CAN总线的实现-SJA1000实例.doc

一、以下是我做的CAN节点的测试程序, 实现两个节点传送数据，程序主要分三部分 SJA1000 的初始化,接收数据,发送数据. /*函数原型： bit Sja_1000_Init(void)*功 能： 初始化SJA10000*入口参数: 无 *返 回 值: 0： 初始化成功 1： 复位失败 2: 测试sja1000失败 3： 设置失败 4： 设置验收滤波器失败 5： 设置波特率失败 */unsigned char Sja_1000_Init(void) bit s;EA=0; s=BCAN_ENTER_RETMODEL();if (s=1) return 1; s=BCAN_CREATE_COMMUNATION(); if (s=1) return 2;s=BCAN_SET_OUTCLK(0xc0);/Pelicanif (s=1) return 3;s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00);if (s=1) return 4;s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M); if (s=1) return 5; SJA_BCANAdr=REG_OCR ; *SJA_BCANAdr=0x1a; SJA_BCANAdr=REG_IER;*SJA_BCANAdr=0x03;s=BCAN_SET_CONTROL(0x08);if (s=1) return 6;EA=1;return 0; /*函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out) *参数说明: * Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置 *返回值: * 0 ;设置成功 * 1 ;设置失败 *说明:设置SJA1000的时钟分频 。该子程序只能用于复位模式 */bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out) SJA_BCANAdr=REG_CDR; *SJA_BCANAdr=Clock_Out; if(*SJA_BCANAdr != Clock_Out) return 1; else return 0; /*函数原型: bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3，BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3) *参数说明: * BCAN_ACR(0-3):存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置 * BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置 *返回值: * 0 ;设置成功 * 1 ;设置失败 *说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的. */bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3) SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1; *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; /写入参数 SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2; *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1; SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3; *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2; SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4; *SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3; /校验写入值 if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3) return 1; SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0; /写入参数 SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1; SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2; SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8; *SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3; /校验写入值 if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR3) return 1; return 0; /*;*函数原型: bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) *;*返回值: *;* 0 ;波特率设置成功 *;* 1 ;波特率设置失败 *;* * ;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MHz, *;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算 。该子程序只能用于 *;* 复位模式 * ;*/ bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned int CAN_ByteRate) /将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器 SJA_BCANAdr =REG_BTR0; *SJA_BCANAdr =CAN_ByteRate8; / 取CAN_ByteRate的高8位写入 写入参数 /校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=(CAN_ByteRate8) return 1; SJA_BCANAdr=REG_BTR1; *SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate; /校验写入值 if(*SJA_BCANAdr !=CAN_ByteRate) return 1; return 0; /*函数原型: bit BCAN_SET_CONTROL(unsigend char CMD) *参数说明: 设置控制寄存器 */bit BCAN_SET_CONTROL(unsigned char CMD) unsigned char TempData; SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; /SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器 TempData= *SJA_BCANAdr; *SJA_BCANAdr=CMD; if (*SJA_BCANAdr = CMD) return 0;else return 1;/*函数原型: bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) * *参数说明: 无 *返回值: * 0 ; 表示SJA1000接口正常 * 1 ; 表示SJA1000与处理器接口不正常 *说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常 */bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) SJA_BCANAdr=REG_TEST; *SJA_BCANAdr=0xaa; /写入测试值 if(*SJA_BCANAdr = 0xaa) return 0; /读测试正确 else return 1;/*函数原型: bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) *参数说明: 无 *返回值: * 0 ; 表示成功进入复位工作模式 * 1 ; 表示不能进入复位工作模式 * * *说明: CAN控制器进入复位工作模式 */ bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) /置位复位请求 unsigned char TempData; SJA_BCANAdr = REG_CONTROL;TempData= *SJA_BCANAdr; *SJA_BCANAdr=0x01; /置位复位请求 if(*SJA_BCANAdr&0x01) = 1) return 0; else return 1; /*函数原型： void ex0_int(void) interrupt 0 /using 1*功 能： 中断接收函数*入口参数: 无 *出口参数: RevceData数组 *说 明: 当sja1000 收到正确的报文时,会产生int中断 */void ex0_int(void) interrupt 0 /using 1 unsigned char tt; SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;if(*SJA_BCANAdr)&0x01)/产生了接收中断 SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1; tt=*SJA_BCANAdr; if (tt&0x40)!