can程序.doc

这是我从书上拷下来的程序，我自己试过是可以的，就是CAN的自测试，有发送和接收，你可以仿照着根据自己想要的结果来改。端口随便定义就行了。不知道符不符合你的要求。/*功能描述： ECAN自测试程序，CAN模块工作在自测试模式。MBX0发送到MBX16*MBX1发送到MBX17。该程序不停地高速背靠背传输数据，检查接数据的正确性*/#include DSP28_Device.hvoid mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3);void mailbox_read(int16 i);/Uint32 ErrorCount = 0;Uint32 MessageReceivedCount = 0;Uint32 TestMbox1 = 0;Uint32 TestMbox2 = 0;Uint32 TestMbox3 = 0;void CAN_INIT() struct ECAN_REGS ECanaShadow; EALLOW; GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1; / 设置GPIOF6为CANTX GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1; / 设置GPIOF7为CANRX EDIS;/*eCAN 控制寄存器需要32位访问。如果想向一个单独位进行写操作，编译器可能会使其进入16位访问。这儿引用了一种解决方法，就是用影子寄存器迫使进行32位访问。 把整个寄存器读入一个影子寄存器。 这个访问将是32位的。用32位写操作改变需要改的位，然后把该值拷贝回eCAN寄存器*/ EALLOW; ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all; / 把CANTIOC读入影子寄存器 ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1; / 外部引脚I/O使能标志位。/ TXFUNC1 CANTX引脚被用于CAN发送功能。/ TXFUNC0 CANTX引脚被作为通用I/O引脚被使用 ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all; / 把配置好的寄存器值回写 ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all; / 把CANRIOC读影子寄存器 ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1; / 外部引脚I/O使能标志位。/ RXFUNC1 CANRX引脚被用于CAN接收功能。/ RXFUNC0 CANRX引脚被作为通用I/O引脚被使用。 ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all; / 把配置好的寄存器值回写 EDIS;/ 在配置邮箱ID值之前，CANME对应的位必须复位，/ 如果CANME寄存器中对应的位被置位，则ID写入操作无效。ECanaRegs.CANME.all = 0; / 复位所有的邮箱 ECanaMboxes.MBOX0.MID.all = 0x9555AAA0; / 配置发送邮箱0的ID：扩展标识符29位 ECanaMboxes.MBOX1.MID.all = 0x9555AAA1; / 配置发送邮箱1的ID：扩展标识符29位 ECanaMboxes.MBOX16.MID.all = 0x9555AAA0; / 确定接收邮箱16的ID ECanaMboxes.MBOX17.MID.all = 0x9555AAA1; / 确定接收邮箱17的ID / 把邮箱015 配置为发送邮箱 ， 把邮箱1631 配置为接收邮箱 ECanaRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000; ECanaRegs.CANME.all = 0xFFFFFFFF; / CAN模块使能对应的邮箱， ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.DLC = 8; ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.DLC = 8; / 把发送，接收数据的长度定义为8位 ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.RTR = 0; / 无远程帧请求 / 因为RTR位在复位后状态不定，因此在程序进行初始化的时候必须对该位赋值。 ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.RTR = 0;/ 把待发送的数据写入发送邮箱 ECanaMboxes.MBOX0.MDRL.all = 0x00112233; ECanaMboxes.MBOX0.MDRH.all = 0x44556677; ECanaMboxes.MBOX1.MDRL.all = 0x8899AABB; ECanaMboxes.MBOX1.MDRH.all = 0xCCDDEEFF; EALLOW;/ 邮箱中断屏蔽寄存器。上电后所有的中断屏蔽位都清零且停止中断使能。/ 这些位允许独立屏蔽任何邮箱中断。 ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF; / CANMIM .BIT.X1 邮箱中断被使能（X131）/ CANMIM .BIT.X0 邮箱中断被禁止（X131） ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; / 把CANMC读入影子寄存器 ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1; / 改变配置请求位 ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; / 把配置好的寄存器值回写 EDIS;/*CPU要求对配置寄存器CANBTC和SCC的接收屏蔽寄存器(CANGAM，LAM0和LAM3)进行写操作。对该位置位后，CPU必须等待，直到CANES寄存器的CCE标志位在送入CANBTC寄存器之前为1 */do ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all; while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); / 当CCE1时可以对CANBTC进行操作。 / 配置波特率 EALLOW; ECanaShadow.CANBTC.all = ECanaRegs.CANBTC.all; / 把CANBTC读入影子寄存器 ECanaShadow.CANBTC.bit.BRP = 149; / (BRP+1)150， 最小时间单位TQ1us ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2 = 2; / 位定时bit-time(TSEG1+1)+(TSEG1+1)+1 ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1 = 3; / bit-time8us， 所以波特率为125Kpbs ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all; / 把配置好的寄存器值回写 ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; / 把CANMC读入影子寄存器 ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ; / 设置CCR0， CPU请求正常模式 ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; / 把配置好的寄存器值回写 EDIS; do ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all; while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); / 等待 CCE 位被清零/ 配置eCAN为自测试模式，使能eCAN的增强特性 EALLOW; ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 1; / 配置CAN 为自测试模式 / CANMC.bit.STM0，正常模式，CANMC.bit.STM1，自测试模式 ECanaShadow.CANMC.bit.SCM = 1; / 选择HECC工作模式 ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; EDIS;void main(void) Uint16 j; InitSysCtrl(); / 系统初始化程序，该子程序在DSP28_sysctrl.c中 DINT; / 关闭总中断 IER = 0x0000; / 关闭外设中断 IFR = 0x0000; / 请中断标志 CAN_INIT();/ 开始循环发送数据 while(1) ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000003; while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000003 ) ; ECanaRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF; MessageReceivedCount+; for(j = 0; jMDRL.all; / 读出当前邮箱数据低4字节 TestMbox