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文档简介

3.1时间响应及其组成分类1、按振动性质分2、按振动来源分1、按振动性质分：自由响应（自由振动）、强迫振动（由作用力引起）2、按振动来源分：零输入相应、零状态响应3.2典型输入信号3.3一阶系统微分方程传递函数*特征参数*过渡过程*指数曲线衰减到初值的2%之前的过程过渡时间（调整时间）*一阶系统的单位脉冲响应*一阶系统的单位阶跃响应（瞬态项、稳态项）*两个重要特征点*1、时，系统的响应的切线斜率等于；2、时，系统的响应达到了稳态值的63.2%。3.4二阶系统动力学方程传递函数*特征参数（无阻尼固有频率）、（阻尼比）上升时间（定义、公式）*定义：响应曲线从原工作状态出发，第一次达到输出稳态值所需的时间。公式：（，）峰值时间（定义，公式）*定义：响应曲线达到第一个峰值所需的时间公式：（）调整时间：（定义，公式）*定义：在过渡过程中，取的值满足时所需的时间公式：最大超调量（定义，公式）*定义：公式：振荡次数（定义，公式）*定义：在过渡过程时间内，穿越其稳态值的次数的一半公式：3.5高阶系统1、当系统闭环极点全部在s平面左半平面时，其特征根有负实根及其复根有负实部，因此系统是稳定的，跟分量衰减的快慢，取决于极点离虚轴的距离；2、极点位置距离原点越远，则对应项的幅值就越小，对系统的过渡过程的影响就越小。当极点和零点很靠近时，对应项的幅值也很小系数大而且衰减慢的那些分量，在动态过程中起主导作用。3、主导极点：如果高阶系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于其他极点实部的，并且附近不存在零点，可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定。利用主导极点的概念，可以将主导极点为共轭复数极点的高阶系统，降阶近似作为二阶系统来处理。3.6系统误差分析与计算误差*（以输出端基准来定义的）偏差*（以输入端为基准来定义）与的关系*（偏差=误差反馈函数）误差的一般计算稳态误差（定义，计算式）*定义：计算式：稳态偏差（定义，计算式）*定义：计算式：型次与系统的关系*型次越高，稳态精度越高，但稳定精度越差当输入为单位阶跃信号时系统的稳态误差0型系统：I型系统：II型系统：当输入为单位斜坡信号时系统的稳态误差0型系统：I型系统：II型系统：当输入为加速度信号时系统的稳态误差0型系统：I型系统：II型系统：归纳1、关于以上定义的无偏系数的物理意义：稳态偏差与输入信号的形式有关，在随动系统中一般称阶跃信号为位置信号，斜坡信号为速度信号，抛物线信号为加速度信号。由输入“某种”信号而引起的稳态偏差用一个系数来表示，就叫“某种”无偏系数，它表示了稳态的精度。“某种”无偏系数越大，精度越高；当无偏系数为零时即稳态偏差，表示不能跟随输出；无偏系数为则为稳态无差。2、开环：型别准确性稳定性K准确性稳定性3、根据线性系统的叠加定理，可知当输入控制信号是上述典型的线性组合时，输出量的稳态误差应是他们分别作用时稳态误差之和。4、对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。
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