基于S7-314C装配站监控系统设计.docx

基于S7-314C装配站监控系统设计目 录摘要3中文摘要3ABSTRACT3正文4一、设计任务4（一）装配站基本结构4（二）装配站控制要求5二、 系统方案设计5三、器件选型6（一）设备明细6四、系统原理图设计7五、系统软件设计9（一）系统I/O分配9（二）控制流程设计9（三）符号表设计11（四）程序设计11六、 监控系统设计18（一） MCGS组态软件的安装18（二）工程的建立18（三）画面的设计与编辑19（五）控制程序设计22（六）软硬件联调26七、系统软硬件调试31八、小结31英文翻译32参考文献35摘要中文摘要根据学校实验室现有设备，设计了基于S7-300PLC的装配站监控系统，通过对6个气缸的控制，实现工件装配功能。设计内容包括系统方案设计、器件选型、电路原理图设计、S7-300PLC程序设计与调试、监控系统设计与调试等内容。系统采用闭环控制方案，能够实时对工作状况的改变做出响应。控制器选用CPU314C-2PN/DP，除集成有24DI/16DO/5AI/2AO外，还具有工业以太网通信接口，便于构成高速工业控制网络。传感器选用PNP输出型，利用光纤传感器、光电传感器检测大小工件，利用磁性开关检测气缸位置。电路原理图和接线图设计符合国家标准和工程图规范。利用顺序功能流程图进行程序设计，梯形图编程，程序可读性好，方便调试与维护。监控画面直观形象。关键字：S7-300PLC、装配站、监控、设计ABSTRACTAccording to the equipment of the school laboratory, we designed a monitor system based on S7-300 PLC. By the controlling of 6 cylinder, the assembling function is actualized.The design included of conceptual design, components selection, circuit schematic drawing, programming and debugging, Monitor system design and debugging, etc.The closed loop control scheme is adapted, which can respond the change of working condition rapidly. The controller is selected with CPU314C-2PN/DP. It is compacted with 24DI/16DO/5AI/2AO, and Industrial Ethernet Communication Ports，and can construct High-Speed Network easily. The PNP-type sensor is selected. The Optical Fiber Sensor and photoelectric sensor are used to detect the work-piece. The magnetic switch are used to detect the position of the cylinders. The drawing of circuit schematic and the wiring diagram meet national standards and technical specification. The LAD program is made by Using the SFC, to achieve the advantage of good readability, easy debugging and maintenance. Monitor screen is visualization.KEYWORDS: S7-300PLC, the assembling station, monitor and control design .正文一、设计任务根据学校实验室现有装配站的机械、气路结构，设计基于S7-300PLC的控制系统，实现装配站动作控制。具体控制要求为：当大工件到达工位时，装配站机械手将小工件装配到大工件之中。设计内容如下： (1)系统方案设计(2)器件选型(3)系统原理图设计图1.1 工件装配示意(4)程序设计与调试 （5）监控系统设计(6)软硬件联合调试（一）装配站基本结构1、装配站外观装配站组成如图1.2所示。图1.2 装配站结构组成2、装配站机械构成主要包括装配台、管形料仓、机械手、回转台四部分。基本装配流程如下：l 大工件被送入装配台；l 控制系统检测到大工件，控制管形料仓释放小工件到回转台；l 回转台旋转，将小工件送入机械手下方；l 机械手到下方抓取小工件，并将其送入前方装配台完成装配。3、装配站气路组成及工作原理装配站的气路如图1.3所示。图1.3 装配站气路图共有6个气缸。顶料气缸和挡料气缸用于控制管形料仓的落料动作。顶料气缸的初始位为缩回位；挡料气缸初始位为伸出位，保证工件不会由于重力作用自由落下。手爪伸出气缸、手爪提升气缸和手指气缸用于控制机械手的动作，初始位分别为缩回、上升和放松位。摆动气缸用于控制回转台旋转，初始位为左位。每个气缸由1个两位五通单电控电磁阀控制。电磁阀的线圈得电，气缸动作；电磁线圈失电，气缸复位。气缸上应安装传感器，以检测缸杆实际位置， 除手指气缸因行程较短只安装一个传感器检测是否夹紧到位外，其他都应安装两个，进行两个极限位置检测。