步进电机四相八拍驱动程序_免费下载.doc

/*-名称： 步进电机四相八拍驱动程序文件名：steper.c作者： eastboyE-mail: eastboy_007163.com日期： 2008年7月16日版本： 1.0申明： 按键部分程序参考了raosibin的44按键状态机思想程序说明： 1.可通过按键选择正转或反转，碰到限位开关后自动微调上一次微调值后停止； 2.可通过按键微调，即低速转动，以便精确调整位置； 3.仿真时通过两个按钮模拟前后限位开关，以模拟实际生活当中步进电机带轴运动时部件的前后电限位， 程序并可自动记住以前后限位开关为基点的微调步数； 4.本程序只是通过了软件功能仿真，未做实物实验，不保证实际使用时可用，实际使用时应做相应参数调整； 5.本程序未加入电机过流保护部分，有兴趣可以自行加入。-*/#include #include #include #include #define ShortPush 0x40#define LongPush 0x80volatile uint8_t Direction=0,Limit=0; /Direction旋转方向，0为顺时针，1为逆时针；Limit限位，0为前限位，1为后限位volatile uint8_t Pflag=0,TuneFlag=0; /Pflag限位开关标志，1为开关动作；TuneFlag微调标志，0为不微调，1为微调加，2为微调减，3为微调连加，4为微调连减volatile SlowSpeed=0;/低速标志，1为低速，0为高速，用于微调时选低速static uint8_t stepper8=0x80,0xC0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x90; /驱动状态码表volatile uint16_t Position2=0x00,0x00;/限位开关动作后的微调步数记录volatile uint8_t keycode=0x00;volatile uint8_t LastKey=0xFF,CurKey=0x00;volatile uint8_t keytimes=0x00;volatile uint8_t key_limit=0x00;volatile uint8_t stepcnt=0;volatile uint16_t Pcnt=0;#define StepperStop() TCCR1B=0x00; PORTD&=(1PD3); PORTC&=(1PC2|1PC3); /Disable driver#define StepperStart() PORTD|=(1PD3); TCCR1B=(1CS02|1CS00); TIMSK|=1TOIE1;/Enable driverISR(SIG_OVERFLOW1)TCCR1B=0x00;/停止定时器if(SlowSpeed=1) /60msTCNT1H=0xC5;TCNT1L=0x69;else if(SlowSpeed=0) /15msTCNT1H=0xF1;TCNT1L=0x5B;if(Direction=0)PORTC&=(1PC2|1PC3);PORTD=(17)stepcnt=0;PORTC|=1PC2;else if(Direction=1)PORTC&=(1PC3|1PC2);PORTD=(1PD3)|stepperstepcnt);stepcnt-;if(stepcnt=0xFF)stepcnt=7;PORTC|=10) Pcnt-;elsePcnt+;break;case 0x02:case 0x04:if(Limit=0x00)Pcnt+;elseif(Pcnt0) Pcnt-;break;default:break;PositionLimit=Pcnt;eeprom_is_ready();eeprom_write_word(Limit=0x00 ? 0x01 : 0x03),PositionLimit);if(TuneFlag=1 | TuneFlag=2)StepperStop();goto T0End;elseStepperStart();goto T0End;if(Pflag=1)Pcnt+;if(Pcnt=PositionLimit)StepperStop();goto T0End;elseTCCR1B=(1CS11|1CS10);/启动定时器elseTCCR1B=(1CS11|1100) /长按keytimes=101;keycode=(LongPush|CurKey);else if(CurKey!=LastKey)LastKey=CurKey;keytimes=0x00;else /无键按下或已释放keytimes=0x00;void Timer0_init()TCCR0=0x00;TCNT0=0x64; /10mSTCCR0=(1CS02|1CS00);/1024预分频TIMSK|=1TOIE0;void Timer1_init()TCCR1B=0x00;/停止定时器TCNT1H=0xF1;TCNT1L=0x5B;/初始值TCCR1A=0x00;/TCCR1B=(1CS11|1CS10);/启动定时器TIMSK|=1TOIE1;void avr_init()/初始化端口DDRB=0X00; /配置为输入，内部上拉PORTB=0XFF;DDRC=(1PC2|1PC3); /PC2,PC3 LED OutPORTC=0x00;DDRD=(1PD3|1PD4|1PD5|1PD6|1PD7);PORTD=0X00;MCUCR=(1ISC01);GICR=1INT0;/初始化变量Direction=0;eeprom_is_ready();if(eeprom_read_byte(0x00)=0xFF)eeprom_is_ready();eeprom_write_byte(0x00,0x00);eeprom_is_ready();eeprom_write_word(0x01,0x0000);eeprom_is_ready();eeprom_write_word(0x03,0x0000);Position0=0;Position1=0;elsePosition0=eeprom_read_word(0x01);Position1=eeprom_read_word(0x03);Timer0_init(); Timer1_init();int main()cli();avr_init();sei();while(1)switch(keycode)case 0x4E: /正转Direction=0; /旋转方向，0为顺时针，1为逆时针SlowSpeed=0; /速度标志，为1时慢速Pflag=0; /限位标志，为1时限位开关作用TuneFlag=0; /微调标志，0为正常运转，1为位置微调StepperStart();break;case 0x4D: /反转Direction=1;SlowSpeed=0;Pflag=0;TuneFlag=0;StepperStart();break;case 0x4B: /微调+Direction=0;SlowSpeed=1;TuneFlag=1;Pflag=0;StepperStart();break;case 0x47: /微调-Direction=1;SlowSpeed=1;TuneFlag