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毕 业 论 文论文题目：机床上下料机械手三维设计学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师：本设计包含全部说明书及配套Solidworks三维图纸 和部分CAD图纸 QQ229780692 2010年06月05日06机械制造及其自动化 摘要摘要本次设计主要设计机床上下料机械手的机械结构。该系统要实现的是4自由度（RPRR R回转关节 P直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为机床自动上下料机械手，可以完成回转，上下摆动以完成不同机床的上下料。液压控制，安全稳定。本机械手属于工业机械手，适应环境能力强，在工业生产中起很大作用。经过对强度的校核，限制自由度，确保能完整所需求的机械动作。 306机械制造及其自动化 目录目录第1章 绪 论11.1 工业机械手概况11.2 工业机械手的分类31.3 工业机械手在工业生产中的应用4第2章 工业机械手的设计方案62.1 工业机械手的组成62.2 规格参数72.3 设计路线与方案72.3.1 设计步骤72.3.2 研究方法和措施8第3章 机械手各部分的计算与分析93.1 手部计算与分析93.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求93.1.2 手部的计算和分析93.2 腕部计算与分析153.2.1 腕部设计的基本要求153.2.2 腕部回转力矩的计算163.2.3 腕部摆动油缸设计193.2.4 选键并校核强度213.3 臂部计算与分析213.3.1 臂部设计的基本要求213.3.2 手臂的设计计算243.4 机身计算与分析31第4章 液压系统3341 液压缸3342 计算和选择液压元件354.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取354.2.2 选择液压控制阀的原则374.2.3 选择液压辅助元件的要求374.2.4 具体选择液压元件374.3 本章小结39第5章 液压缸的保养与维修405.1 液压元件的安装405.2
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