基于PLC控制的运料小车设计-(2).doc

江西现代职业技术学院江西现代职业技术学院 毕业设计 论文 毕业设计 论文 题目 题目 PLCPLC 控制运料小车控制运料小车 姓 名 石虎兵 学 院 信息工程学院 专 业 机电一体化 班 级 11 机电一体化 1 班 指导 教师 文 方 提交 时间 2013 年 11 月 06 日 论文题目 PLC 控制运料小车 姓 名 石虎兵 班 级 11 机电一体化 1 班 指导教师 文方 摘要 可编程序控制器 Programmable controller 简称 PLC 由于 PLC 的可靠性高 环境适应性强 灵活通用 使用方便 维护简单 所 以 PLC 的应用领域在迅速扩大 对早期的 PLC 凡是有继电器的地方 都可采用 而对当今的 PLC 几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就 需要 PLC 尤其是近几年来 PLC 的成本下降 功能又不段增强 所以 目前 PLC 在国内外已被广泛应用于各个行业 本设计是为了实现运料小 车的手动和自动化的转化 改变以往小车的单纯手动运料 减少了劳动 力 提高了生产效率 实现了自动化生产 而且本运料小车的设计是由 于工作环境恶劣 不允许人进入工作环境的情况下孕育而成的 关键词 PLC 运料小车 控制 程序设计 目录目录 1 1 概述概述 1 1 2 2 可编程控制器 可编程控制器 PLCPLC 概况 概况 2 2 2 12 1 PLCPLC 的定义的定义 2 2 2 22 2 PLCPLC 的发展的发展 2 2 2 32 3 PLCPLC 的特点的特点 3 3 2 42 4 PLCPLC 的应用领域的应用领域 3 3 3 3 控制系统介绍和控制过程要求控制系统介绍和控制过程要求 5 5 3 13 1 控制系统的作用与地位控制系统的作用与地位 5 5 3 23 2 控制系统介绍控制系统介绍 5 5 4 4 运料小车系统方案的选择运料小车系统方案的选择 7 7 4 14 1 可编程控制器可编程控制器 PLCPLC 的优点的优点 7 7 4 24 2 小车运料系统方案的选择小车运料系统方案的选择 8 8 5 5 硬件介绍硬件介绍 9 9 6 6 基于基于 PLCPLC 的运料小车接线图及梯形图的运料小车接线图及梯形图 1111 6 16 1 运料小车运料小车 PLCPLC 的的 I OI O 分配表分配表 1111 6 26 2 PLCPLC 端子接线图端子接线图 1111 6 36 3 梯形图分段设计梯形图分段设计 1313 6 46 4 程序运行原理说明调试与完善程序运行原理说明调试与完善 1717 6 56 5 系统总梯形图设计系统总梯形图设计 1818 结论结论 2323 致谢致谢 2424 参考文献参考文献 2525 0 PLCPLC 控制运料小车控制运料小车 1 1 概述概述 随着社会迅速的发展 各机械产品层出不穷 控制系统的发展已经很成熟 应用范围涉及各个领域 例如 机械 汽车制造 化工 交通 军事 民用等 PLC 专为工业环境应用而设计 其显著的特点之一就是可靠性高 抗干扰能力 强 PLC 的应用不但大大地提高了电气控制系统的可靠性和抗干扰能力 而且 大大地简化和减少了维修维护的工作量 PLC 以其可靠性高 抗干扰能力强 编程简单 使用方便 控制程序可变 体积小 质量轻 功能强和价格低廉等 特点 在机械制造 冶金等领域得到了广泛的应用 运料小车控制系统采用了 PLC 控制 从运料小车的工艺流程来看 其控制 系统属于自动控制与手动控制相结合的系统 因此 此运料小车电气控制系统 设计具有手动和自动两种工作方式 我在程序设计上采用了模块化的设计方法 这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系 从而在设计和修改任何一种 工作方式的程序时 不会对其它工作方式的程序造成影响 使得程序的设计 修改和故障查找工作大为简化 在设计该 PLC 运料小车设计程序的同时总结了以往 PLC 运料小车设计程序 的一般方法 步骤 并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来 更加 深入的了解了更多的 PLC 知识 1 2 2 可编程控制器 可编程控制器 