编程与仿真工具使用说明.doc

1 .1 编程与仿真工具模块使用说明本程序配合工业机器人编程使用，实现坐标点获取，机器指令编程，程序文件上传和下载，各种加工程序上传到控制服务器后实现机器人的指令编程。程序主界面如图-1所示。图1-程序主界面 -程序名称及版本号 -机器人位置关系及坐标点显示 -坐标接收及坐标点定义 -指令编程区 -机器指令控制按钮3.3.1功能说明3.3.1.1 接收示教坐标机器人坐标系机器人在正式工作前需要进入示教模式采集坐标点。通过测量和手摇确定坐标点，如P0（坐标原点），P1(手臂移动的第1个关键点)，P2，P3等。机器人坐标系如上图。本程序连接至控制服务器，默认端口：7807，机器人在示教模式下接收坐标点，经人工确认后保存坐标数据，并以P1、P2、P3形式命名。程序的状态栏显示网络连接状态共三种，含义如下： 连接192.168.110.170：7807中 表示尝试连接 连接192.168.110.170：7807 成功 表示已连接至控制服务器 连接192.168.110.170：7807 失败 表示无法连接控制服务器。当程序接收到示教坐标，弹出一个窗口提示保存坐标（如图2），图2-接收新坐标用户输入坐标编号后，点保存按钮，如果编号与已有坐标名重名，提示是否替换原坐标数据。用户选择是，则替换，选择否，则返回到图2-所示界面。3.3.1.2 设置加工程序名建议为每一个加工程序取一个名称，点“设置程序名称”按钮进行设置。3.3.1.3 保存程序文件将当前加工程序文件存盘。注：机器人当前加工的程序文件名为JIAGONG.rbt。3.3.1.4 下载程序文件可将控制服务器上的程序文件下载到本地磁盘。3.3.1.5 指令编辑未定义的指令不能使用，已定义的指令如下表：序号指令名含义1主函数程序入口，只能有一个function OnMain();2设置速度SetSpeed(PV);其中PV在坐标中进行编辑，PV的值由六个双精度浮点数组成,含义如下： 下限速度 上限速度 加速度 角度下限速度 角度上限速度 角度加速度3加减速移动走行至指定坐标和姿势,有加减速过程，梯型速度曲线，直线型用法：ADMove(“标识符”);例子：ADMove (“P2”);4定速移动定速直行至指定位姿，速度继承上次动作，无变速过程用法：FixMove (“标识符”);例子：FixMove (“P3”);5减速移动按降速行至下一位姿，如果行程足够长，先平速至减速段，然后减速，最终降至最低速；否则直接减速，减速度值是当前加速度值的反。用法：DecMove (“标识符”);例子：DecMove (“P4”);6加速移动按加速行至下一位姿，先加速至最高速，行至指定位姿结束用法：AccMove (“标识符”);例子：AccMove (“P4”);7条件移动条件接近方式行至下一位姿（条件满足时停止，否则走行至指定位姿，最低速度或降至最低速度）用法：ConMove (“标识符”,”条件表达式”);例子：ConMove (“P4+PD”,”yx(10)”);/加了偏移量PD8条件输出条件输出说明： Expression表达式为C语言格式例子：if(Yx(13)=1) Fen(12);9循环指令重复执行指令for(local i=0;in;i+)或者while(1)说明：为C语言格式。10循环跳出循环跳出：(Expression) break;说明： Expression为条件表达式，C语言格式例子：if (Yx(13)=1) break;11延时指令用法：Delay (time);说明：time 延时时长 ，单位 毫秒（ms）例子：Delay (1000);/延时1000ms 序号指令名含义12大窗口指令编辑指令编辑窗口可切换大小13粘贴坐标将三维模型图上的选择坐标编号粘贴到指令编辑窗口的当前光标处14清除坐标及指令删除界面上坐标和指令两个编辑区的内容15保存程序文件将当前坐标及指令按一定格式保存为程序文件，文件扩展名为.rbt16导入程序文件将选择的程序文件打开，并显示坐标和指令17设置程序名称给当前程序文件设置名称，此名称可用来说明程序文件的用途18模拟执行三维模型中的机器人按指定坐标点移动（此功能在完善中）19上传文件将当前的程序文件上传到控制服务器20下载文件将控制服务器的程序文件下载到电脑磁盘下载默认保存的位置在 程序的安装目录download 下3.3.1.6 设备相关函数相关函数：Yc、 Yx、 Yxw、 He、 FenYc(no); /读取no号模拟量Yx(no); /读取no号单个开关状态量Yxw(idx); /读取idx号32位开关状态量He(no); /no号开关合操作Fen(no);/no号开关分操作3.3.1.7 基本语法标识符：由字母或下划线开头，由数字和组成，例如 v1，区分大小写。关键字：Base break case catch class clone continue const default delete else enum extends for foreach function if in local null resume return switch this throw try typeof while yield constructor instanceof true false static操作符号：! != | = & + += - -= / /= *= % %= + - 注释：支持/*/ 和/变量和数据类型：类型例子整型local a=123;local i;浮点Local b=0.234字符串local a = Im a wonderful stringn布尔类型local a = true;函数function WaitWork() while(1) if (Yx(14)=0) break; Delay(0); 3.3.1.8 编程步骤任务：在一个矩形钢板上冲孔，小孔均匀分布为 3 14的阵列，如图3所示。图3-314钢板流程：机器人手臂夹住钢板的下边沿，如图4的P3和P2 的下方，采用四个关键坐标点（p4、p1、p2、p3） 来确定机器人移动的轨迹，中间还要经过t1和t2及若干插入点，机器人手臂移动的顺序是P4-P1-T1-T2-P3-P2,其中p4-p1中要插入11个点，t1-t2,p3-p2与此类似。图4 关键点分布图5移动流程实例：/等待冲床工作function WaitWork() He(13); while(1) if (Yx(13)=1) Fen(13); break; Delay(0); while(1) if (Yx(14)=1) break; Delay(0); while(1) if (Yx(14)=0) break; Delay(0); /等待暂停function WaitPause() local v1=0; if (Yx(12)=1) v1 = 1; while(1) if ( v1=1) if (Yx(12)=0) v1=2; else if (v1=2) if (Yx(12)=1) v1=3; else if (v1=3) if (Yx(12)=0) break; Delay(1); function OnMain() local i; Fen(12); He(14); Delay(200); He(15); Delay(2000); Fen(14); Delay(500); Fen(15); Delay(2000); for(;) / 停机回原点 if (Yx(11) if(ADMove(P0)return; return; /上料点 WaitPause(); if(ADMove(P5)return; WaitPause(); if(ADMove(P9)return; WaitPause(); He(12); WaitPause(); He(14); /气缸释放 Delay(200); WaitPause(); if(ADMove(P4+PD1)return; WaitPause(); if(ADMove(P4)return; WaitPause(); He(15); /气缸下 for(i=0;i14;i+) WaitPause(); if(ADMove(P4+(P1-P4)/13 * +i)return; WaitPause(); WaitWork(); WaitPause(); if(ADMove(P2+P1)/2)return; for(i=0;i14;i+) WaitPause(); if(ADMove(P2+P1)/2) +(P3+P4-P1-P2)/26) * +i)return; WaitPause(); WaitWork(); WaitPause(); if(ADMove(P3)return; for(i=0;i14;i+) WaitPause(); if(ADMove(P3+(P2-P3)/13) * +i)return; Wa