注塑机机械手控制系统CNC5.0.doc

目录目录0.前言0-10.1前言0-10.2安全注意事项0-21.控制系统1-11.1系统功能及规格1-11.1.1系统硬件介绍1-11.1.2控制器特点1-11.1.3功能介绍1-11.1.4人机1-21.1.5主要规格1-21.2硬件配置图1-41.2.1五轴组件配置图1-41.2.2三轴组件配置图1-51.2.3控制系统零件表1-61.2.4控制系统电路板1-71.3五轴电力系统说明1-121.4三轴电力系统说明1-131.5TRF2760说明1-141.6输入/输出定义说明1-151.6.1五轴输入、输出P1板定义说明1-151.6.2五轴输入、输出P2板定义说明1-161.6.3三轴输入、输出P1板定义说明1-171.6.4三轴继电器输入、输出P2板定义说明1-181.6.5五轴继电器板输入、输出板定义说明1-191.7与射出机标准联机图1-201.8射出机联机说明（参考EUROMAR12/SPI）1-211.9复归接头说明1-231.10电缆、辅助电驿说明1-241.10.1主控制箱到气阀箱电缆线（1）说明1-241.10.2射出机电缆线说明1-261.10.3辅助电驿说明1-271.11编码器电缆线说明1-281.12连结操作屏幕和控制器编号说明1-301.13伺服转接板和驱动器联机说明1-312.操作说明2-12.1开机启动程序流程2-12.2关机程序流程2-32.3IMM信号处理说明2-32.4归原点动作说明2-42.5手动操作说明2-62.5.1画面按键介绍2-62.5.2IO状态功能2-82.6自动操作说明2-102.7键盘2-152.8生产管理2-173.程序编辑3-13.1归原点教导3-13.2编辑器说明3-23.3教导指令3-43.3.1直线（轴直线运动操作）3-43.3.2速度3-53.3.3计时3-63.3.4一般I/O3-63.3.5成型I/O3-63.3.6治具I/O3-73.3.7周边I/O3-73.3.8回圈3-83.3.9跳跃3-83.3.10停止3-93.3.11巨集3-93.3.12堆叠3-103.3.13运算3-113.3.14圆弧3-123.3.15MST3-133.4编辑新程序3-143.4.1开新档3-143.4.2速度3-163.4.3轴操作到待机位置3-173.4.4一般IO主臂回正3-193.4.5等候开模3-203.4.6操作Z轴下行到模内3-213.4.7操作X轴到取产品位置3-223.4.8治具开始吸夹产品3-233.4.9治具开始夹料头3-243.4.10操作X轴后退位置3-253.4.11操作Z轴回到模具上方安全位置3-263.4.12允许关模3-273.4.13一般IO侧姿3-283.4.14操作Y轴横出放料头3-293.4.15放料头3-303.4.16操作Y轴到放成品位置3-313.4.17操作轴到放产品位置3-323.4.18放产品3-333.4.19放产品后延时3-343.4.20操作Z轴上行3-353.4.21操作轴回模内待机位置3-363.4.22教导程序完成3-373.5程序试运行3-383.6程序内容编辑3-393.6.1插入一步新程序3-393.6.2删除一步程序3-413.6.3重新编辑一个新程序3-423.6.4档案编辑3-443.7堆叠功能设定3-483.8变数3-513.9取样/不良位置设定3-524.维护篇4-14.1系统相关参数设定4-14.1.1操作设定4-14.1.2进阶操作设定4-24.1.3禁区设定4-54.1.4极限设定4-84.1.5出厂设定4-104.1.6机械参数的设定4-104.1.7语言切换4-134.1.8速度的设定4-144.1.9系统参数备份4-154.1.10系统升级4-164.2系统维护4-174.2.1用户切换4-174.2.2IO Map设定4-184.2.3操作权限查看4-194.2.4密码变更4-204.2.5阶梯图查看4-204.3教导程序备份4-214.4操作错误说明4-234.4.1操作错误提示4-234.4.2警报警告内容查看4-244.4.3常见故障一览4-255.高级应用及编程5-15.1指令说明5-15.1.1逻辑运算指令5-25.1.2数值设定类5-25.1.3算术运算5-35.2巨集、程式示例5-55.3系统数据备份和还原5-105.3.1Backup5-105.3.2Restore5-115.3.3Exit5-12 前言0. 前言0.1 前言本书记载了本控制系统的操作维修和发生故障时的处理方法。请仔细阅读该说明书，并充分理解其所述内容。禁止执行或使用本说明书中没有记述的步骤或方法。