PLCPLC 概况 概况 2 12 1 PLCPLC 的定义的定义 国际电工委员会 International Electrical Committee IEC 1987年的 第三版对PLC作了如下的定义 PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数 字运算操作的电子装置 它采用可以编程序的存储器 用来在其内部存储执行 逻辑运算 顺序运算 计时 计算和算术运算等操作的指令 并能通过数字式 或模拟式的输入和输出 控制各种类型的机械或生产过程 可编程控制器实际上是一种工业控制计算机 它的硬件结构与一般微机控 制系统相似 甚至与之无异 可编程序控制器主要由CPU 中央处理单元 存储器 RAM和EPROM 输入 输出模块 简称为I O模块 编程器和电源五大部分组成 近年来发展极为迅速 应用面极广的工业控制装置 它按照成熟而有效的继电 器控制概念和设计思想 利用不断发展的新技术 新电子器件 逐步形成了具 有特色的各种系列产品 2 22 2 PLCPLC 的发展的发展 1968年美国GM 通用汽车 公司提出取代继电器控制装置的要求 并公开 招标提出十项标准 1 编程方便 现场可修改程序 2 维修方便 采用模块化结构 3 可靠性高于继电器控制装置 4 体积小于继电器控制装置 5 数据可直接送入管理计算机 6 成本可与继电器控制装置竞争 7 输入可以是交流115V 8 输出为交流115V 2A以上 能直接驱动电磁阀 接触器等 9 在扩展时 原系统只要很小变更 2 10 用户程序存储器容量至少能扩展到4K 1969年 美国数字公司 DEC 研制出了第一台可编程序控制器 满足了GM公 司装配线的要求 这种新型的工业控制装置简单易懂 操作方便 可靠性高 通用灵活 体积小 使用寿命长 很快在美国其它工业领域推广使用 随着集 成电路技术和计算机技术的发展 现在已有了第五代PLC产品 2 32 3 PLCPLC 的特点的特点 PLC之所以越来越受到控制界人士的重视 是和它的优点分不开的 1 功能齐全 它的适用性极强 几乎所有的控制要求 它均能满足 2 应用灵活 其标准的积木式硬件结构 以及模块化的软件设计 使得它 不仅可以适应大小不同 功能繁复的控制要求 而且可以适应各种工艺流程变 更较多的场合 3 操作方便 维修容易 稳定可靠 尽管PLC有各种型号 但都可以适应恶 劣的工业应用环境 耐热 防潮 抗震等性能也很好 一般平均无故障率可达 几万小时 2 42 4 PLCPLC 的应用领域的应用领域 PLC用存储逻辑代替接线逻辑 大大减少了控制设备外部的接线 使控制系 统设计及建造的周期大为缩短 同时日常维护也变得容易起来 更重要的是使 同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能 这特别适合多品种 小批量 的生产场合 目前 PLC在国内外已广泛应用于钢铁 石油 化工 电力 建材 机械制造 汽车 轻纺 交通运输 环保及文化娱乐等各个行业 使用情况主 要分为如下几类 1 开关量逻辑控制 取代传统的继电器控制电路 实现逻辑控制 顺序控制 既可用于控制单 台设备 也可用于多机群控及自动化流水线 如注塑机 印刷机 订书机械 组合机床 磨床 包装生产线 电镀流水线等 2 工业过程控制 在工业生产过程当中 存在一些如温度 压力 流量 液位和速度等连续 3 变化的量 即模拟量 PLC采用相应的A D和D A转换模块及各种各样的控制算法 程序来处理模拟量 完成闭环控制 PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的 一种调节方法 过程控制在冶金 化工 热处理 锅炉控制等场合有非常广泛 的应用 3 运动控制 PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制 一般使用专用的运动控制模块 如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块 广泛用于各种机械 机床 机器人 电梯等场合 4 数据处理 PLC具有数学运算 含矩阵运算 函数运算 逻辑运算 数据传送 数据转 换 排序 查表 位操作等功能 可以完成数据的采集 分析及处理 数据处 理一般用于如造纸 