6个电磁阀集中安装在汇流板上，这种结构的优点是比较节省空间。（二）装配站控制要求具体控制要求如下：上电复位或者按下复位按钮后，所有气缸回到初始位置。按下停止按钮，立刻停止所有动作。按下启动按钮后，进入运行程序。运行程序主要流程为：1、 检测装配台有大工件且条件允许情况下（如管型料仓有料、左料盘无料）下料至回转台左料盘回转台向右旋转机械手下降抓取工件上升伸出下降放下工件上升缩回到原始位。2、 当有缺料、无料等情况发生时，进行报警指示。二、 系统方案设计自动控制系统常采用开环、闭环、复合控制方案。闭环控制又包括单闭环、多闭环等。开环系统不需要检测控制结果，特点是结构简单，但不具有抗干扰能力，只适用于系统干扰小、少或控制品质要求不高场合。闭环控制利用传感器对控制结果进行检测。无论发生何种干扰，只要被控参数发生改变，控制器都可以根据检测结果及时获知被控参数的变化情况，并根据变化情况及时调整控制信号的大小，克服干扰影响，使被控参数恢复到设定值。因此与开环相比，闭环控制具有较好的抗干扰能力和控制精度。本系统要求6个气缸进行良好的配合以实现装配任务，因此采用闭环控制方案。系统方框图如图2.1所示。图2.1 系统方框图控制器接收按钮启/停/复位等命令，根据命令和传感器状态信号控制电磁阀得电与失电，从而控制6个汽缸的有序动作，实现装配动作。工控机用于对生产过程进行监控。 三、器件选型（一）设备明细表3.1 设备明细表序号设备名型号数量厂家备注订货号1CPUCPU314C-2PN/DP1西门子314-6EH04-0AB02电源模块PS307-5A1西门子6ES7307-1KA00-0AA03机架16ES7390-1AE80-0AA03电源SITOP modular西门子6EP1333-2BA004磁性开关CS1-M4AirTAC5磁性开关CS1-J7AirTAC沟槽安装6光电传感器E3Z-L814欧姆龙7光纤传感器E3X-NA81欧姆龙PNP输出8按钮SIRIUS 3SB33西门子黑色3SB3202-0AA119指示灯SIRIUS 3SB31西门子红色3SB3001-6AA2010指示灯SIRIUS 3SB31西门子黄色3SB3001-6AA3011指示灯SIRIUS 3SB31西门子绿色3SB3001-6AA4012工控机ARK-54201研华四、系统原理图设计系统原理图如图4.1所示。图4.1 系统原理图CPU314C-2PN/DP的DI输入为PNP型，要求配接PNP输出的传感器。16个传感器接入CPU314C的DI16/DO16模块，其中5个三线制的光电传感器和光纤传感器的黑线为信号，分别接入DI输入端26。棕色线为电源正极。蓝色线为电源负极。11个磁性开关的棕色线必须接DC24V电源正极，蓝色线接DI（69、1219），以确保开关闭合时电流从传感器的棕色线流入，蓝色线流出进入PLC，点亮其内部发光二极管的同时，将信号送入PLC内部DI接口电路。此外CPU314C-2PN/DP的DI16/DO16模块L+和M须接DC24V电源。两个按钮接入DI8/AI5/AO2模块的22和23端子。按钮本身为接点信号，极性没有特别要求，取任意一根线接DI，另一根线接DC24V正极即可。本模块的M需要接DC24V电源负极。五、系统软件设计（一）系统I/O分配系统I/O分配如表5.1。共18个DI，9个DO。表5.1 装配单元PLC 的 I/O 分配表输入输出序号PLC输入点信号名称序号PLC输出点信号名称1I136.0料仓料足1Q136.0落料电磁阀2I136.1料仓有料2Q136.1顶料电磁阀3I136.2左盘有料3Q136.2回转电磁阀4I136.3右盘有料4Q136.3夹紧电磁阀5I136.4料台有料5Q136.4下降电磁阀6I136.5顶料到位6Q136.5伸出电磁阀7I136.6顶料复位7Q136.6红灯8I136.7挡料到位8Q136.7黄灯9I137.0落料到位9Q137.0绿灯10I137.1摆动到左11I137.2摆动到右12I137.3已夹紧13I137.4下降到位14I137.5上升到位15I137.6缩回到位16I137.7伸出到位17I138.0停止按钮18I138.1启动按钮（二）控制流程设计根据控制要求，设计系统控制流程图如图5.1。图5.1 系统流程根据工作过程将系统分解为M0.0、M1.0、M1.1、M2.6等状态。在不同状态进行相应动作，实现控制功能。（三）符号表设计为增强程序的可读性、可移植性和方便调试，编程前建立符号表如图5.2。图5.2 符号表定义（四）程序设计主要包括OB100和OB1两个程序。OB100是初始化程序，上电复位执行一次。OB1是主程序。1、初始化程序OB100OB1的主要作用是置位M0.0。M0.0是初始阶段标志。2、主程序OB1OB1是主程序，主要控制功能都在此编写。其中程序段1是停止程序，任何时刻只要按下停止按钮，立刻置位M0.0，进入M0.0阶段。在M0.0阶段，则复位所有输出（Q点）、状态（M点）以及定时器。在M0.0阶段，如果已经复位完成，则所有设备处于复位状态。此时如果按下启动按钮则退出M0.0状态，进入M1.1状态。延时1s是为了等待系统稳定，防止由于传感器抖动造成误动作。在M1.1状态，则顶料气缸伸出，顶住料仓内倒数第二层工件，保证下一步缩回落料气缸时只能有1个工件落下。顶料动作完成后，顶料到位传感器动作，延时1S，退出M1.1状态，进入M1.2状态。在M1.2状态，落料气缸缩回。小工件落入左面盘子中。延时1S，退出M1.2，进入M1.3。全部动作结束后返回M1.1，重新开始下一个周期的工作。