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STRobotics 于冲床应用流程于冲床应用流程 1 工人 01 机械手 放料完成后 输出信号 PA 0 至 后一台冲床 冲床接收到 工人 01 前一机械手 的信号 PA 0 后 执行冲压工作 2 冲床完成冲压工作后 输出信号 PB 5 至 后一机械手 工人 02 后一机械手 工人 02 在完成 上一工件 的放料工作 并且接收到信号 PB 5 后 执行取料工作 3 机械手完成取料工作后 输出信号 PA 6 至 工人 01 前一机械手 工人 01 前一机械手 在完成 下一工件 的取件工作 并且接收到信号 PA 6 后 执行放料工作 4 每台冲床 机械手和工人所接收和输出的信号设置相同 并且只与 其前后冲床 机械手 工人相连接 为便于表述各台机器的信号 各信号前添加所输出机器的 序号 以作区分 实际操作中无此序号 5 除首尾冲床外 每台冲床和机械手的输入输出设置相同 故本流程适用于 3 台以上冲床 包含 3 台 组合 工人 01 放料 接收机械手 1 的 信号 1 PA 6 输出 01 PA 0 至冲床 1 冲床 1 开机 接收信号 01 PA 0 机 械 手 1 冲压 输出信号 1 PB 5 至机械手 1 准备工作完成 输出 1 PA 6至工人01 接收信号 1 PB 5 准备工作完成 输出 2 PA 6 至机械手 1 冲床 1 冲床 2 机械手 2 机械手 1 开机 冲床 2 开机 机械手 2 开机 输出信号 1 PA 6 至工人 01 接收机械手 2 的 信号 2 PA 6 感应物料 确认已 取出 到冲床 2 放料 从冲床 1 取料 输出信号 1 PA 0 至冲床 2 接收信号 1 PA 0 冲压 输出信号 2 PB 5 至机械手 2 输出信号 2 PA 6至机械手1 接收机械手 2 的 信号 3 PA 6 接收信号 2 PB 5 感应物料 确认已 取出 到冲床 2 放料 从冲床 2 取料 输出信号 2 PA 0 至冲床 2 工人 02 输出信号 10 PA 6 至机械手 9 准备工作完成 输出 11 PA 6 至机械手 10 接收冲床 10 的 信号 10 PB 5 感应物料 确认已 取出 从冲床10取料 准备工作完成 输出 10 PA 6 至机械手 9 冲床 11 机械手 10 机械手 10 开机 冲床 11 开机 接收机械手 2 的 信号 11 PA 6 到冲床11放料 输出信号 10 PA 0 至冲床 11 接收信号 10 PA 0 冲压 输出信号
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