高精度三维数字罗盘说明书.docx

数字罗盘使用说明书一、简介：罗盘通过RS232接口进行通信，当电源连接线和RS232通信线正确连接到罗盘,就可以通过电脑和电脑上的数字罗盘软件得到罗盘的输出信息：航向角、俯仰角、横滚角。二、操作说明：双击三维数字罗盘文件夹内的bin文件内的TestCompass.exe可执行文件，如下图：选择串口号，单击打开按纽，如果返回值内有数据则说明已经罗盘已经启动了，反之单击启动按钮，退出程序时单击停止按钮，否则罗盘还将继续向串口内发送数据，然后关闭程序。 所有的罗盘都要通过校准以消除因磁环境不同引起的航向偏差,地磁场外的磁场主要由主平台产生的,因此与罗盘的安装位置有关.通过执行校准程序,可以补偿如硬铁等静态磁场.如果罗盘改变了安装位置或平台的磁特性发生了变化,罗盘需要重新标定,否则会产生航向误差. 校正方法为：将罗盘水平放置，将罗盘X轴大致指向北方，单击设置1按钮，此时返回值内的MagA的值会显示到北向MagA对应的EDIT控件内，然后顺时针旋转90度，单击设置2按钮，此时MagB的值会显示到东向MagB对应的EDIT控件内，然后再顺时针旋转90度，单击设置3按钮，此时MagA的值会显示到南向MagA对应的EDIT控件内，然后再顺时针旋转90度，单击设置4按钮，此时MagB的值会显示到西向MagB对应的EDIT控件内。然后将罗盘垂直放置，正面朝向北，单击设置5按钮，此时MagC的值会显示到北向MagC对应的EDIT控件内，然后正面朝向南，单击设置6按钮，此时MagC的值会显示到南向MagC对应的EDIT控件内，最后单击开始标定零点按钮，如果对俯仰角及横滚角精度要求不高的情况下MagC可以不用设置。三、通讯协议罗盘启动：#FA0.3=1*26 罗盘停止：#FA0.3=0*27 返回值：$PTNTHPR,x.x,a,x.x,a,x.x,a*hh数据依次代表：航向，磁场状态，俯仰，俯仰状态，横滚，横滚状态。航向、俯仰和横滚的单位是度。状态信息的部分包括六个字母的指示： L =低位报警 M =低位警告 N =正常 O =高位警告 P =高位报警 C =模拟电路故障如果这三个状态指示中的任一个报警，航向部分将维持上一桢数据不变，相应的磁场部分也如此。四、接口函数说明：静态链接库调用MTMWC3000L.lib，动态链接库调用MTMWC3000L.dll，头文件为IMTCompass_MWC3000L.h。#pragma once#include Serial_Compass.htypedef void ( _stdcall *DeviceCompassProc)( void* pParam, float32 Heading,float32 Pitch,float32 Roll);class AFX_EXT_CLASS CIMTCompass_ MWC3000L:public CWnd,public Serial_Compasspublic:CIMTCompass_ MWC3000L (void);CIMTCompass_ MWC3000L (void);public:bool OpenPort(int m_Port,int m_Baud = 19200);void SetCompassProc(DeviceCompassProc proc, void* pParam);void Initialize();void Run();void Stop();virtual bool BuildFrame(char8* buff,UINT32 len,Frame& frame);virtual bool DecodeFrame(const Frame& frame);SERIAL_DESC m_SerialDesc;int m_nState;int m_iBuff;char m_buff256;DeviceCompassProc m_CompassProc;void* m_CompassParam;int m_State; void StartCalibrate(float OffsetX,float OffsetY,float OffsetZ);用户使用过程中需要用到的函数介绍如下： OpenPort函数说明：打开串口 SetCompassProc函数说明：设置事件处理过程，用于接收串口发送的数据typedef void ( _stdcall *DeviceCompassProc)( void* pParam, float32 Heading,float32 Pitch,float32 Roll);Heading：航向角Pit