尚未充分理解本说明书的内容即对机械手进行操作，如出现机械故障或造成人员伤亡，本公司概不负责，敬请谅解。为了任何人在任何情况下都能够阅读到本说明书，请将本说明书放置在机械手附近，并决定保管责任人负责管理。危险程度标志本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程度高的时候，请尤其要小心操作。 危险 不遵守此注意事项，容易导致死亡或重伤事故的发生。 危险 不遵守此注意事项，容易导致死亡或重伤事故的发生。 警告 不遵守此注意事项，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。 警告 不遵守此注意事项，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。 注意 不遵守此注意事项，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。 注意 不遵守此注意事项，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。 关于要点提示（POINT）有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。0.2 安全注意事项 保养作业 危险 保养作业中，为防止他人误启动电源、触摸电控箱等，请在显而易见的位置 上安放写有“保养作业中，请勿触摸电控箱、驱动箱等”的标志板。 保养作业中，必须切断电控箱的电源开关，同时也应该切断工厂的主控电源开关。 另外应注意在切断电源后的数分钟内，还有残留电压，这时请勿打开外罩板。 警告 在未经本公司允许的情况下，禁止拆卸或改变越限用限位开关、安全互锁用限位开关、接近开关发及检知器等。无视该警告会导致机械手的误动作、机械损伤、人员伤亡等重大事故。 注意 保养作业时，请必须佩戴安全头盔。 请使用与机械手的规格相适应的工具。特别是在使用扳手类工具时，特别要注意与螺栓、螺母的尺寸及使用场所相适应，防止因脱落而造成的事故于未然。 保养作业只能由接受过专业培训的人员来执行。 当更换指示灯、接触器等电气零部件或机械手的零部件的时候，请使用我公司指定的产品。 保养作业中，拆卸外罩板的时候，请按照正确的步骤进行。 请严格按照说明书中所指示的步骤、方法进行操作。出现不明点、或疑问的时候，即使是很小的问疑问，也请咨询我公司。 请必须执行说明书中所记载的定期检查项目。 操作结果的确认必须是在相关责任人在场时进行。 保养作业的内容及结果必须记录在保养报表上，向责任者报告并接受检查。 保养检查时，请注意不要让水或油滴入到电控箱及驱动控制箱中。 警告 清扫机械手及周围环境时，请停止机械手的所有动作，并在切断控制箱的电源后执行。 较长时间不使用机械的时候，请装上与射出机相连接的复归接头。 完成作业后 注意 禁止使用空气枪清扫机械手，以防止细小的灰尘侵入到精密加工组装零部件中，造 成机械手质量的恶化。 电动机、电磁开关等，在关闭电源后的一段时间内还存在着高温，请小心操作。 为了安全正确地使用自动机械手，危险的地方贴有警告标志。 危险程度标志本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请尤其要小心操作。 危险 不遵守此注意事项，容易导致死亡或重伤事故的发生。 警告 不遵守此注意事项，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对机械造成严重的损害。 注意 不遵守此注意事项，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。 警告标志板的种类 请注意，可能存在着在本类型的机械中没有使用的警告标志。 禁止进入到动作范围内 上下动作危险的警告 引拔动作危险警告 横行动作危险警告机械手在工作范围内是高速运转的，所以本机在自动运转的时候，请勿进入到工作范围内。另外，即使在自动运行以外，以保养机械为目的或其它理由，身体或身体的某部分进入到工作范围内的时候，必须按照一定的步骤，关闭电源和空气压力开关后，再进行操作。详细请参照手册的2.操作说明。 高压电触电的警告 保养作业时，请务必注意切断控制箱的电源（OFF位置）。特别是在进行控制箱内部的保养作业时，需要取下与射出机相连接的电缆，并关闭工厂的主控电源开关。高压电触电警告的范围内应注意所有特定的地方（如端子台等），都应该有这类的标志。 小心冷却风扇警告 请勿接近旋转中的冷却风扇。 小心电动机高温的警告 电动机在工作时处于高温状态，请勿靠近运行中的电动机。以保养为目的需要接触电动机的时候，请先关闭电源，等电动机冷却后再进行操作。 