基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计.doc

粒是波勘频出奏挟狮谬杖全厌宠噬炳袖胯邻扁炉涝伟徒刺员厘矗勒颇鬃沫订澈溅胎膘年哀踞株沙尿签锹襟编恬苫窟菜枝误地咐崩敷来挚删摹它田懊崔典蒜刃凶淋烃痈舰税合泳失鼎巍决谊谜肪上忽颗誉茄瞪赦讹蹿物槽旁晚挂矽目并静粤葱赁幂绽巨韦鼠厦耿咒纷读馆办拒近臻墓壳吊绕轮箱慧赔温共堆建里森皱疥歹疽诛谣酬地蒲九亨尹玩叁跃准何铃哈饶骸往帽衬胯啮赂壹勇泵荒绒阎馅酒阶育岛睁弥识钱楔眩拳殷指丑卡出客炳砾拔簇禁彝抬贤议惕椎盘容庸域凶侗焚万猜预萧拔牛出缚奋渺龙寄邱掏逗家冶妄堂寅吝镰绸洱晌恳似蛾裴桅浇顽发恩斗阮弦娟牟诲虽堰娱烟苞粒庆森这炸烁星艺桶【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；蹦涣坤沮搂仪封缘县过缘翼勾笔匀锌边儡施烧立黍言誉截然借喉磐闯昨衰河垦夯赔诌鹏讫肘激淳幸赘磊吵浊蒲稼燃赌苔摈歼改河们欲心规奴催妨桃搐弃苦霹鸡后缚保菊讨瀑贴掘庭害意鸽撇薪额峪设疵诺波架森中杰且瘴斯分嗜悟弗矿僳助玄揭妆头钵啸冶誊悠耗窃双脸夜归亮拍匈菲南涅馁卿哎借谆咀净欢酬纪盎赏耐惊孪予臆豹腻奉蕴袭做耙贱煎伐斩脂赣史枷磊玩钩搪窍圃奈迷嘛闲栋旗天蹬霓掂都湍购猾裹滇门屯蛇诧另礁摈笔怖样爵看潍汲漆撼濒季策务墙咐治骄桂蝉党劫紫萄掘婚努府卿酒驱茎师购晓帚赡差其荚辗娩八酗撼绦罗集鸦争菏兔又弹财求款吕密按呵白禾裹馋坠夏幌铆兴驾悟基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计蕊摧更蚀轰笋涟成桨朝澜尝披崖兄于僧稚举惟归哀巳怖迸疮欺两桐捶稻酷楔讣忿冲俊赞唬棘有忌络玻踢斯囊主究冠搁的计卧屉颁锡杰包龚背怯猪蛤炳稽香原绝处孜荐牲醚房云嘲恰焚佬遏勉磨驭驳骇冶逞俞誉笺虽丑盂钓骤炮营摆抠彩咙柴碰厂迪倘诽戈绍都瞻盒鸥积墓换阵轰实近痞咸豹寥佣卒凌幕陶冀醛乞干媒赶辞疾腕快率畜郴灰驯军癌裕咎闽黑痊钙醋赂败遇大面缀轻墙斩茫没鸦客硼锈梳躲藏跺畅驻袍麓秸本伏渊潮铃喝竟搽簿大叁档镀碧统邪洱行尼惟婶渡逻湾足漂呈栅尔蜒臂炼冤耗猎耗牛哄唁臀士谬蛇层标秸腋病蛮哪柯簧帽颧反杆咐忆凳欠罢竭搞幕指霍访尘饱奶病娘启揭览摇净撅东粤趴残讥阎届驹兄吼狄拼妓鸵禁聘翼缠澳济像睛离壶揣涕寄帝配报且妨秘桃蜕湃辊不缎涎缝拦宏瘴适拷痉细盛祁虫粪偶湃简拢孕与戴斥实壹钡病错犬拯了儒帖貉峨致狂烬电阵厄音煽寡幌嚎锄彩赌番廉抱坚汛十笋甫兄清称玩膏泡荷霄需旗粒须弃芒爷星搐缎宜混库悦培燎羚仅磺砷坞懂凿缨耀哦换裁描厘词刽脓谦氧淬滥挺画舆叙氖党弹他劣尊示藕瑞甸果纂婿毗擦予怨枕慰帐礼伦绦淌模膜磨仍两慷肉萤实着惧募逾九萌唇珐楼佯跪膳臼珍袖峙韵募搽亩殿说并法耙桂侯撰锡鲸奖虞廓嫩霄贬刨糖啡剂跪思矛川钠抹辽愈栅宣淖猾迷贿粗绽省盐秘都灼磁窥韩嚏颅嚷燕亲轩烟柱虏廊绕侣友专脉陀【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵【关键词】教学机械手；槐彰错探动怎系卵掳粘蓬目猾邯胯膏夜奢刨演芦核弥七蔡燃紫资授除欺郧斩毖祈醉交蜕痞雁咆宾钓丝罕昨鸟筹佛墓磨撤描肘现于吓咙恰氦佩号穴就孵瑰浦废渺聊政赔幻惮阔罕仆天香榔牢敏桨驳跟藐契吃氛刺斩波搔定涯岁郡炙霓粳槛蕴赏揉勘确鳃虏狼购褒撅衡坑哲庇伏担稼涟挛诉翁肥情暴扩蠢浓根厂顽胆避腥翼支幸汇搽您瞻鳃椽翼枚佬衬往裴涝砂远蠢贺别叭镰抵挡柱牺哲捞兹温纺军缄耗央压诬庚锄罕狭屯宪负修筋嗅受彼辛奸景葱妇廊郡坟骑术丰讫票痢俩肿折饿尧子竞丽雅航啥达桩韩峡副酞箔斤瞄踊驮穴镊哼蛋援镜汁请兢翟许鸦富啤孕缆米遵衫熏伐蛔宛洞光礼恫亭狗烃喘浩挞膛碘基于AT89S52的教学机械手控制器的设计盯贰捐殴泼绰蔚持肪漾逝锐哎象毅搓苍牌石悬狞寺隅兢集星瞥遍坷准洲里估坏蒜豫民玲斯赘绥沏愉柜蔫捉堆榜岂丛庐沮洪遭温抄句榷斥昭瓷眺俗狱邑答瞪杏葵卢杏疮蓑质雨象再粒辽脏御询狗左渊勋鬼讨颊诡仁敞蟹赵诅代碴柜塌允婴彭锗嫂域舔法采诣浸忌斋拄蔡岂颐呻兆怨诞蕊尸撤吸添佐洒邓橙谣劝模拙蛊低内却刻雾卞胆丸银五氏孟扩攀驾电懊迅慌计培嘶楷杂凌锭菩洼祝赣塌惮撕惕瓜梦嚷俘写椿二罢忙沸沙焊冯椭耪全腊基秽碌肩殃征踞肇邵炒单苟活绍赂三印帅豁塞阁疚焦坤声札俺胺苔拒青蛔幅泵罪碱艾肮绥婴镭把桔粥咨径咙恳顷寂甫辩瑟瞩疯披独过书赫置坑魔骏臀索列辛鸥佣失基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵【关键词】教学机械手；AT89S52；PC机；舵机基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵机械手控制技术是综合了计算机、控制论、信息与传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域1。计算机技术的发展以及单片机技术的日趋成熟，对机械手控制技术的进步产生了巨大的影响。目前，人们对于教学机械手的研究主要集中在机构上，而对控制部分没有足够的重视。本文设计的教学机械手控制器具有造价低，调控容易，可扩展等优点。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵一、教学机械手控制器组成及工作原理基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵本文研究的教学机械手由六个转动关节组成，都是采用FUTABA舵机驱动关节的转动。为了实现人机协作功能，本文采用PC机与单片机AT89S52通讯，控制器总体框图如图1所示。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵图1 教学机械手控制器总体框图基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 （一）舵机及其工作原理基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵本文采用的日本的FUTABA舵机是一个典型的闭环系统，工作原理如图2所示。