7自由度机械臂底座计算.doc_第1页
7自由度机械臂底座计算.doc_第2页
7自由度机械臂底座计算.doc_第3页
7自由度机械臂底座计算.doc_第4页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

7自由度机械臂的底座计算机械臂实物：CAD图：重心简化模型：最大伸展状态下最大扭矩时负重关节2作为输出力矩最大的旋转关节，额定力矩150N*M，力矩tol和负载m函数：G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N)Tol= 65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7/100+675*10/100+m*858/100= 78.1720+m*8.58150 ：仅考虑关节2不全面m8.3716 （最大扭矩安全系数一般安全系数可取1.05）但是关节1会受到同等大小的力矩，产生的对应剪切力矩，轴向上剪切力的估计值3500N+当额定载荷1kg时，同样算法的估计值78.1720+1*8.58)*1000/42.5约2000N（3关节末端10kg，6关节末端2kg，随着的末端力臂的增长，负载减少）最大伸展半径为857.6，额定载荷1kg，得到此临界条件下，底座半径x与底座质量M的关系： 质量M=-(x-65)*3.5+(x-311)*2.7+(x-675)*10+7.5*x+(x-858)*1)/x底座半径在100至200间时：工作空间所需高度与人机工程学共同决定底座高度参考402机械臂参数：末端伸展长度70cm80cm,底座尺寸，与机械臂相连处45*40，与地面通过螺栓连接，尺寸（45+9*2）*（40+9*2），底座半径最小处29.机械臂高度：1.2m1.3m，底座高度22+，但是有木地板，提升了水平地面的高度。情况1：最低（掉电？直流供电？有断电保护功能，有软硬件限位功能）：293-395-396=-498；减少地面干涉对工作空间干涉，同时也是地面夹取最大高度最高：333+293+396+395=1417情况2：333+293=626，关节4最大高度 333+293+396= 1022，关节4最大高度满足需求：能从地面拿物件，常用工作空间在合适的位置上（站着使用的工作表面的最舒适高度是低于人的肘部高度7.6cm,约1m）。尺寸类似实验室的6自由度移动机械手，该机械手底座60cm，大关节一60cm，大关节二60cm。工作高度与402机械臂类似，基本符合人机工程学。情况3：从地面水平夹持所需最低高度396-292.5=100，情况1+3：100500mm之间综合情况2，水平夹取100+工件高度1000，仍需要工作台配合: 300？400？之间工作半径和加工难易程度选择底座形状，底座体积和所需重量决定选材，考虑安全系数1.圆盘接地半径30cm，表面积(pi*0.32+0.32+0.
人人文库> 全部分类> 生活休闲 > 科普知识

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论