注意行程调整 当进行可动部分的行程调整时，请参照说明书，使用安全的方法进行操作。在关闭电源及空气开关后，由于气缸内可能还有残压（残留气压），请特别注意。同时尽量避免在机械的工作范围内进行操作。 卷入危险警告禁止触摸禁止触摸 以保养为目的或其它理由在工作范围内进行作业的时候，请勿用手触摸马达、回转轴、齿轮、滑轮及皮带等这些容易产生卷入危险的部分。进行操作的时候，请切断电源开关，并关闭气压力开关。 小心刀具的警告 以保养目的，或其它理由需要在机械的工作范围内进行操作的时候，请不要触摸剪断装置的刃部。进行作业时，请先关闭电源和空气压力的开关。 禁止进入到液体喷雾剂的范围内 禁止进入到脱模剂等的液体喷雾器的范围内。以保养维护、或其它理由需要在喷雾范围内进作业时，请先切断控制箱的电源和喷雾装置的电源。0-7 File:a-mc01.doc1控制系统1. 控制系统1.1 系统功能及规格1.1.1 系统硬件介绍采用PCM9371主机，工作频率300MHzSDRAM,128MCF卡512M操作系统采用Embedded Linux操作系统1.1.2 控制器特点1 采用CNC控制器，吸收了CNC的高响应、精准定位、编程灵活等优点；2 全区域点对点教导，图形化编程设计，对话框式画面，设定、操作简单易懂；3 动作模式能实现全教导与固定模式的切换，可搭配堆栈、排箱、多点置放、剪断、检测之功能,及作为二次加工周边自动化设备；4 教导程序可任意删除、插入、复制程序内容；5 5000组记忆模块，主程序200步序、可复制、删除，应用范围广，可调用100个子程序，每个子程序有200步；6 程序可移植性强，模具数据可以用U盘下载或上传。可以支持纲络、支持随身碟，让您的工厂自动化更有效率，更容易管理；7 实时侦测故障，弹出式对话框可显示机台当前故障，幷记录故障内容，方便维修及保养；8 傻瓜式的程序设计，一旦误操作，系统会及时提醒，避免误操作的产生，安全性能更高；9 可设定模数，方便生产管理。累算运转次数，方便保养；10 高智能化的管理模式，可设置四个等级安全密码。在参数锁定状态下，可设定允许操作人员进行局部微调，调节范围由锁定者设定。 置物安全，取物安全等禁区设定，控制机械手即使在异常设定的时候也能保护机械手不进行危险操作，避免安全隐患；11 语言变化弹性大,可依使用者需要更改,内嵌英文、简体中文及繁体中文。1.1.3 功能介绍1. 插补功能：具有圆弧插补，直线插补；2. 警报记录功能：警报、警告窗口弹出，记录故障发生时间，操作变更；3. 使用等级功能：有四个等级，根据不同的使用等级密码，操作不同画页，防止任意改修；4. 排箱堆栈功能：具有4个堆栈，供任意选择，堆栈排放顺序根据需要任意选择，堆栈各轴个数、速度、位置可以调整。主副臂堆栈可以任意选择；5. 特殊功能：可以用跳转，判断，比较，数学运算等命令编写程序；6. 数据上载和下载功能：系统数据、客户模具数据，可以通过U盘上载和下载，把相同模具数据从此台移至另外一台上生产；7. QC功能：设定每间隔多少模，把产品放至品检位置；8. 手动抽样功能：输入所需抽样数，把这几模产品放至品检位置；9. 成型不良功能：注塑机有成型不良信号时，把产品放至不良品区；10. 首件放弃功能：设定好放弃数开机生产时，把此模数产品放至不良品区;11. 保养提示功能：达到一定模数或时间，提示客户保养机台相关部位；12. 轴位置微调功能：自动生产时，可以根据需要微调轴位置；13. 安全保护功能：机械手超出设定位置时给予警告提示，碰到极限切断伺服ON给予警报提示；14. I/O显示功能：在手动或自动条件下观察I/O状态，方便维修判断；15. 升级功能：通过U盘，上载数据升级程序；16. 单步、单循环调试功能：编好程序，可以一步一步调试，也可慢速单循环调试，检查程序是否正确；17. 注释功能：程序对应模具开模行程注释，顶针行程注释；18. 手动操作时，一键回待机点功能。（根据需要，依教导方式可扩展其它功能）；19. 模内下行待机功能；20. 由注塑机自动调用机械手程序功能：本控制器可接受调用255组存储数据。1.1.4 人机1、 触控界面；2、 8.4彩色显示器；3、 用户接口友好，操作方便；4、 5000组模具资料储存(可以根据需要扩展)；5、 编程接口功能易懂、明了、形象生动。1.1.5 主要规格1、入力电源：3220VAC 50/60HZ。2、消耗功率：依机型而定。3、控制电源规格：交流输入170264VAC、直流输出DC24V3A，DC5V6A。4、使用环境温度：060C。5、操作环境湿度：35%80%。6、保存环境温度：-560C。7、I/O点，输入33点,输出17点（预留7个输入，15个输出），根据需要 还可以扩展20个输入，16个输出。