绿灯为运行指示。黄灯为缺料指示，红灯为底层无料指示。6、 监控系统设计（一） MCGS组态软件的安装 插入MCGS安装光盘，自动弹出MCGS安装程序窗口。按照提示逐项安装。MCGS安装程序窗口如图6.1所示。 图6.1 MCGS软件的安装安装完成后重启计算机，桌面上出现两个新图标，分别为MCGS运行环境和MCGS组态环境，如图6.2所示。组态环境下可以编辑、修改设计方案，“运行环境”能进行运行结果的观察。 图6.2 设置完成对话框（二）工程的建立可按照如下步骤建立工程：1、双击桌面“MCGS组态环境”图标，进入组态环境，出现如图6.3所示画面，屏幕中间窗口为工作台。2、单击“文件”菜单“新建工程”，如图6.4所示3、单击“文件“菜单，“工程另存为”，如图6.5所示。4、选择希望的路径，输入工程名，单机保存按钮，工程建立完毕。图6.3 MCGS组态环境图6.4新建工程图6.5输入工程名（三）画面的设计与编辑参考的监控系统画面设计如图6.6所示，画面中画出了装配站的简单示意图。图6.6监控画面1、建立画面（1） 单击屏幕左上角的工作台图标 ，弹出工作台窗口。（2） 单击用户窗口选项卡，进入用户窗口项。（3） 单击右侧新建窗口按钮，出现“窗口0”图标，如图6.7所示（4） 单击窗口属性按钮，弹出“用户窗口属性设置”窗口，如图6.8所示 图6.7新建用户窗口 图6.8设置用户窗口属性（5） 在窗口名称栏填入“装配站监控系统的设计”，窗口位置选最大化显示，其他不变。单击确定按钮。（6） 选中装配站，单击右键，弹出下拉菜单，选中“设置为启动窗口”如图6.9所示，则当MCGS运行时，将自动加载该窗口。图6.9设置为启动窗口（7） 单击保存按钮。2、 编辑画面进入画面编、辑环境 在用户窗口中，选择“装配站监控系统”，单击右侧“动画组态”按钮，进入画面组窗口，就可以在这个窗口里编辑自己的画面了。 单击工具箱图标弹出绘图工具箱。画矩形：单击绘图工具箱中的矩形工具按钮，挪动鼠标光标，此时呈“十字形”，在窗口适当位置按住鼠标左键并拖拽出一个一定大小的矩形。（四）动画连接画面编辑好以后，需要将画面中的图形与前面定义的数据对象(变量)关联起来，以便运行时，画面上的内容能随变量变化。例如，做挡料气缸水平移动动画连接，如图6.10所示双击挡料气缸弹出属性对话框，然后点击水平移动选框，进入水平移动属性界面如图6.11所示，添加水平移动表达式和相应移动参数。图6.10动画组态属性对话框图6.11水平移动属性窗口（五）控制程序设计系统设计要求如下： 1.检测装配台有大工件且条件允许情况下（如管型料仓有料、左料盘无料）下料至回转台左料盘回转台向右旋转机械手下降抓取工件上升伸出下降放下工件上升缩回到原始位。 2.当有缺料、无料等情况发生时，进行报警指示。上述功能需要通过编写控制程序实现，在MCGS中编写控制程序与一般程序设计语言编程有较大不同，它采用策略组态的形式。1、在策略中添加脚本程序。 单击屏幕左上角的工作台图标西，弹出“工作台”窗口. 单击“运行策略”选项卡，进入“运行策略”页，如图6.12所示。 选中“循环策略”，单击右侧“策略属性”按钮，弹出“策略属性设置”窗口。图6.12运行策略窗口图6.13设置循环时间 在“定时循环执行，循环时间ms”一栏中，填入100，如图6.13所示。单击“确认”按钮。系统默认的循环时间是60000ms，即1min执行一次程序，这个时间对于一般的监控系统太慢了，所以需要修改。 选中“循环策略”，单击右侧“策略组态”按钮，弹出“策略组态：循环策略”窗口。 单击“工具箱”按钮，弹出“策略工具箱”，如图6.14所示。图6.14策略工具箱 在工具栏找到“新增策略行”按钮到，单击，在循环策略窗口出现了一条新策略。在“策略工具箱”选中“脚本程序”，光标变为小手形状拖动鼠标至策略行末端的方块，单击鼠标，脚本成粗被加到该策略，如图6.15所示。图6.15新增脚本程序策略2、编写脚本程序，如下所示。 （六）软硬件联调 1、添加设备 （1）单击工作台中的“设备窗口”选项卡，进入“设备窗口”页，如图6.16所示 （2）单击右侧“设备组态”按钮或双击“设备窗口”图标，弹出设备组态窗口之前没有装入任何设备，窗口内空白如图6.17所示。 图6.16 设备窗口 图6.17没装入任何设备（3） 单击工具条上的“工具箱”图标弹出设备工具箱，如图6.18所示。图6.18设备工具箱（4） 选择西门子-S7-300/400 父设备如图6.19所示。 图6.19选择父设备 （5）选择西门子以太网驱动，如图6.20所示图6.20选择以太网驱动2、设置设备属性（1）打开设备属性设置窗口，如图6.21所示设置： 最小采集周期：200ms 槽号：2 本地IP地址：192.168.0.4 远端IP地址：192.168.0.1图6.213、进行设备通讯测试打开设备调试标签，通讯状态对应的值为“0”，说明通讯成功。如图6.22所示。图6.22通讯状态4、进行通道属性设置，如图6.23所示。 图6.23通道属性设置比如：增加一个PLC通道DB1.DBD56，如下图6.24所示：选择数据类型为32位浮点数。 点击确定退出。 图6.24增加PLC通道5、 进行通道连接。将实时数据库变量与该通道进行数据连接。将通道数据读入到监控系统变量中。进行（a）图与（b）图所示的操作，确定完成通道连接。 （a）点击鼠标“右键” （b）变量结果如下：七、系统软硬件调试利用西门子实验室设备对以上程序进行软硬件联调。程序运行正确。八、小结在老师的悉心指导下，完成了本系统设计。经历了从方案设计、器件选型、原理图设计、程序设计与调试、监控系统设计的完整过程，收获颇多。