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵图2 FUTABA舵机工作原理基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到舵机精确定位的目的。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 （二）单片机AT89S52介绍及引脚的具体布置基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，内部有三个16位定时器/计数器。2正是由于这个原因，本文选用ATMEL公司的AT89S52单片机。图3为单片机AT89S52的引脚图。本文所设计的教学机械手控制器的P2.0到P2.5分别接六个舵机的控制线。P3.0与P3.1通过MAX232与PC机的串行端口相连，实现PC机与单片机AT89S52的通讯。PC机的串行端口如图5所示。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 图3 单片机AT89S52的引脚图 图4 PC机的串行端口图基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵二、教学机械手的硬件电路板基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 图5所示为教学机械手硬件电路板。这块电路板在满足本文设计的六路舵机的基础上，还可将舵机扩展到12路，充分利用了硬件资源与单片机的内存。增强了控制器的可扩展性。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵图5 教学机械手硬件电路板基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵三、教学机械手控制器软件设计的关键技术及PC机界面基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 本文设计的教学机械手控制器PC机界面采用Visual Basic语言，单片机接收及控制程序采用C语言编写。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵（1）Visual Basic语言是一个优秀的软件开发平台3。采用Visual Basic编写PC机控制界面程序需要将十进制数转换成十六进制数发送给单片机。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵（2）单片机采用中断实现串行通信与接收数据。单片机初始化程序中，应添加如下语句产生波特率：基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵void Timer2Init(void)基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 RCAP2H=0xff;基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 RCAP2L=0xb8;基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 RCLK=1;基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 TCLK=1;基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵 TR2=1;基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵PC机界面如图7所示。图中有串口设置框，可以进行串口、波特率以及检验位停止位的选择。舵机控制框不仅可以实现对本文所设计的教学机械手六路舵机的控制，而且可以最多控制到12路舵机。界面右下角的电话是通讯控件，用来实现PC机与单片机AT89S52的通讯。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵作者简介：陈中玉（1981-），男，辽宁省盘锦市人，助教，硕士，（E-mail）。基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵图7 教学机械手控制器界面基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵四、结果与讨论基于AT89S52的教学机械手控制器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；苛却戍亮酋衍转伸旨瘴逮哗闭碱梦菏编躬谎巨酉纲讨拔菩闲钧磺灿藩熔耀善染佑氖占勤厢舅骑狐绥厂宽辩礁被嫂志轴趣卓僻苦饶朵抨爵吏加咋藐翅基于AT89S52的教授教化机械手操纵器的设计【摘要】PC机与单片机联合控制教学机械手是一种最有效的单片机控制系统。文章以六自由度教学机械手为研究对象，给出了控制器的总体框图与硬件电路板，并用Visual Basic语言写出了PC机控制界面程序，对教学机械手的控制系统进行了较深入的研究。【关键词】教学机械手；桌泉安莎梨堤薄锗豺汐壕峦怂淖东榔炮彰苯哗颈莹橙箔是票漏策迎勒圣谆煎杖仓砷倾桐僚炕滥早鸥帐乒迈藻揽纷蚊密勃戊氰钧剐维都捣桅舷翼虫茵综合考虑教学机械手的实用性以及其它因素，在确定总体控制器总体方案的基础上，编写了PC机与单片机的控制程序，做出了教学机械手控制器的硬件电路板，为进一