冶金 食品工业中的一些大型控制系统 5 通信及联网 PLC通信包括PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信 随着工厂自动化 网络的发展 现在的PLC都具有通信接口 通信非常方便 但是 可编程控制器产品并不针对某一具体工业应用 在实际应用时 其 硬件需根据实际需要进行选用配置 其软件需根据控制要求进行设计编制 4 3 3 控制系统介绍和控制过程要求控制系统介绍和控制过程要求 3 13 1 控制系统的作用与地位控制系统的作用与地位 在现代化工业生产中 为了提高劳动生产率 降低成本 减轻工人的劳动 负担 要求整个工艺生产过程全盘自动化 这就离不开控制系统 控制系统是整个生产线的灵魂 对整个生产线起着指挥的作用 一旦控制 系统出现故障 轻者影响生产线的继续进行 重者甚至发生人身安全事故 这 样将给企业造成重大损失 运料小车是基于 PLC 控制系统来设计的 控制系统的每一步动作都直接作 用于运料小车的运行 因此 运料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着 直接的关系 运料小车能否正常运行 工作效率的高低都与控制系统密不可分 3 23 2 控制系统介绍控制系统介绍 图 2 1 运料小车控制图 本控制系统主要是用于控制运料小车的自动运料 它既能减轻人的劳动强 推 车 机 两油缸推动 5 度又能自动准确到达人不能达到或很难到达的预定位置 如图 2 1 运料小车控 制图 推车机可以沿轨道上下移动 到达预定位置 推车机上是一个小型泵站 通过控制电磁阀换向 使两油缸伸出 缩回 顶出运料小车 再由各个仓位控 制要料 用 PLC 对运料小车实现控制 其具体要求如下 1 运料小车 1 动作要求 运料小车负责向四个料仓运料 运料路上从左 向右共有 4 个料仓 位置开关 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 分别受 PLC 的 I0 0 I0 1 I0 2 I0 3 检测 当信号状态为 1 是 说明运料小车到达该位置 小车行走受两个信号的驱动 Q0 4 驱动小车左行 Q0 5 驱动小车右行 料仓要 料由 4 个手动按钮 SB1 SB2 SB3 SB4 发出 对应于 PLC 为 I0 4 I0 5 I0 6 I0 7 按钮发出信号其相应指示灯就亮 HL1 HL4 指示灯 受 PLC 的 Q0 0 Q0 3 控制 运料小车 2 动作要求 运料小车负责向四个料仓运料 运料路上从左向右 共有 4 个料仓 位置开关 SQ11 SQ12 SQ13 SQ14 分别受 PLC 的 I1 0 I1 1 I1 2 I1 3 检测 当信号状态为 1 是 说明运料小车到达该位置 小车行走受两个信号的驱动 Q1 5 驱动小车左行 Q1 4 驱动小车右行 料仓要 料由 4 个手动按钮 SB11 SB12 SB13 SB14 发出 对应于 PLC 为 I1 4 I1 5 I1 6 I1 7 按钮发出信号其相应指示灯就亮 HL11 HL14 指示 灯受 PLC 的 Q1 0 Q1 3 控制 2 运料小车行走条件 运料小车右行条件 小车在 1 2 3 号仓位 4 号仓要料 小车在 1 2 号 仓位 3 号仓要料 小车在 1 号仓位 2 号仓要料 运料小车左行条件 小车在 4 3 2 0 号仓位 1 号仓要料 小车在 4 3 0 号仓位 2 号仓要料 小车在 4 0 号仓位 3 号仓要料 小车在 0 位 4 号仓位要料 运料小车停止条件 要料仓位与小车的车位相同时 应该是小车的停止条 件 运料小车的互锁条件 小车右行时不允许左行启动 同样小车左行时也不 允许右行启动 6 4 4 运料小车系统方案的选择运料小车系统方案的选择 4 14 1 可编程控制器可编程控制器 PLCPLC 的优点的优点 可编程控制器 PLC 对用户来说 是一种无触点设备 改变程序即可改变生 产工艺 目前 可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具 得到了广泛的 推广应用 可编程控制器是面向用户的专用工业控制计算机 具有许多明显的 特点 1 可靠性高 抗干扰能力强 高可靠性是电气控制设备的关键性能 PLC 由于采用现代大规模集成电路 