这里再次对老师表示感谢。英文翻译Learning units 33.1 1. Step: Installing the sample projectIntroductionWhen installing the sample project, you have the following options:Installing from CD1. Take the CD out of the Technological Functions operating instructions.2. Start the installation program on the CD by double-clicking on the SETUP.EXE file in the SETUP folder. The installation program is started.3. Now follow the instructions in the installation program.Installing from the Internet1. Open the directory with the sample projects.2. Start the installation program by double-clicking the SETUP.EXE file. The installation program is started.3. Now follow the instructions in the installation program.3.2 2. Step: Linking to the user programProcedure1. Open the project ZDt26_04_TF_31xC_PID in the catalog .SiemensSTEP7Examples via File Open . Sample projects in SIMATIC Manager. A window, divided into two sections, opens showing the title of the project.2. Double-click the S7 program Controlling 2 CONT_C. The Sources, Blocks and Symbols folders are displayed in the right-hand window.3. Double-click on the Blocks container. All blocks of the S7 program are displayed.4. With the exception of system data, copy all the blocks to your project under SIMATIC 300 Station CPU 3xx S7 Program Blocks.3.3 3. Step: Setting parametersProcedure1. Start the parameter assignment interface with SIMATIC/STEP7/PID Control Parameter Assignment. The input dialog PID Control is displayed.2. In PID control, open your project with File Open. Select instance DB 101 for SFB 41. Acknowledge the dialog with OK.You are returned to the parameter assignment screen form. The configured parameters are displayed. Changes to this sample program are not required. 3. Close the parameter assignment screen form with File Close. The parameter assignment screen form is closed.4. In SIMATIC Manager, select SIMATIC 300 Station CPU 3xx S7 Program Blocks. All blocks of the S7 program are displayed.5. Download all of the S7 blocks it contains to your CPU via PLC Download (CPU in STOP mode). The program and configuration are downloaded from the PG to the CPU.3.4 4. Step: Trial runProcedure1. In the Blocks directory, double-click on the variable table VAT1 in your project. The variable table for monitoring and modifying is displayed.2. Go online with PLC Connect to Configured CPU. At the bottom right, you will see