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文档简介

导航原理实验报告学 院：航天学院专 业：控制科学与工程姓 名：徐锐学 号：09S004135一、实验目的1.通过实验加深学生对课堂所学知识的理解，巩固提升。2.通过对捷联惯性导航实验数据的处理，掌握捷联导航算法。二、实验过程1.启动三轴转台，寻零，调节转台处于正常工作状态。2.IMU初始对准，使导航坐标系对准当地地理坐标系（东北天）。3.运行程序，开始以50ms的周期采样陀螺和加速度计，约25秒后调节转台使IMU沿俯仰轴匀速旋转（转速0.1度/秒）。采样10分钟，采样数据保存到文本文件当中。三、捷联解算 1.导航解算的初值及其它参数姿态角初值：俯仰角，横滚角，航向角地速初值：位置初值：纬度，经度，高度h=136m地球自转角速度= 15.04107度/小时，赤道重力加速度为地球半长轴Re=6378254m，半短轴Rp=6356803m初始姿态阵cbt = 1 0 0 0 1 0 0 0 1初始四元数q=1 0 0 0初始位置阵c = -0.8025 -0.5966 0 0.4272 -0.5747 0.6980 -0.4164 0.5602 0.71612. 导航算法流程图 四、实验仿真结果 1.1 俯仰角信息及其局部放大图1.2 偏航角信息1.3 滚转角信息1.4 东向速度信息1.5 北向速度信息1.6 天向速度信息1.7 经度信息1.8 纬度信息五、实验分析与结论从图1.1可以看出，26秒之后，随着控制俯仰轴匀速转动，俯仰角近乎沿直线匀速增长到60度。理想情况下，除俯仰角从0增长到60外，其它参数没有变化。从图1.2至图1.8可看出，经度最大误差0.016，纬度最大误差0.0004，滚转角最大误差0.04，航向角最大误差0.07，北向速度最大误差0.11米/秒，基本上符合原始条件。但是天向速度
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