技术 采用严格的生产工艺制造 内部电路采取了先进的抗干扰技术 具有很 高的可靠性 例如西门子公司生产的 S7 系列 PLC 平均无故障时间高达 30 万小 时 一些使用冗余 CPU 的 PLC 的平均无故障工作时间则更长 从 PLC 的机外电 路来说 使用 PLC 构成控制系统 和同等规模的继电器系统相比 电气接线及 开关接点已减少到数百甚至数千分之一 故障也就大大降低 此外 PLC 带有 硬件故障自我检测功能 出现故障时可及时发出警报信息 在应用软件中 应 用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序 使系统中除 PLC 以外的电路及设 备也获得故障自诊断保护 这样 整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了 2 配套齐全 功能完善 适用性强 PLC 发展到今天 已经形成了大 中 小各种规模的系列化产品 可以用 于各种规模的工业控制场合 除了逻辑处理功能以外 现代 PLC 大多具有完善 的数据运算能力 可用于各种数字控制领域 近年来 PLC 的功能单元大量涌现 使 PLC 渗透到了位置控制 温度控制 CNC 等各种工业控制中 加上 PLC 通信 能力的增强及人机界面技术的发展 使用 PLC 组成各种控制系统变得非常容易 7 3 易学易用 深受工程技术人员欢迎 PLC 作为通用工业控制计算机 是面向工矿企业的工控设备 它接口容易 编程语言易于为工程技术人员接受 梯形图语言的图形符号与表达方式和继电 器电路图相当接近 只用 PLC 的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继 电器电路的功能 为不熟悉电子电路 不懂计算机原理和汇编语言的人使用计 算机从事工业控制打开了方便之门 4 系统的设计 建造工作量小 维护方便 容易改造 PLC 用存储逻辑代替接线逻辑 大大减少了控制设备外部的接线 使控制 系统设计及建造的周期大为缩短 同时维护也变得容易起来 更重要的是使同 一设备经过改变程序改变生产过程成为可能 这很适合多品种 小批量的生产 场合 5 体积小 重量轻 能耗低 以超小型 PLC 为例 新近出产的品种底部尺寸小于 100 mm 重量小于 150 g 功耗仅数瓦 由于体积小 很容易装入机械内部 是实现机电一体化的理想 控制设备 4 24 2 小车运料系统方案的选择小车运料系统方案的选择 实现小车运料系统控制有很多方法来实现 可以用单片机 可编程控制器 PLC 等元器件来实现 但在单片机控制系统电路中需要加入 A D D A 转换器 线路复杂 还要分 配大量的中断口地址 而且单片机控制电路易受外界环境的干扰 也具有不稳 定性 另外控制程序需要具有一定编程能力的人才能编译出 在维修时也需要 高技术的人员才能修复 所以在此也不易用单片机来实现 而从上述第一节对 PLC 的特点了解可知 PLC 具有很多优点 因此我们归纳 出 可编程控制器 PLC 具有很高的可靠性 通常的平均无故障时间都在 30 万小 时以上 安装 操作和维护也较容易 编程简单 PLC 的基本指令不多 编程 器使用比较方便 程序设计和产品调试周期短 具有很好的经济效益 此外 PLC 内部定时 计数资源丰富 可以方便地实现对运料小车的控制 因此 最终我选择了用可编程控制器 PLC 来实现运料小车系统的控制 完 8 成本次的设计题目 5 5 硬件介绍硬件介绍 图 4 1 为运料小车的模拟图 图 4 1 运料小车的模拟图 运料小车是工业运料的主要设备之一 广泛应用于自动生产线 冶金 有色 盒属 煤矿 港口 码头等行业 各工序之间的物品常用有轨小车来转运 小 车通常采用电动机驱动 电动机正转小车前进 电动机反转小车后退 本系统的结构工作原理图如图 4 1 包括带导轨的运行工作台 DC24V 电机 行程开关 起停按钮 Twido 可编程控制器 DC24V 继电器 DC12V 直流电源等 图 4 1 是一个运料小车工作示意图 每个工作台设有一个到位开关 SQ 和一个 呼 叫按钮 SB 系统的设计要求为 1 按下启动按钮 系统开始工作 按下停止按钮 系统停止工作 2 当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时 