第6章 PMAC2速度和转矩控制设置.doc

第六章 PMAC2速度和转矩控制设置单个指令输出 如果PMAC2不对电机进行换向，它仅对电机提供一个指令输出控制值，通常表示速度或转矩指令（力或电流），一般情况下，输出的是模拟信号电压的编码。当用比例阀或伺服阀驱动液压缸时，是PMAC2就象控制对电机速度一样控制其动态性能。硬件设置 PMAC2在速度模式或转矩模式下的通过模拟量控制电机，ACC-8E模拟接口板或者相应的机器通道接口必须使用ACC-8E接口板包括DACS、运放输出，编码器、标志接口和光电隔离电路，下面来讨论ACC-8E的使用。DAC输出信号 ACC-8E的DACA输出应接到速度模式或转矩模式放大器的输入端，如果放大器上的输入是单端的，只用DAC + 输出端，让多余的DAC 输出端悬空，不要将它们接地，如果放大器的输入端采用差动形式，那么DAC + 和DAC 两个输出端都可用上，若是这样，则把ACC 8E上的AGND参考端连接到放大器输入参考电压端。放大器使能和出错接口 ACC 8E的放大器使能输入端采用固态继电器，常开、常闭、漏极或涂极配置，电压可以12V到24V选择。 ACC - 8E放大器的错误信号可通过AC光隔离器，漏极或使源极配置，电压从12V到24V可供选择。编码器速度反馈 ACC 8E可接收计通道的正交编码器反馈，即可以是单端输入也可以是差动输入，范围从5到12V。其他信号端 ACC 8E对于越程极限输入，回零极限输入和用户标识输入具有AC光隔离功能。PMAC2参数设置 设置硬件信号的参数 为了模拟速度和力矩模式输出的正确运行，必须设置全部的和多通道的硬件工作参数，这些变量在I900 I909范围内。 伺服时钟频率控制：I900、I901、I902 在SERVO时钟的每个循环过程中，PMAC2更新指令位置（插补）。并闭合所有电机的位置环/速度环，是否通过PMAC2在有电机换相时闭合电流环。 一般情况下，伺服时钟频率是1KHz到4KHz，默认频率2.25KHz适用于大多数场合。 伺服时钟频率由I900、I901和I902的设置决定。 I900确定最大相时钟信号的频率，从实际相时钟和伺服时钟的信号分频得到。1至4通道的PWM周期频率也由它确定。如果你要在1 4通道上产生PWM信号，请阅读用PMAC2直接控制PWM可以得到更详尽的介绍。用I901选择的PHASE时钟是从MaxPhase分频得到的：如果你不需要在1 4通道中产生PWM信号，则设置I900，以使MaxPhase时钟频率和想要的PHASE的时钟频率相等，你想要的相时钟频率，必须是伺服时钟频率的整数倍，用下列公式计算 117，964. 8KHzI900 = int -1 2MaxPhase Freq （KHz） I901确定从MaxPhase时钟中得到，如何得到实际的相时钟频率，公式如下 MaxPhase Freq（KHz） PhaseFreq（KHz）= I901 + 1 I901是0到15范围内的任一整数值，可以划分为1至16，如果你设置Max Phase频率等于你的相时钟频率，使I902等于零。相当于最大相时钟频率的1分频。 I902确定怎样从Phase时钟产生确定servo，用下列方程式 Phase Freq（KHz） Servo Freq（KHz）= I902 + 1 I902是以0到处15范围内的任一整数值，可以1至16分频。 I10告诉PMAC2两个伺服时钟周期需要多少时间，它一直随I900、I901或I902任一值的变化而变化，I10由相应的议程式确定。 640 I10= （2I900 + 3）（I901 + 1）（I902 + 1） 9硬件时钟频率控制：I903、I907 I903确定设备1 4个接口通道的四个硬件时钟信号应用的频率。 I907确定设备5 8个接口通道的四个硬件时钟信号应用的频率，一般情况下这些都设为缺省值，四个硬件时钟信号是SCLK（编码器采样时钟），PFM CLK（脉冲频率调制时钟），DAC CLK（数 模转换时钟）和ADC CLK（模数转换时钟）。 只有DAC CLK信号可以直接用作模拟输出来控制DACs的连续数据转换的频率，默认的DAC时钟频率4. 9152MHz，适合前面提到过的ACC 8E模拟接口板上的DACS，下面详细叙述I903和I908及如何确定这些变量。 编码器SCLK频率至少应该比任意一轴编码器的最大快20%，较高的SCLK比较低的SCLK用得多。但可能使数字延迟滤波器功能降低。 DAC选通控制：I905、I909 PMAC2为4个设备接口通道提供一个通用的选通字，它在每周期移出24位每一DAC时钟周期一位，第一个是最高有效位，I905包含1 4通道的字。I909包含5 8通道的字，默认值$FFFCO适合于介绍的带DACS转换的ACC 8E模拟接口板。设置每一通道硬件信号的参数 因为每个设置接口通道n（n = 1到8）都是用模拟输出，所以必须正确地设置几个I变量。 编码器译码控制：I9n0 I9n0必须正确设置使编码器反馈正确，对于正交编码器这个值总是设置为3或者7以提供4倍频解码（每一个编码器脉冲4个计数）设置为3和7的不同点在于编码器的检测方向，你将根据自己希望的电机计数方向来设置这个变量。 模拟输出的极性必须同你实际接线后的I9n0相匹配，如出现错误，你将得到一个不稳定的正反馈和一个失控打件，确定这个极性的测试如下：记住如果你改变工作电机的I9n0变量，你将同时改变输出的极性。 输出模式控制：I9n6 I9n6必须设为1或3，以指示A、B通道输出为DAC模式，而不是PWM，设置为1以批示通道为PWM模式（此模式下不用于伺服电机或换相控制），设置为3时C通道输出为PFM。电机运行的参数设置 有几个I变量必须进行设置以使每一个电机x使能及设置为对电机正弦波输出。当然Ix00对于任一个有效的电机必须设置为1，而不必考虑对电机的输出模式。换相使能：Ix01 对电机x来说Ix01设置为0将禁止换相算法，换相在驱动器内部实现或者电机工作在该模式下。 指令输出地址：Ix02 Ix02指示PMAC2按照指定的地址放置对电机的指令输出，对于机器接口通道n，这里n=x，Ix02的缺省值使用DAC的寄存器A，对于DAC应用中Ix02一般使用缺省值不必改动，通常使用的值如下表61表6 1DAGA指令输出地址（Y寄存器）通道号12345678Ix02$C002$C00A$C012$C01A$C022$C02A$C032$C03A 当PMAC2控制电机在MACRO环路上用速度模式或者扭矩模式时，Ix02将包含一个MACRO节点的一个MACRO输出寄存器的地址。 当使用MACRO的O型协议控制单轴MACRO驱动就象实现于FLX驱动及Kollmorger Fast驱动一样，Ix02的值如表6 2所示：表6 2 O型MACRO Ix02设置值节点号01234567Ix02$C0A3$C0A7$8C0A3$8C0A7$C0AB$C0AF$8C0AB$8C0AF节点号89101112131415Ix02$C0B3$