8、马达：松下或安川 (具体依机型而定)。9、伺服驱动器：松下或安川 (具体依机型而定)。 10、控制器：ELC-2202（RAM 128M，CF卡 512M）。11、操作器：8.4” 彩色触碰屏幕。1.2 硬件配置图1.2.1 五轴组件配置图1.2.2 三轴组件配置图1.2.3 控制系统零件表项目名称规格数量备注1电源供应器D-120B-24V-5V12电源滤波器220V-10A13电源开关GB2-CD/O14电磁接触器LC1-D2510M715电磁接触器100-M05NA316驱动器松下或安川5(3)依机型而定7伺服马达松下或安川 5(3)依机型而定8运动控制轴卡PCC-184014 组Pulse，1组Vcmd9变压器AC220/24V110整流器AC/DC111控制器主机ELC-22021RAM 128M，CF卡 512M12继电器板REL-2840113I/O板REL7816D214继电器MY2-24V115操作器8.4” 触碰屏幕116操作开关17电源开关VAFO118风扇AC220V319IO通讯模块EIO-2000(60 In 48 Out)1(40 In 32 Out) 依机型而定20转接版TRF-276011.2.4 控制系统电路板控制器外观硬件说明IO通讯模块I/O板继电器板（射出机联机板）伺服转接板1.3 五轴电力系统说明1.4 三轴电力系统说明1.5 TRF2760说明1.6 输入/输出定义说明1.6.1 五轴输入、输出P1板定义说明1.6.2 五轴输入、输出P2板定义说明1.6.3 三轴输入、输出P1板定义说明1.6.4 三轴继电器输入、输出P2板定义说明1.6.5 五轴继电器板输入、输出板定义说明1.7 与射出机标准联机图1.8 射出机联机说明（参考EUROMAR12/SPI）接点编号电缆线编号信 号 名 称说 明1ESM9L-89射出机紧急停止（ESM）当射出机紧急停止装置被启动时（参阅EN60204-1），则此接点必须打开，当打开此开关接点时，将使机械手紧急停止。此信号电流不可大于6Amps2MOP1开模终止（MOP）当射出机开模位置设定于机械手取物需要的位置时，此接点必须闭。而不小心改变了模子打开的行程比机械手取物所需要的位置还小时，此情况必须不能发生。接点必须保持闭合，并且不可因为改变了射出机操作模式或将安全防护装置（如安全门）打开而中断此信号。3SDM11L-67射出机安全装置（SDM）当射出机安全装置（例如：安全门、防护安全设备、脚踏板安全设备.等）动作时，此接点必须闭合，也因此机械手可能有危险动作。而此信号在任何操作模式下均须动作。5EFP2顶针前进位置（EFP）当射出机顶针己完成前进动作时，此接点必须闭合，这信号是给接点NO.22允许顶针前进做确认信号。（参阅接点编号NO.22）8RJT选购3成型不良（RJT）当射出机成型不良并将模具打开时，此接点必须闭合。而此接点在射出机开模时就必须闭合，直到允许关模时，才可中断。（参阅NO.17）10AUTO4射出机全自动当射出机设定在全自动模式时，此接点必须闭合。如果机械手己经在取物动作的情况下将射出机变成手动或其它操作模式，则机械手将继续完成所有动作后回到待机位置。9L-11L-16L-975参考电位（L）此点为机械手输入点共同电位其代号L。17EMC1011允许关模（EMC）当机械手模内取物成功上行至上位信号（UP）时，则此接点闭合以允许射出机开始关模。而机械手在动作中发生警报时将使关模动作中断。18MAF26MAF1617模内区域安全（MAF）动作情况同NO.17允许关模（EMC）19ESR27ESR2324机械手紧急停止（ESR）当按下机械手操作器上的红色紧急停止按钮时，此接点必须打开（参阅EN60204-1），并控制射出机紧急停止。20ROM1213机械手使用（ROM）机械手在系统功能内有项机械手使用。28EMO1819允许开模(EMO)当机械手警报时则停止射出机开模动作。22EEF1415允许顶针前进（EEF）当机械手允许射出机顶针前进时，则接点闭合。12MCP20关模完（MCP）当射出机关模完成时，此接点必须闭。开模时此接点必需打开，此信号与开模完（MOP）互锁保护。21EEB*允许顶针后退（EEB）当机械手允许射出机顶针后退时，则接点闭合。符号 表示必须联机否则无法正常运转1.9 复归接头说明1、机械手常时间不使用应将机器移动至安全不影响射出机正常运转位置。2、机械手常时间不使用应将空气源拆除，电源关毕。3、机械手常时间不使用应将与射出机联机分离并装回信号复归接头，使射出机能正常运转。