谐波齿轮传动 5 Mechanical actuation systems.ppt

5Mechanicalactuationsystems5 1MechanicalsystemsMechanismsaremotionconvertersinthattheytransformmotionfromoneformtosomerequiredform Machineisasystemthattransmitsormodifiestheactionofaforceortorquetodousefulwork involvingtransmittingmotionandforceortorque Kinematicsisthetermusedforthestudyofmotionwithoutregardtoforces 5 2kinematicchainsLinkisapartofamechanismwhichhasmotionrelativetosomeotherpart Jointisthepointofattachmenttootherlinkwhichallowsthelinksattachedtohaverelativemovementsamongeachother Kinematicchainisasequenceofjointsandlinks 5 2 1Thefour barchain5 2 2Theslider crankmechanism 5 3cams5 4Geartrains5 4 1Geartrains5 4 2Epicyclicgeartrains5 5Ratchetmechanisms5 6Beltandchaindrives5 7Harmonicdrivehomework page115 problem5 8 三 谐波齿轮传动 组成刚轮 柔轮 波发生器 主动构件 工作原理 刚轮 柔轮 波发生器 波发生器旋转时 迫使柔轮变为椭圆 使长轴两端附近的齿进入啮合状态 短轴附近的齿则脱开 其余不同区段上的齿处于逐渐啮入状态或逐渐啮出状态 波发生器连续转动时 柔轮的变形部位也随之转动 使轮齿依次进入啮合 然后又依次退出啮合 从而实现啮合传动 传动比 刚轮1固定 波发生器H主动 柔轮2从动 柔轮2固定 波发生器H主动 刚轮1从动 谐波齿轮传动按照波发生器上装的滚轮数不同 有双波传动和三波传动等 最常用的是双波传动 谐波齿轮传动的齿数差应等于波数或波数的整数倍 为了实际加工的方便 谐波齿轮的齿形多采用渐开线 优点 传动比大 范围宽 一级传动比范围为50 500 二级传动可达2500 250000 在大传动比下 仍有较高的机械效率 单级传动可达69 96 结构简单 体积小 重量轻 与一般齿轮减速器相比 零件可减少约50 体积可减小20 50 同时啮合的轮齿对数多 齿面相对滑动速度低 承载能力强 传动平稳 传动精度高 磨损小 Advantages HighTorqueCapacityCompactGeometry Zero BacklashHighEfficiencyDisadvantage