小车向右运行 9 运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止 3 当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时 小车向左行 运行到呼叫按钮 HJ 所对应的停靠站时停止 4 当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时 小车保持不动 5 呼叫按钮开关应具有互锁功能 先按下者优先 图 4 2 为 PLC 输出的电压转换电路 图4 2中采用2个DC24V继电器和1个12V直流电源来实现直流电机的正反转 2个继电器线圈直接接到可编程控制器的输出端 当继电器线圈1得电时 继电 器1的触点由k1转换到k2 而继电器线圈2的触点状态不变 电流流向如I1所示 驱使DCI2V电机按一定方向运转 当继电器线圈2得电时 继电器线圈I触点状态 不变 而继电器线圈2的触点由k3转换到k4 电流流向如I2所示 驱使DC12V电 机按相反的方向运转 10 图 4 2 PLC 输出的电压转换电路 6 6 基于基于 PLCPLC 的运料小车接线图及梯形图的运料小车接线图及梯形图 6 16 1 运料小车运料小车 PLCPLC 的的 I OI O 分配表分配表 根据控制要求 PLC 控制运料小车的输入 输出 I 0 地址编排如下表所示 其中 SB5 为启动开关 为 SB6 停止开关 SA6 SA7 为手动 连续选择开关 SA1 SA2 为上下 左右转换开关 SA3 SA4 SA5 为油缸单动联动转换开关 Q0 0 Q0 3 和 Q1 0 Q1 3 控制 8 个要料指示灯 Q0 4 Q0 5 和 Q1 4 Q1 5 控制小 车 1 2 左行右行 Q0 6 Q0 7 和 Q1 6 Q1 7 如表 5 1 所示 输入点分配输出点分配 输入接点输入开关名称输出接口驱动设备 I0 0 I0 3 小车 1 行程开关 SQ1 SQ4 Q0 0 Q0 3 小车 1 要料指示灯 HL1 HL4 I0 4 I0 7 小车 1 控制按钮 SB1 SB4 Q0 4 Q0 5 小车 1 左右行线圈 I1 0 I1 3 小车 2 行程开关 SQ11 SQ14 Q0 6 Q0 7 油缸 1 伸出缩回 线圈 I1 4 1 7 小车 2 控制按钮 SB11 SB14 Q1 0 Q1 0 小车 2 要料指示灯 HL11 HL14 I2 0 I2 5 推车机行程开关 SQ5 SQ10 Q1 4 Q1 5 小车 2 左右行线圈 I2 6 I2 7 起动 停止按钮 SB5 SB6 Q1 6 Q1 7 油缸 2 伸出缩回 线圈 11 5 1 I O 分配表 6 26 2 PLCPLC 端子接线图端子接线图 PLC 型号的选择 由于该系统是在原来 CPU226 的基础上改进的设备 而现 在共用了 31 个输入 用直流 24V 18 个输出 用交流电 220V 所以我选择用 S7 200 系列 CPU226 加一个 EM223 的扩展模块 CPU226 的主要的技术参数 输入 24VDC 24 点 输出 220VAC 16 点 电源电压为 AC100 240V 50 60Hz EM223 的主要技术参数 输入 24VDC 8 点 输出 220VAC 8 点 电源电压 为 AC100 240V 50 60Hz 如图 5 2 所示 I3 0 I3 1 手动 连续 转换开关 SA6 SA7 Q2 0 Q2 1 推车机上下行线圈 I3 2 I3 3 推车机上下 左右 转换开关 SA1 SA2 I3 4 I3 6 油缸单动联动 转换开关 SA3 SA5 12 图 5 2 端子接线图 6 36 3 梯形图分段设计梯形图分段设计 13 本次设计的自动运料小车梯形图 是分开来画的 由总程序结构图 自动 操作程序图 手动操作程序图 小车 1 左右自动运料运行程序图 小车 2 左右 自动运料运行程序图组成 图 5 3 总系统结构图 1 程序的总结构图如图 5 3 所示 因为在手动操作方式下 各种动作都 是用按钮控制来实现的 其程序可独立于自动操作程序而另行设计 因此 总 程序可分为两段独立的部分 手动操作程序和自动操作程序 当选择手动操作 时 则输入点 I3 0 接通 其常闭触点断开 执行手动程序 