1.10 电缆、辅助电驿说明1.10.1 主控制箱到气阀箱电缆线（1）说明五轴24芯电缆线1：线号线套说明1X00Mz原点2X01Mz上硬件极限3X02Mz下硬件极限4X03Mx原点5X04Mx左硬件极限6X05Mx右硬件极限7X06Sz原点8X07Sz上硬件极限9X08Sz下硬件极限10X09Sx原点11X10Sx左硬件极限12X11Sx右硬件极限13X12Y原点14X13Y左硬件极限15X14Y右硬件极限16X15回正17X16侧姿18X17主臂上位19X18模外安全20X19夹121L-22L-2324五轴24芯电缆线2：线号线套说明1X20夹22X21夹33X22夹44X23吸15X24吸26X26压力检知7X29副夹18X31副臂上位9Y0侧姿10Y2夹111Y3夹212Y4夹313Y5夹414Y8吸115Y9吸216Y10副夹117Y20警报灯18Y21蜂鸣器19L+20L+21222324三轴24芯电缆线：线号线套说明1X00Mz原点2X01Mz上硬件极限3X02Mz下硬件极限4X03Mx原点5X04Mx左硬件极限6X05Mx右硬件极限7X06Y原点8X07Y左硬件极限9X08Y右硬件极限10X09回正11X10侧姿12X11夹113X12夹214X13夹315X14夹416X15吸117X16压力检知18X17主臂上位19X18模外安全20L-21L-222324三轴16芯电缆线线号线套说明1Y0侧姿2Y1夹13Y2夹24Y3夹35Y4夹46Y5吸17Y6警报灯8Y7蜂鸣器9L+10L+1.10.2 射出机电缆线说明电缆线REL4820EUROMAP说明I X49(X29)4顶退限2X50(X30)5顶进限 *3X44(X24)8不良品 4X48(X28)10全自动 *20X45(X25)12关模完 *1X46(X26)2开模完 *8L-1紧急停止9X40(X20)9紧急停止7X42(X22)3安全门 *6L-11安全门 *5L-16参考电位10Y35(Y19)17关模阀 *11Y35(Y19)17关模阀 *16Y34(Y18)18模区安全 17Y34(Y18)26模区安全23Y32(Y16)19紧急停止24Y32(Y16)27紧急停止121314Y39(Y23)22顶进阀 *15Y39(Y23)22顶进阀 *18Y36(Y20)28开模阀19Y36(Y20)28开模阀21,22SPACE1.10.3 辅助电驿说明名称说明规格MC1控制电源220V AB MC2主电源220V TELEMMC3伺服煞车(MZ)MY2 DC24VMC4伺服煞车(SZ)MY2 DC24VMC5紧急停止伺服ONMY4 DC24V1.11 编码器电缆线说明松下编码器接线说明安川编码器接线说明1.12 连结操作屏幕和控制器编号说明人机传输线25心导线号15PIN高密公15PIN高密公9PIN公号码9PIN母号码EMG祼线EMC祼线E24VE24VEGNDEGND1112223334445556667778889991010101111111212121313131414141515151622173318551977201121222211231124222522外壳外壳外壳1.13 伺服转接板和驱动器联机说明松下伺服连接线副臂上下接线图（速度控制模式）安川伺服连接线（位置控制模式）副臂上下配线图（速度控制模式） 1-34File:LNC5-1C操作说明 2. 操作说明2.1 开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按急停键立即停止动作，然后松开急停键。1）急停键松开后，按键，若警报消除，进入手动页面用手动调节各轴来避开异常点，然后进入原点页面继续归原点。2）急停键松开后，按键，若警报未消除，进入警报页面查看警报内容，依据警报内容来消除警报故障，然后按 键进入原点页面继续归原点。10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操作页面。为保安全，在开机前按下急停，确认机器无安全故障后，再松开。2.2 关机程序流程1、机器已停止各项操作及手臂在安全位置后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF。开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。 2.3 IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ONOFF则机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。2.4 归原点动作说明1正臂归原点：可以选择正臂手臂上行到位后手臂治具以侧姿或者回正的状态回到原点。