步进伺服指令.doc

指令功能指令格式PLSY脉冲输出PLSY S1 S2 D通过使用特殊位M8135M8139(分别对应Y0Y4)为ON，可以实现如下功能: 可以在运行中更改输出脉冲个数(可改大，也可改小)。S1：脉冲频率S2：脉冲个数D：发送端口PLSR带加减速脉冲输出PLSR S1 S2 S3 D1、本指令是以中断方式执行，不受扫描周期的影响；2、当指令能流为OFF时，将减速停止；当能流由OFFON时，脉冲输出处理重新开始；3、在脉冲输出过程中，改变操作数，对本次输出没有影响，修改的内容在指令下次执行的时候生效。指令执行完毕，M8029标志置为ON; S1：输出脉冲最高频率S2：输出脉冲个数S3：加减速时间50-5000msD：脉冲输出端口PLSV可变速脉冲输出PLSV S D1 D2该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲频率，没有加减速过程，当驱动能流无效时，输出脉冲直接停止。S:脉冲输出频率D1：脉冲输出端口D2：运行方向输出端口DRVI相对定位DRVI S1 S2 D1 D2该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出指定的脉冲数，令伺服执行机构在当前位置的基础上作给定偏移量的运动。在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来。只在下一次指令执行时才有效。 若在指令执行过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将减速停止。此时执行完成标志M8029不会动作； 指令驱动接点变为OFF 后，在脉冲输出中断标志M8147（Y000）、M8148（Y001）、M8149（Y002）、M8150（Y003）、M8151（Y004）处于ON 时，将不接受指令的再次驱动。S1：输出脉冲数S2：输出脉冲频率D1：脉冲输出端口D2：运行方向输出端口DRVA绝对定位DRVI S1 S2 D1 D2该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点。在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来。只在下一次指令执行时才有效。若在指令执行过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将减速停止。此时执行完成标志M8029不会动作；指令驱动接点变为OFF 后，在脉冲输出中断标志M8147（Y000）、M8148（Y001）处于ON 时，将不接受指令的再次驱动。S1：指定的目标位置(绝对位置)。S2：输出脉冲频率D1：脉冲输出端口D2：运行方向输出端口ZRN原点回归ZRN S1 S2 S3 D该指令是PLC与伺服驱动器配合工作时，用指定脉冲速度和脉冲输出端口，让执行机构向动作原点（DOG）移动，直到遇到原点信号满足条件为止。相对位置控制指令DRVI和绝对位置控制指令DRVA在执行时，控制器会计算自身已发出的正转脉冲或反转脉冲数，并将之保存在寄存器D8141 , D8140 （Y000）和 D8l43 , D8l42 （Y001)。但该寄存器的数据在断电时会消失，故上电时和初始运行时，必须执行原点回归指令ZRN，以事先将机械动作的原点位置的数据写入。S1：原点回归动作的启始速度S2：原点信号变为ON后的爬行速度S3：原点信号（DOG）输入，虽然XYMS信号都可以，但只有X信号的及时性最好D: 脉冲输出启始地址(Y0等)PWM脉宽调制PWM S1 S2 D本指令是以中断方式执行，当指令能流为OFF时，输出停止。S1、S2可在PWM 指令执行时更改。脉冲宽度tw指脉冲前沿与脉冲后沿的0.5Um处两点间的时间间隔，又称脉冲持续期脉冲周期T对于周期性重复脉冲，指前后相