that the CPU is set to STOP mode.3. Activate monitoring with Variable Monitor. The current values of the addresses are displayed in the Status Value column.4. Switch the CPU to RUN. At the bottom right, you will see that the CPU is set to RUN mode. The controller is started.5. Modify the setpoint SP_INT. You can monitor the output value OUTV that is proportional to the setpoint SP_INT.6. Call the STEP 7 tool PID Control (see step 3). Select instance DB 101 and click Online mode. In the Test menu, select and start the Curve plotter function. You can view the graphic profile of some of the control variables (actual value, setpoint, control offset, etc.).学习单元 33.1 第 1 步：安装实例项目引言在安装示例项目时，有以下两种选择：从光盘安装1. 从工艺功能操作说明手册中取出光盘。2. 双击 SETUP 文件夹中的 SETUP.EXE 文件，启动光盘上的安装程序。安装程序随即启动。3. 现在，请按照安装程序中的说明进行操作。从 Internet 安装1. 打开示例项目所在文件夹。2. 双击 SETUP.EXE 文件启动安装程序。安装程序随即启动。3. 现在，请按照安装程序中的说明进行操作。3.2 第 2 步：链接到用户程序操作步骤1. 在 SIMATIC Manager 中，通过“文件 打开. 示例项目”(File Open . Sample projects)，打开目录 SiemensSTEP7Examples 中的项目“ZDt26_04_TF_31xC_PID”。将打开一个标题为项目名称的窗口，该窗口分为两部分。2. 双击 S7 程序“Controlling 2 CONT_C”。在右侧窗口中，将显示“源”、“块”和“符号”文件夹。3. 双击“块”文件夹。将显示 S7 程序的所有块。4. 将所有块（系统数据除外）复制到“SIMATIC 300 站 CPU 3xx S7 程序 块”(SIMATIC 300 Station CPU 3xx S7 Program Blocks) 中您的项目中。3.3 第 3 步：设置参数操作步骤1. 通过“SIMATIC/STEP7/PID 控制参数分配”打开参数分配界面。“PID 控制”(PID Control) 输入对话框随即显示。2. 在“PID 控制”(PID Control) 中，单击“文件 打开”(File Open) 打开项目。 选择 SFB41 的背景数据块 DB 101，然后单击“确定”(OK) 确认该对话框。返回到参数分配屏幕。 将显示已组态的参数。 无需更改此示例程序。3. 单击“文件 关闭”(File Close) 关闭参数分配屏幕。参数分配屏幕随即关闭。4. 在 SIMATIC Manager 中，选择“SIMATIC 300 站 CPU 3xx S7 程序 块”(SIMATIC 300 Station CPU 3xx S7 Program Blocks)。将显示 S7 程序的所有块。5. 通过“PLC 下载”(PLC Download) 将所有的 S7 块下载到 CPU（CPU 处于 STOP模式）。程序和组态随即从 PG 下载到 CPU。3.4 第 4 步：试运行操作步骤1. 在“块”目录中，双击项目中的变量表“VAT1”。将显示待监视和修改的变量表。2. 使用“PLC 连接到 组态的 CPU”(PLC Connect to Configured CPU) 转至在线状态。在右下方，您将看到该 CPU 被设置为“STOP”模式。3. 使用“变量 监视”(Variable Monitor) 激活监视。当前地址值显示在“状态值”(Status Value) 列中。4. 将 CPU 切换至 RUN。在右下方，您将看到该 CPU 被设置成“RUN”模式。 控制器启动。5. 修改设定值“SP_INT”。可监视与设定值“SP_INT”成比例的输出值“OUTV”。6. 调用 STEP 7 工具 PID 控制（参见第 3 步）。 选择背景数据块 101 并单击“在线”(Online) 模式。 在“测试”(Test) 菜单中，选择并启动“曲线绘图仪”功能。可以查看某些控制变量（实际值、设定值，控制偏移等）的图形配置文件。参考文献1、YL_335B说明书，亚龙公司2、S-300 S7-400系统，西门子自动化3、S7-300 V5.4手册，西门子自动化4、s7-300、400的梯形图(LAD)编程参考手册，西门子自动化5、S7-300CPU技术数据，西门子自动化6、S7-300可编程控制器硬件和安装手册，西门子自动化7、S7-300模板规范，西门子自动化8、西门子实验室电气图纸，西门子自动化袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