2原点复归顺序：可以选择机械手各轴归原点的先后顺序。机械手归原点的顺序按列表框中从上往下的先后顺序进行归原点。改变归原点的顺序须选中列表框中的任一轴的图标，然后按键或键进行上下移动。当选中的图标置顶或置底时，上下按键三角区域以灰色显示，表示该图标无法上移或下移了。3速度设定：此功能用来设定机械手归原点的速度（不影响手动和自动的运行速度）。归原点速度=最大归原点速度*速度设定值最大归原点速度设定在“系统”的“速度”设定里。速度设定值通过和来设定，按键或按键表示当前速度设定值以减10或加10的速度设定，按键或按键表示当前速度设定值以减1或加1的速度设定。1）速度的可调范围为0100。2）为安全起见，速度设定功能无效。3）归原点先后顺序，正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴，三轴的复归顺序为先MZ再Mx,最后Y轴（如右图）。 4）归原点顺序更改一定要注意各轴的安全。5）发现归原点如果与射出机有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。 6）开机后警报或警告处理完成，按键。2.5 手动操作说明归完原点后切至手动画页。2.5.1 画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF表示O点输出ON表示O点输出OFF寸动按键可实现各轴的寸动，上图为三轴寸动页面。在五轴的寸动页面中，比三轴多了副臂的寸动按键（如上图）。在操作过程中若碰到极限开关，勾选，按键，反方向操作轴寸动。当极限开关为ON（近接开关指示灯亮了以后）后，停止寸动。反选（取消），问题即可解除。手动速度设定与归原点速度设定相同，可参考2.4归原点动作说明中速度设定。寸动速度=最大寸动速度*速度设定最大寸动速度设定在“系统”的“速度”设定里。光标移到要输出的选项，点击输出。在选择主臂旋转气缸时点击输出，它受Z轴位置控制，无上位信号或模外安全不可以动作。2.5.2 IO状态功能按键进入IO点观察。图标表示有信号输入，表示无信号输入。中黄底黑字表示当前页面显示内容。即当前页面显示027输入点的信号状态。在上图中，表示有信号输出，表示无信号输出。该按键用来呼叫巨集程序，相关设定在的页面中,可选择呼叫巨集程序的号码。此操作相当于直接运行已经编辑好的巨集程序，当巨集程序的运行路径或动作过程与您需求的有不相符的情况，必须重新编辑或修改此巨集。否则，由于安全因素等原因，必须停止手动呼叫巨集功能或请求系统厂商支持。2.6 自动操作说明在此状态区按键返回。按键进入下面画页。三轴全自动页面五轴全自动页面按键说明：全自动运转自动运行时此程序主运行速度调整。停止。全自动时在有开模完信号之前按此键程序停止。在运行过程中，若发现危险时，请立即按操作器上红色紧急停止按键，消除危险后再松开急停。自动运行时相关参数调整：把光标移到要修改位置，出现右边修改栏。点击文本框，出现如下画页。输入合适的值，点击按键。自动运行时轴位置微调：轴坐标微调范围初始设置在的中设定把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，更改要变更字段值后按键。轴坐标微调范围初始设置为100。即只可在原坐标的+/-100范围内改动。按键出现如下画页：在此画页可以看自动运行机器相关参数。取出时间：开模完信号有开始计时，到手臂取物完成到上位的时间。取出循环时间：机械手完成一个循环所用时间。全自动启动时间：此次开机时间。累计运行时间：机器运行到现在的总时间。全自动循环次数：本次开机自动运行次数。累计循环次数：机器运行到现在全自动的总次数。设定循环次数：如设定为100，全自动循环次数到达100时，机械手每做一个循环就发出警报。为0次功能无效。设定放弃次数：设定此值为10，全自动运行时前10模放到不良品位置。为0次功能无效。取样检查次数：设定此值为100，全自动运行时每隔100模放一模产品到品检位置。为0次功能无效。手动取样：按“”键数值加1，如为1，把当前产品到品检位置。为0次功能无效。自动IO状态自动IO状态查看方法与手动IO状态类似，详见手动IO状态部分 I点状态O点状态通过显示查看输入输出的状态。2.7 键盘在LNC控制系统中，常用两种键盘，一种是数字键盘，另一种是PC键盘。在数字键盘中，可以进行简单的数值计算。各功能键的作用：删除光标左一位。：清空文本框的内容。一般不运行某轴时可清空该轴的坐标值。：将数值输入到需要的文本框中。：数值不需要输入到文本框中时，点此键取消。在PC键盘中，可以输入英文、标点符号和数字。各功能键的作用：将光标移到字符串的首位。：将光标移到字符串的末位。 ：将光标左移、右移。