 注意事項 适用汚染度 Pollution degree 注 1 驱动器的外形 W 宽 mm 和重量 kg 如下表所示 上段 型号 下段左边 W 宽 下段右边 重量 注 2 控制电源中使用的 DC24V 外部电源请选择满足以下 2 个条件 提供给 DC24V 电源的 AC 输入电源切断时 24V 输出电压可以保持 200ms 以上 这个是 AC 输入电源切断时正常 停止的必要条件 使用 SELV 电源 有必要对应 CE 时 容量 150W 以下作为条件 SELV 电源 safety extra low voltage 安全特別低电压 非危险电压 危险电压须强化绝缘 电源 注 3 是否需要再生电阻 可以通过观察再生警告 LED 来确定 再生警告 LED 亮时 可以从底面的 CN11A 连接器的缝隙看 到 最初从低于目标减速条件开始 逐渐接近目标减速条件 同时观察再生警告 LED 如果再生警告 LED 点亮 则需 要安装再生电阻 再生电阻参考下表选定 电源 400W 800W 1kW 1 5kW 2kW 再生电阻阻值 40 50 40 50 30 30 20 再生容许功率 20W 20W 40W 40W 60W 注 4 具备软件控制的短路制动功能 在停电时或者驱动器故障等控制电源被切断时 此功能不起作用的时候也会发生 注 5 脉冲指令输入状态在以下说明 注6 通过驱动器的安装孔 使用螺丝将驱动器在保护箱等上固定时 参照 3 1 设置 5 安装方向和间隔 请在周 围留出充分的空间 电机 电源 200W 400W 750W 1kW 1 5kW 2kW 无 DA220 30mm DA230 38 mm DA280 60 mm 200W DA222 40 mm 0 7kg 400W DA224 40 mm 0 7kg 800W DA228 40 mm 0 8kg DA238 48 mm 0 8kg 1kW DA22A 54 mm DA23A 62 mm DA24C 84 mm 1 6kg 1 5kW DA22B 54 mm DA23B 62 mm DA26C 84 mm 1 6kg 2kW DA22C 54 mm DA23C 62 mm DA28C 84 mm 1 6kg 30303030 2 2 驱动器 CCW 脉冲 CW 脉冲 2 AB 相直角 相位脉冲 1 0 输入脉冲 信号状态 参数 No 32 4 1 脉冲 方向 指令脉冲 0 最小必要时间间隔 t1 t2 t3 t4 t5 t6 脉冲序列指令 输入旋转方向 脉冲序列指令 输入模式 t1 t2 t3 t3 t3 t3 t1 t2 A 相 B 相 t4 t4 t4 t4 A 相 B 相 t4 t4 t4 t4 A 相 B 相 t4 t4 t4 t4 A 相 B 相 t4 t4 t4 t4 脉冲 t1 t2 方向 t3 t3 t3 t3 t1 t2 脉冲 方向 t6 t5 t5 t5 t5 t6 t5 t5 t5 t5 2 1 0 参数 No 32 0 负方向 CW CCW CW CCW CW CCW 脉冲 CW 脉冲 AB 相直角 相位脉冲 脉冲 方向 指令脉冲 正方向 CCW 指令输入脉冲信号的最高脉冲频率以及最小脉宽 入力 信号 I F 0 5 80 0 25 0 25 4Mpps t1 t2 2 5 最小必要時間幅 s 500kpps 最大指令 周波数 5 0 80 2 5 t6 t5 t4 t3 差動 脉冲 方向指令脉冲输入时 方向变更须在方向信号输入后 80 s 后才有效 假如 在方向信号输入时 80 s 之前有脉冲输入的话 则在 80 s 之前输入的脉冲数按方向变更前的方向回转 以后 80 s 之后输 入的残留脉冲数按方向变更后的方向回转 指令脉冲信号的上升和下降 请设定在 0 1 s 以下 脉冲计数时 从 Low 到 Hi 变更的瞬间开始 请等待正式版 31313131 2 2 驱动器 4 外形尺寸 驱动器驱动器驱动器驱动器 DA222 DA222 DA222 DA222