=0x40) /数据帧 = 为远程帧 memcpy(REG_RxBuffer6,RevceData,8); send_char_com(RevceData1);/以下代码是发送到串口 send_char_com(RevceData2); send_char_com(RevceData3); send_char_com(RevceData4); send_char_com(RevceData5); send_char_com(RevceData6); send_char_com(RevceData7); send_char_com(RevceData8); BCAN_CMD_PRG(4);/释放SJA1000接收缓冲区 unsigned char BCAN_DATA_WRITE(unsigned char *SendDataBuf) unsigned char temp; SJA_BCANAdr = REG_STATUS; temp=*SJA_BCANAdr;if (temp&0x08)=0) return 1; /上次发送未完成if (temp&0x04)=0) return 2; /发送缓冲区是否锁定 if (temp&0x10)=0x10) return 3; /判断是否正在接收 SJA_BCANAdr = REG_TxBuffer1; /访问地址指向发送缓冲区1 memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13); BCAN_CMD_PRG(0x03); return 0;bit BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd) SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; /访问地址指向命令寄存器 *SJA_BCANAdr=cmd; /启动命令字 switch(cmd) case TR_CMD: return 0; break;case SRR_CMD: return0; break; case AT_CMD: SJA_BCANAdr = REG_STATUS; /访问地址指向状态寄存器 if(*SJA_BCANAdr & 0x20)=0)/判断是否正在发送 return 0; else return 1; break; case RRB_CMD: SJA_BCANAdr = REG_STATUS; /访问地址指向状态寄存器 if(*SJA_BCANAdr & 0x01)=1) return 1; else return 0; break; case COS_CMD: SJA_BCANAdr = REG_STATUS; if(*SJA_BCANAdr & 0x02)=0)/判断清除超载是否成功 return 0; else return 1; break; default: return 1; break; 主程序部分:void main(void) unsigned char temptt,ss; CS=0; Init_Cpu(); EA=0; /initialize Sja1000 ss=Sja_1000_Init();if (ss!=0)/初始化失败 send_string_com(init fail!); else EA=1; /初始化成功，开中断 RECOK=0; send_data0=Send_CAN_Info_ID0; send_data1=Send_CAN_Info_ID1; send_data2=Send_CAN_Info_ID2; send_data3=Send_CAN_Info_ID3; send_data4=Send_CAN_Info_ID4; while(1) SJA_BCANAdr = REG_STATUS; temptt=*SJA_BCANAdr; if (temptt&0x40)=0x40) Sja_1000_Init(); send_char_com(0xee); if (RECOK=1) RECOK=0; SJA_BCANAdr = REG_STATUS; temptt=*SJA_BCANAdr; if(temptt&0x04)=0x04) /可以向发送缓冲器写数据 send_data5=Com_RecBuff0; send_data6=Com_RecBuff1;send_data7=Com_RecBuff2;send_data8=Com_RecBuff3;send_data9=Com_RecBuff4;send_data10=Com_RecBuff5; send_data11=Com_RecBuff6;send_data12=Com_RecBuff7; ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);if (ss=0) /发送正常 send_char_com(0x11); else send_char_com(0xFF);send_char_com(ss); SJA_BCANAdr= REG_ECC; send_char_com(*SJA_BCANAdr); 二、can总线通讯程序（c）sja1000l nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我短信联系,QQ详谈)QQ: 531706356 Email：l 本人同时提供can实验开发板给初学者1 CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;2 提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序include /单片机头文件include /SJA存储器定义头文件include /SJA子程序文件/*函数声明*/void Init_T0(void); /初始化单片机T0void Sja_1000_Init(void); /初始化SJA/*bit flag_sec; /发送命令标志unsigned char data send_data10,rcv_data10;/发送和接收数组unsigned char sec_data,second; /定时器记数变量,发送数据变量unsigned char data Tmod_data; /定时器T0工作方式变量unsigned char bdata flag_init; /中断寄存器数据保存变量sbit rcv_flag=flag_init0; /接收中断标志sbit err_flag=flag_init2; /错误中断标志sbit P2_0=P20;sbit P3_4=P34;sbit LED=P35; /指示灯/*void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 /外部中断0SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; /指针指向中断寄存器flag_init=*SJA_BCANAdr; /保持中断寄存器值/*void T0_int(void) interrupt 1 using 2 /定时器T0中断服务子程序TR0=0; /关闭定时器T0sec_data-; /秒计时变量减一if(sec_data=0) /2.25秒时间到了吗?sec_data=0x50; /重新赋值TH0=0x80;TL0=0x60;flag_sec=1; /设置标志位second+; /发送的数据加一TR0=1; /启动定时器T0/*void Init_T0(void) /初始化定时器0Tmod_data=TMOD;Tmod_data&=0xf0;Tmod_data|=0x01;TMOD=Tmod_data; /定时器T0工作方式设置TH0=0x80;TL0=0x60; /定时器T0初值设置TR0=1; /开放定时器T0sec_data=0x20; /记数值设置second=0x00; /发送数据初始化清零/*void Sja_1000_Init(void)BCAN_ENTER_RETMODEL(); /进入复位BCAN_SET_BANDRATE(0x0b); /800KBCAN_SET_OBJECT(0xaa,0xff); /设置地址ID:557BCAN_SET_OUTCLK(