：删除光标右一位字符。一般用于修改文件名称，文件名称一般以数字或者字母开头，标点符号不可以用在首位。2.8 生产管理看生产相关信息，此模具生产良品数、成品数可以清零。可以设定输送带每隔多少模动作一次，每次运行多长时间。 2-18 File:LBS4-2C程序编辑 3. 程序编辑3.1 归原点教导开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按键进入编辑画页。3.2 编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。光标移到下一行换到下一页换到最后一页 换到第一页光标移到上一行换到上一页隐藏功能菜单点击修改当前程序。点击在当前程序的下步新增一条程序。3.3 教导指令编辑各功能键说明3.3.1 直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按键。当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。点击切换到此画页3.3.2 速度按键进入速度设定。速度指令表示机器最大运行速度的百分比。3.3.3 计时按键进入延时功能设定。3.3.4 一般I/O按键进入侧姿回正等选择。3.3.5 成型I/O按键进入成型相关条件设定。 注解： 对相关信号点的解释说明。3.3.6 治具I/O按键进入治具相关功能设定。检知：对夹具动作的检查反馈。延时时间：夹具动作时在延迟时间内检知有效否则超出等待延时时间。3.3.7 周边I/O按键进入周边相关功能设定。 3.3.8 回圈按键进入循环功能设定。3.3.9 跳跃按键进入跳转功能设定。 3.3.10 停止按键进入程序完成设定。主程序进入程序完成设定，使用程式结束；而巨集程序进入程序完成设定，一定要使用副程式返回。3.3.11 巨集按键进入调用已经编好的子程序。编号为099共100个。每个巨集都有各自的功能，如巨集0为回待机点，巨集1为快速置放。3.3.12 堆叠按键进入装箱取物功能设定。编号为03共4个。3.3.13 运算按键进入相关功能设定。此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。3.3.14 圆弧 按键进入相关功能设定。机械手在走圆弧轨迹时首先要确定移动平面，然后确定它的起点、中间点和终点，系统根据这些条件得出圆弧的半径和方向。在设定起点坐标、中间点坐标和终点坐标时，不可以将三点坐标设置在同一直线上。3.3.15 MST 按键进入相关功能设定。在此功能页面中可实现以上所有的功能，使用此功能须知系统内部变量，目前在作程序调试时使用。若以上指令集无法满足您的需求，请通知天行工程师，追加新功能。3.4 编辑新程序3.4.1 开新档单击，进入教导画面点击按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击文本框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。下面进入正式教导阶段：3.4.2 速度按键进入如下画面点击文本框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击。此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。3.4.3 轴操作到待机位置按键进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如等可以移动相应的轴，在编程时无须进入手动操作画面，通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置，配合中的“Mx”等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中，如须将当前坐标全部设入，请按或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要移动的轴的坐标设为空白，例如移动Mz轴到坐标-200和Sx轴到100位置，其它轴不动，在 和中分别输入坐标-200、100，其它的为空白。按键，命令添加到编辑栏中，画面显示如下。3.4.4 一般IO主臂回正按键进入如下画面，根据需要选择不同选项，如：主侧姿，选中 (即回正)，在中选中“检知”，如果选中“不检知”则不检测是否回正到位，就进行下一步动作。按键将命令添加到编辑栏，画页显示如下。3.4.5 等候开模按键进入设定等候开模信号。注解：用来对此行程序的解释说明，可用来记录当前模具的开模行程。