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学习中心： 禹州 院校学号：C53740212030011姓名 赵占营 东 北 大 学 继 续 教 育 学 院 自动控制原理 试 卷（作业考核 线下） B 卷（共 4 页） 总分题号一二三四五六七八九十得分一、（30分）回答下列各题1、自动控制系统由哪些基本环节组成？各环节的功能是什么？（10分）答：（1）控制对象或调节对象要进行控制的设备或过程。（2）执行机构 一般由传动装置和调节机构组成。执行机构直接作用于控制对象，使被控制量达到所要求的数值。 （3）检测装置或传感器 该装置用来检测被控制量，并将其转换为与给定量相同的物理量。（4）给定环节 设定被控制量的给定值的装置。（5）比较环节 将所检测的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量。（6）中间环节 一般包括比较环节和校正环节。2、传递函数适合哪类控制系统？如何定义？（10分）答：传递函数适合线性连续系统。其定义为：零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。3、通常有哪几种减小稳态误差的途径？（10分）答：减小稳态误差的途径：增大系统的开环放大系数 ；提高开环传递函数中的串联积分环节的阶次N；采用补偿的方法复合控制或前馈控制。二、（20分）控制系统的动态结构图如图1所示，试求系统输出Y(s)对输入信号R(s)和扰动信号N(s)的传递函数Y(s)/ R(s)、 Y(s)/ N(s)。图1 题二图(1) 令Ns=0，可得 YsRs=W1W21-W2H2+W1W2H1(2) 令Rs=0，可得YsNs=W2-W1W2F1-W2H2+W1W2H1三、（30分）一闭环反馈控制系统的动态结构图如图2所示。（1）试求当，时，系统的参数及值。（2）试求上述系统的位置稳态误差系数、速度稳态误差系数、加速度稳态误差系数及其相应的稳态误差。图2 题三图解(1) 系统开环传递函数为与标准型相对比，得由,得由，得所以 即（2）由可知该系统为型系统，由教材中的表3-1并根据稳态误差与稳态误差系数之间的关系，得 ， ， ， 四、（20分）已知系统是最小相位的，其开环幅相频率特性和对数幅频特性分别如图3(a)、(b)所示，试写出系统的开环传递函数，并判断闭环系统是否稳定。(a) (b)图3 题四图解：由右图可知系统的开环传递函数为：
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