第1章-泛函和变分.doc

第1章 泛函和变分1.1引言以前我们在微积分中遇到的都是类似下面的函数极值问题: 一个足够光滑的连续函数，其在区域内任何一点都可以作以下的Taylor展开 (1.1.1)函数在某一点有极值的必要条件是但是，我们这们课程中要讨论的则是另一类极值问题泛函的极值问题(泛函简单地讲， 就是函数的函数，详细见后面)。例1.1 一个简单的变分问题: 最短线问题图1.1最短线问题假设经过两点距离最短的曲线方程为 (1.1.2)另有一任意的连续可导函数，满足两端固定的边界条件 (1.1.3)显然依旧是过固定两点的连续曲线，其对应的长度为 (1.1.4)当,时取到极小值，也就是说 (1.1.5)把(1.1.4)代入(1.1.5), 展开后有 (1.1.6)由于(1.1.6) 对于任意的都成立，根据变分引理(见2.2.2节), 我们可以得到 (1.1.7)意味着 (1.1.9)因此, 在平面上过固定两点距离最近的光滑曲线是直线。下面我们来看几类比较典型的变分问题。例1.2 最速降线问题 图1.2最速降线问题我们在该铅直平面上取一直角坐标系，以A为坐标原点，水平为轴，向下为轴。曲线的方程为， A点坐标, B点坐标。曲线上任意一点P时的速度为 (1.1.10) (1.1.11)因此，重物沿该曲线从A点滑到B点所需要的总时间为 (1.1.12)我们也称之为泛函。该曲线参数形式为 (1.1.13例1.3 短程线问题 短程线问题可以描述为：给定一个光滑曲面，在该曲面上有两个固定A和B，要求在曲面上找到一根连接该两点的最短曲线。 记A和B的坐标分别为和，连接该两点的曲线方程为 (1.1.14)它们满足 (1.1.15)那么该曲线的长度为 (1.1.16)因此，短程线问题所对应的变分问题为：在连接A和B而且满足的光滑曲线，中，找到其中的一条，使得(1.1.16)中的泛函取到极小值。和前面速降线问题中不同的是，这里的自变函数，不是自由的，它们受到约束条件的限制，因此短程线问题对所应的是个泛函的条件极值问题，其约束条件是代数关系。例1.4 等周问题用参数表示的平面曲线方程为 (1.1.17)参数可以理解为曲线从起点的长度。如果曲线的长度为,那么。由于曲线是封闭，所以有边界条件 (1.1.18)而该曲线的长度为 (1.1.19) 该曲线所围成的面积为(根据Green公式) (1.1.20)因此, 等周问题所对应的变分问题可以描述为: 在所有满足以及约束条件的曲线中, 找到其中一根使得(1.1.20)中取极大值。显然，等周变分问题是泛函的条件极值问题，其约束条件是个积分等式。例1.5 最优控制问题状态方程为 (1.1.21) 其中为状态向量, 为初始状态, 为终止状态, 为输入向量。要求寻找合适的，使得 (1.1.22)其中是一个性能泛函。 和上面几个问题不同的，这是一个带微分约束(1.1.21)的泛函极值问题.1.2 泛函定义1.1 记是给定的函数集合，如果对于该集合中的任何一个函数，都有一个数(在本讲义中全部为实数)与之相对应，我们记为或者。这样我们说是定义在函数集合上的一个泛函。简单地讲，泛函就是以函数集合为定义域的实值映射。泛函的定义域是指泛函定义中的函数集合。如例1.2中最速降线中的泛函(1.1.12)，其定义域为此外，在等周问题中泛函(1.1.31) 中的定义域为 象短程线问题中的(1.1.26) 、等周问题中的(1.1.30) 、最优控制问题中的(1.1.32)，一般不被视为泛函定义域中对函数的限制，而被认为是一种外加的约束，这样的约束称为条件。以上定义还可以推广到依赖于多元函数或多个函数的泛函。举两个例子。是定义在区域上连续函数的集合，那么下式就定义了一个泛函 如果是定义在区间上的一阶连续可微函数对的集合，那么下式就定义了一个泛函 当然也可视为一种泛函；不过，以后提到的泛函主要是指具有上述积分形式的泛函。线性泛函 对于泛函， 如果对于泛函定义域中任意两个函数和以及任意两个实数和，始终成立那么称泛函为定义域上的线性泛函。1.3 自变函数的变分定义1.2 在同一泛函定义域上的两个函数、，若彼此任意接近，那么与之差称为函数的变分。显然函数变分也是关于的函数，它和函数的增量是有差别的。变分反应了整个函数的变化，而函数增量反应的是同一个函数由于自变量的取值不同所引起的变化。图2.1变分和函数的增量自变函数变分的一个重要性质 下面我们来讨论函数变分的一个重要性质：求变分和求导数可以交换次序 (1.3.1)如果自变函数是个多元函数，那么求偏导数和求变分也可以交换次序, 就是说 (1.3.2), (1.3.3), (1.3.4)1.4 泛函的变分对于一个足够光滑的函数，如果我们在某一点附近作泰勒展开， 那么其增量的线性部分 称为函数的一阶微分，而 称为函数的两阶微分。其中是的线性函数，而是的两次函数。对于任意一个泛函, 函数变分所引起的泛函增加量为 如果可以展开为 (1.4.1)其中是关于的线性泛函，也就是说 (1.4.2)而为的两次泛函。那么，可以定义定义1.3 泛函的一阶变分为 (1.4.3)而泛函的两阶变分为 (1.4.4)我们看下面一个比较简单的泛函 如果给函数一个变分，也就是说新的函数为， 那么对应于新函数的泛函为 显然，泛函的变化量为 假如是充分光滑的， 那么根据多元函数Tayler展开公式，上式可以表示成其中 (1.4.5)分别是关于变分及其导数的一次齐式和两次齐式。我们把和分别称为泛函的一阶变分和两阶变分。在不引起混淆时，我们就把一阶变分称为泛函的变分。泛函变分的另一种求法对于任意给定的一个齐次函数(当然该函数有一些其他诸如可微或者其他一些限制条件，具体视泛函的定义域而定)，也就是说它在边界上的值为零，那么对于任意小的一个实数，显然也在泛函的定义域内。那么如果更进一步，令就是函数的变分，那么从泛函变分的定义中就可以知道，上式的第一部分就是泛函的一阶变分，而第一部分就是泛函的两阶变分。 也就是说 （1.4.6） 1.5 泛函变分的性质(1) (2) (3) (4) (5) (6) 这表明，求泛函变分可以用类似求复合函数求微分的方式进行。下面我们来看两个例子：例1.6 已知泛函求。解这里被积函数内还包含着自变函数变分的偏导数，需要进一步简化，我们在后面会详细进行讨论。例1.7 已知泛函求解：这里已通过分部积分消去了积分号下自变函数变分的导数。1.6 各种泛函的变分(1) 最简单的泛函(2) 含高阶导数的泛函 如果, 而且满足固定的边界条件 那么 (3) 含多元自变函数的泛函 这里最后一个等式应用格林公式，消去了二维积分中的自变函数变分的导数, 其作用相当于一元函