工业机器人论文最新版本.doc

工业机器人应用技术论文论文题目：工业机器人论文编号：81115180126论工业机器人摘要： 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术。机器人一般是由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种综合了人和机器的特长、能在三维空间完成各种作业的机电一体化装置。它具有人对环境状态的反应，也有机器可以长时间工作、精确度高、坑恶劣环境的能力，可以用来完成人类无法完成的工作。随着电脑技术、电子产品及生物遗传工程等技术的大踏步的发展，机器人的研发热潮已经从实验室走进了生产流水线，走进了人类的生活。 关键词：机器人 组成 分类 应用正文：一、工业机器人的组成工业机器人一般由机械结构系统、伺服驱动系统、检测装置和控制系统四个基本部分组成。大多数机器人有36个运动自由度，其腕部通常有13个运动自由度。（一）机械结构系统：即机器人本体，由机身、手臂、手腕和末端执行器四大件组成。 图1 机器人机械结构系统1-手部（末端执行器）；2-手腕；3-手臂；4-机身（二）伺服驱动系统：伺服驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作。（三）检测装置：由内部传感器和外部传感器组成，其作用就是获取机器人内部和外部的信息，并把这些信息反馈给控制系统。（四） 控制系统：控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制，控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信息，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。控制系统有两种分式。一种是集中控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制。二、工业机器人的分类工业机器人有哪些分类？随着人类对机器人的深入研究，机器人的种类也是五花八门，工业机器人按照不同的分类标准可以分为不同的类别。（一）按照工业机器人的运动形态分类 直角坐标型工业机器人、圆柱坐标型工业机器人、球坐标型工业机器人、多 关节型工业机器人、平面关节型工业机器人和并联型工业机器人。（二）按照输入信息的分式分类 操作机械手 、固定程序工业机器人、可编程型工业机器人、程序控制工业机 器人、示教型工业机器人和只能型工业机器人。（三）按照驱动分式分类 液压型工业机器人、电动型工业机器人、气压型工业机器人。（四）按照运动轨迹分类 点位型工业机器人、连续轨迹型工业机器人。3、 工业机器人的应用（1） 工业机器人的应用领域 工业机器人的应用领域日渐广泛，经过四十多年的发展，工业机器人已在越来越多的领域得到了广泛的应用。在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用。如在毛培制造、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人已经取代了人工作业。随着机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平不断地提高，机器人的应用范围还在不断地扩大，已从汽车制造业推广到看其他制造业，进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电维护维修机器人等各种非制造业。此外，在国防军事、医疗卫生、家政服务机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要作用。（二）工业机器人在汽车生产线上的应用 工业机器人在汽车生产线上的工作主要有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂的作业。在汽车生产的车身生产中，大量的压铸、焊接、检测等工作，由于制造汽车车身的工作量大，危险性高，因此都是由工业机器人参与和完成。1、 焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用 国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等品牌轿车的后轿、副车架、摇臂、悬架、减震器等底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件。主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.54mm，焊接主要以搭接、角接头形式为主，焊接质量要求非常高，质量影响轿车的安全性能。 焊接机器人适合于多品种、高质量的生产方式，目前已经广泛应用于汽车制造业。汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接件的生产均使用焊接机器人，特别是在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。（1）焊接机器人系统可分为七种形式：滑轨+焊接机器人工作站、固定式单（双）夹具+焊接机器人工作站、带变位机回转工作台+焊接机器人工作站、搬运机器人+焊接机器人工作站、协调运动式外轴+焊接机器人工作站、机器人焊接自动线、焊接机器人柔性系统。焊接机器人现代汽车制造业不断向“准时化”和“精益生产”的方向发展，对设备的快速响应、柔性化、集成化和多任务处理的能力提出了更高的要求。例如，宝马公司为其雷