循迹小车编程.docx

/*-小车运行主程序-1.假定:IN1=1,IN3=1时电机正向转动,必须保证本条件2.假定:遇到白线输出0，遇到黑线输出1; 如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出0， 这种情况下只需要将第四，第五句改成： #define m0 1 #define m1 0 即可。3.说明1：直行，转弯，调头时，速度full_speed_left和full_speed_right微小校正时，高速轮full_speed,低速轮correct_speed 可以通过调节第六，七，八条程序，改变各个状态 下的占空比（Duty cycle ）,以求达到合适的转弯，直行速度4.lenth5.width6.mid3作为判断中心位置是否进入黑线的标志，由于运行的粗糙性，取left2|mid3|right4中的任意一个去检测黑线即可-*/#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define m0 1/如果实际电路是：遇到白线输出1，遇到黑线输出0，#define m1 0/这种情况下只需要改成：m0=1;m1=0；即可/#define judge_left left1 /本来应该用mid3判断是否遇到黑线停止转动/#define judge_right right5 /但考虑到惯性，用最边缘的作判断#define full_speed_left 50/方便调节各个状态的占空比 ,/左轮 /可用参数组：（30,35,6,25,30,68000,27000,500）；（30,35）#define full_speed_right 50 /右轮/ #define correct_speed 35/校正时的低速端的占空比 /#define turn_speed_left 20#define turn_speed_right 20 /(25,30)-(10,15)-(18,23)/定义反应时间#definelenth 40000/length检测到黑线到启动转动的时间间隔10000-100-500-2000-80000-76000-68000#define width 300/mid3在黑线上到脱离黑线的时间差 500-10-2000-60000-30000-27000#define check_right 500 /check_right若先检测到左边黑线，并且左边已出黑线，判断右端是否压黑线时间拖延2000-20-200-500/#define flag left2|mid3|right4uchar Duty_left,Duty_right,i=0,j=0; /左右占空比标志，取1-100 uchar ENA=0,ENB=0; /A为左，B为右 sbit IN1=P20; /左电机 0正转 右拐sbit IN2=P21; sbit IN3=P22; /右电机 0 正转 左拐sbit IN4=P23; /sbit ENA=P10; /sbit ENB=P11; /循迹口 五个红外传感器sbit left1 =P10; /白 sbit left2 =P11; /白sbit mid3 =P12; /黑线位置,遇到白线输出0，遇到黑线输出1;sbit right4=P13; /白sbit right5=P14; /白void delay(long int Delay_time)/延时函数 uint t=Delay_time; while(t-); void init() /定时器初始化 TMOD|=0x01; TH0=(65536-66)/256; TL0=(65536-66)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; void time0(void)interrupt 1 /中断程序 i+;/调速在中断中执行 j+; if(i100) /完成了一个周期 ENA=1;i=0; if(j100) ENB=1;j=0; TH0=(65536-66)/256; TL0=(65536-66)%256; void correct_left()/向左校正，赋值 Duty_left =correct_speed;/ 调节对应占空比 左轮慢转 Duty_right=full_speed_right; /右轮快速旋转 if(ENA=1) IN1=0;IN2=1;/左轮 else IN1=1;IN2=1; if (ENB=1) /右轮正转 IN3=0;IN4=1; else IN3=1;IN4=1; void correct_right()/向右校正，赋值 Duty_left =full_speed_left; /左轮快速 右拐 Duty_right=correct_speed; /右边慢速 if(ENA=1) IN1=0; IN2=1; else IN1=1; IN2=1; if (ENB=1) IN3=0; IN4=1; else IN3=1; IN4=1; void turn_left()/左转，赋值 Duty_left =turn_speed_left; Duty_right=turn_speed_right; if(ENA=1) IN1=1; IN2=0; /右轮 正转 else IN1=1; IN2=1; /右轮 正转 if(ENB=1) IN3=0; IN4=1; else IN3=1; IN4=1; void turn_right()/右转，赋值 Duty_left =turn_speed_left; Duty_right=turn_speed_right; if(ENA=1) IN1=0; IN2=1; /左正 else IN1=1; IN2=1; /左正 if(ENB=1) IN3=1; IN4=0;/ 一个反转 else IN3=1; IN4=1; void straight()/直走，赋值 Duty_left =full_speed_left;/左右电机占空比初始化，调节直线运动速度 Duty_right=full_speed_right; if(ENA=1) IN1=0; IN2=1; elseIN1=1; IN2=1; if(ENB=1) IN3=0; IN4=1; else IN3=1; IN4=1; /上面是对占空比即小车速度的调节 /下面是逻辑判断void line_straight()reentrant /可以递归调用，/一直走黑直线时/-lenth-/11111111111111111111 straight();/首先直走 if(left2=m1) /如果左2为黑线 while(left2=m1)correct_left(); /一直左微调至脱离黑线 else if(right4=m1)/如果右2为黑线 while(right4=m1)correct_right();/一直右微调至脱离黑线 else/如果没有检测到黑线 if(left1=m0)&(left2=m0)&(mid3=m0)&(right4=m0)&(right5=m0) straight();/ 直行一段时间 while(mid3=m0) /本来应该是用mid3,但是为了提高灵敏度，选择right5 turn_right(); if(mid3=m1) line_straight();void line_right() /右边有黑线时 /-width-/222222222222222222222222222straight();/这里的直走是在不管红外检测结果的直行delay(lenth); /直走一段时间if(mid3=m1)/如果中间是黑线 turn_right();/执行向右转的赋值 delay(width);/由width值决定转弯时mid3经过黑线宽度时所需要的时间 if(mid3=m0) /如果中间为白线 while(mid3=m0) /右拐一直到变成黑线 turn_right(); / else if(mid3=m1) /如果中间是黑线 line_straight(); /转弯完成，调用line_straight()函数，而不是单单用straight()函数赋值 elseif(mid3=m0) /如果中间是白线 while(mid3=m0) /右拐一直到变成黑线 turn_right(); if(mid3=m1) line_straight(); void line_left() /左边出现黑线时 /-temp-/333333333333333333333333333 static uint temp=check_right;/检查右转 while(left1=m1)/循环条件是左边是黑线 if(right5=m1) line_right(); /右优先：如果此时右边为黑线则右转else turn_left(); if(left1=m0) /如果左边为白线（已出黑线） while(left1=m0)&(temp-) /循环条件是左边为白线，check_right若先检测到左边黑线，并且左边已出黑线，判断右端是否压黑线时间拖延 if(right5=m1) /如果右边为黑线 line_right();break; /直行 temp=check_right;/恢复初值,以便下一个弯口时，继续使用temp值 if(mid3=m1)line_straight(); else while(mid3=m0) turn_left(); if(mid3=m1) line_straight(); void detect_infrared() /循迹，红外检测 if(right5=m1)line_right(); e