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文档简介

自适应控制 卢新彪2020年2月22日星期六 1概述 自校正控制系统由常规控制系统和自适应机构组成 参数 状态估计器 根据系统输入输出数据在线辨识被控系统的结构或参数 控制器参数设计计算 计算出控制器的参数 然后调整控制回路中可调控制器的参数 自校正控制系统目的 根据一定的自适应规律 调整可调控制器参数 使其适应被控系统不确定性 且使其运行良好 模型参考自适应控制系统 自校正控制系统结构图 1概述 模型参考自适应控制和自校正控制系统结构的区别 模型参考自适应控制系统 常规控制系统自适应机构参考模型 自校正控制系统 常规控制系统自适应机构 5 1最小方差自校正控制 最小方差自校正调节器是由瑞典学者Astrom和Wittenmark在1973年提出的 它是最早广泛应用于实际的自校正控制算法 k时刻的控制作用u k 可使k d时刻的系统输出y k d 方差最小 因此将这种控制方法称为最小方差控制 1 预测模型 Diophantine 最优预测方程 最小方差预报满足两个条件 误差的均方最小可实现 预测模型 2 最小方差控制 最小方差自校正调节器 参数未知 递推最小二乘参数估计估计 然后再进行最小方差控制 1 估计模型 原因见下页 最小二乘估计假定过程由下列差分方程描述 是未知参数 考虑模型 最小二乘的损失函数定义为 5 2广义最小方差自校正控制 3 自校正控制算法 最优输出预测反
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