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车床机械手控制系统介绍 车床机械手的控制系统起到一个至关重要的作用，当然，这个大家都知道，无论是在电影还是电视上，我们都会经常看到控制系统起到一个超能量东西的存亡，甚至是世界的存亡，本 文 就车床机械手控制系统介绍 ! 首先，我们要明白，车床机械手按控制方式分： 1.固定程序 车床机械手 ：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。 2.可编程序 CNC 机械手：控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编排，行程能很方便改变。 控制系统是车床机械手的重要组成部分。在某种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。数控车床机械手的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。 康道科技作为车床机械手知名厂家 ， 主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径、动作的时间。 车床机械手要用来代替人完成某些操作，实现上述各种机能的控制方式有多种多样。CNC 机械手的程序控制方式可分为两大类 ，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。 常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序、时间和速度。 康道科技作为车床机械手知名厂家，现在为大家介绍车床机械手的控制方法。 一般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用车床机械手。 CNC 机械手控制系统原理分析 因为车床机械手作业时，取工件、放工件，安装工件、卸下工件都有定位精度的要求，所以在车床机械手控制中，除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制 。 为了减少 PLC 的 IO 点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过 PID 调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。 PLC 将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，这种方案使得 PLC控制量少 (尤其是模拟量 )，节省了系统资源，而且编程简单，不必过多考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。 车床机械手控制器的选型 机床 机械手 控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器选择有极高可靠性、专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器 -PLC， 康道科技主要 选择在国内应用较多的西门子 S7-200 型 PLC。具体型号为SIMATIC S7-200 CPU224。 该机集成 14 输入 10 输出共 24 个数字量 IO 点。可连接 7 个扩展模块，最大扩展至168 路数字量 IO 点或 35 路模拟量 IO 点。 16K 字节程序和数据存储空间。 6 个独立的 30kHz 高速计数器， 2 路独立的 20kHz 高速脉冲输出，具有 PID 控制器。 1 个 RS485 通讯
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