并由于 I3 1 的常 闭触点为闭合 则跳过自动程序 若选择自动操作方式 将跳过手动程序段而 执行自动程序 2 自动程序设计 自动操作控制主要是由行程开关来控制推车机的上行 下行 两缸的伸出 缩回 通过行程开关的上限 下限 左限 右限准确的控 制推车机到达预定位置 自动程序时 手动自动转换开关拨到连续档 SA7 按 下启动按钮 SB6 推车机上行 碰到上位行车开关 SQ6 上行停止 同时两个油 缸动作 推动两小车向左移动 小车 1 2 碰到左位行程开关 SQ10 SQ5 说明 两小车到位 这时各个仓位可向小车要料 而且两油缸缩回 碰到行程右位开 关 SQ8 SQ9 停止收缩 推车机下行到行程开关位 SQ7 时停止 如图 5 4 所示 M10 M9 M10 M9 14 图 5 4 自动操作程序图 3 手动操作程序的设计 手动操作控制简单 可按照一般继电器控制系 统的逻辑设计法来设计 手动程序时 手动自动转换开关拨到手动档 SA6 上 下 左右转换开关拨到上 下行档时 按启动按钮 SB5 推车机上行 按停止按钮 SB6 推车机下行 上下 左右转换开关拨到左 右档时 拨动单动联动转换开关 SA3 缸 1 动作 按启动按钮 SB5 缸 1 伸出推动小车 1 左行 按停止按钮 SB6 缸 1 缩回 拨动转换开关到 SA5 缸 2 动作 按启动按钮 SB5 缸 2 伸出 推动小车 2 左行 按停止按钮 SB6 缸 2 缩回 拨动单动联动转换开关到 SA4 两缸同时动作 按启动按钮 SB5 两缸伸出推动两小车左行 按停止按钮 SB6 两缸缩回 如图 5 5 所示 15 图 5 5 手动操作程序图 4 小车 1 自动运料运行程序 把小车 1 送到指定位置后 四个仓位就可 以向小车要料了 M0 0 M0 3 分别代表小车 1 的 1 号料仓到 4 号料仓的要料状 态 运料小车 1 当前所处位置由 I0 0 I0 3 运料小车 1 的右行 左行 停止 控制由 Q0 4 Q0 5 小车到位后 用上微分操作 P 来清除料仓要料状态信 号及控制小车停车 上微分操作的注意事项 上微分脉冲只存在在一个扫描周 期 接受这一脉冲控制的元件应写在这一脉冲出现的语句之后 小车 1 自动运 料图如下图 5 6 所示 16 图 5 6 小车 1 左右自动运料运行程序图 5 小车 2 自动运料运行程序 把小车 2 送到指定位置后 四个仓位就可 以向小车要料了 M1 0 M1 3 分别代表小车 2 的 1 号料仓到 4 号料仓的要料状 态 运料小车 2 当前所处位置由 I1 0 I1 3 运料小车 2 的右行 左行 停止 控制由 Q1 4 Q1 5 小车到位后 用上微分操作 P 来清除料仓要料状态信 号及控制小车停车 17 小车 2 自动运料图 5 7 所示 图 5 7 小车 2 左右自动运料运行程序图 6 46 4 程序运行原理说明调试与完善程序运行原理说明调试与完善 本程序是用梯形图所写的 在运行前 先选择工作方式 手动 自动 选择 手动 SA6 时 把上 下 左 右转换开关旋转到上 下档 SA1 按下 SB5 起动点动 18 按钮 推车机上行 按下 SB6 停止点动按钮 推车机下行 把上 下 左 右转 换开关旋转到左 右档 SA2 再选择小车的单动 联动控制 小车 1 单动时把单 动 联动转换开关旋转到单动档 SA3 两小车联动时旋转到联动档 SA4 小车 2 单动时旋转到单动档 SA5 这时按下起动按钮 SB5 油缸推动小车左行 按下停 止按钮 SB6 油缸缩回 选择自动 SA7 时 按下起动按钮 SB5 推车机开始上行 碰到上限行程开关 SQ6 时停车 两缸自动推出小车 小车碰到左限行程开关 SQ5 SQ10 时 说明小车到位 各个仓位可以向小车要料 这时两缸自动缩回 碰到右限行程开关 SQ8 SQ9 时 推车机自动下行 下行到位后 碰到 SQ7 停 车 只有再次按下起动按钮 SB5 才能再次运行 手动程序中设置了联锁和保护电路 如推车机的上行 下行常闭触点的联 锁 推车机上下行行程有行程开关 SQ6 SQ7 控制保护 自动程序是根据推车机 的位置 油缸的位置来控制电路执行下一条指令的 油缸把小车推到位后 小车处于准备运料的初始位置 这时 1 4 号仓位都 可以向小车要料 本设计中要料时刻不同时 先要料者优先 但是要料时刻相 同时 却不