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时光产品用户操作说明书IMS伺服控制器操作使用一 IMS系列伺服控制器的程序1 程序的编制2 程序的写入3 QMCL程序的运行选择4 QMCL程序的运行5 QMCL程序运行的终止二 IMS系列伺服控制器的运行1 程序运行前的注意事项2 程序运行时的注意事项3 程序运行后的注意事项三 QMCL程序实例1 速度控制2 位置控制3 加 / 减速度控制4 转矩控制5 模拟量给定频率的速度控制6 具有正反转控制、加减速度控制的速度控制7 输出灯定时闪烁控制8 结束语危险！接通电源后，请勿直接触摸输出端子。有触电及短路引起危险。请在控制器外部设置急停、锁定电路。否则，误动作时有受伤的危险。（接线责任属于使用者）请对输入输出信号进行确认，以保证安全作业。系统的误动作会造成人员伤亡及工件和周边设备的损坏。确认了运行信号被切断了，方可报警复位。运行信号状态下进行报警复位的话，会突然再起动。有受伤的危险。注意！请根据规定的上电顺序完成上电操作。误操作会造成机械的损坏或事故。请对电机采取温度保护措施。由于发热会造成烫伤、损坏甚至火灾。开始运行后伺服控制器和电机有可能有较高的温升，请勿随意触摸。有烫伤的危险。制动电阻因放电有较高的温升，请勿触摸。有烫伤的危险。请勿随意变更控制器的设定。会引起设备的损坏和事故发生的危险。请注意RUN、STOP、运转中控制器内的程序修改等操作。操作错误会引起设备的损坏和事故发生的危险。一IMS系列伺服控制器的程序l 关于QMCLQMCL: 由“Quick Motion Control Language”的首字母组成。是本公司开发的专用于IMS系列伺服控制器的电机运动控制语言。l 电机的运行IMS系列伺服控制器必须运行QMCL程序，才能控制被控电机的运转。1程序的编制QMCL由语言代码和为直接进行电机控制的中间代码组成的。所谓语言代码，例如 HZP（设定指令频率），是在用QMCL编译器软件编程时使用的语言。程序的内容可一目了然。所谓中间代码，上例中的设定指令频率 HZP用E1来表示，是对IMS系列伺服控制器直接写入程序时使用的代码。以上有关QMCL具体的说明和编制方法请详见QMCL语言说明书。请注意在400V级 11kW以上（包括11kW）的IMS伺服控制器的QMCL程序的起始，务必加入如下几条程序，否则会发生欠压报警。POKE $F0FD $40 ;欠压报警无效TIC1=1250L00 JNE L00 TIC1;延时3秒左右POKE $F0FD 0;欠压报警有效2程序的写入经过QMCL编译软件的编译就可以将语言代码转化成中间代码（自动生成后缀为.q的文件）。中间代码可以通过键盘显示器直接键入控制器内，也可以通过通信口用PC机将编译时自动生成后缀为.q的文件下传到控制器内的RAM区（QMCL编译软件包含有下传功能）。IMS伺服控制器中有4个QMCL程序的存放区间，分别是1个RAM程序区；3个ROM区。3个ROM区里的QMCL程序，分别定义为QMCL0，QMCL1，QMCL2。请注意，存放在RAM里的QMCL程序有可能在以下的情况被改写。用户的误操作。RAM掉电保护电池电量不足。CPU受到很大的干扰。由键盘显示器直接键入的QMCL程序或由PC机下传到控制器的QMCL程序都是存放在RAM区里，要将RAM区的QMCL程序存放到指定的ROM区，必须另选用本公司的ROM写入器RW-A（选件），具体的说明请详见ROM写入器RW-A的说明。将存放在ROM中的QMCL程序调入RAM的程序区，方法如下：l 将QMCL0调入RAM的程序区的方法：OPTION在编辑状态下，键盘显示器上按 + 3 + 0 + CR 键。l 将QMCL1调入RAM的程序区的方法：OPTION在编辑状态下，键盘显示器上按 + 3 + 1 + CR 键。l 将QMCL2调入RAM的程序区的方法：OPTION在编辑状态下，键盘显示器上按 + 3 + 2 + CR 键。3QMCL程序的运行选择4个存放区间里的QMCL程序，在运行时，哪个区间被选中，通过QMCL程序的选择开关来确定，请参见在3.5章节中所述。4QMCL程序的运行QMCL程序的运行方法有以下几种方法。l 在编辑状态下，按 JOB + 程序起始行号 + CR l 在系统参数No.92和No.93设定QMCL程序自动起动方式。当IMS伺服控制器的电源投入后，相应的QMCL程序会自动起动。l 在系统参数No.96设定QMCL程序起动受外部输入信号控制时，当相应的外部输入信号为ON时，相应的QMCL程序（系统参数No.93规定了起始程序行号）会起动。l 通过通信口发送“FE”+ “程序起始行号”的指令。5QMCL程序运行的终止QMCL程序的运行终止方法有以下几种方法。l 在QMCL运行状态下，按 END 键。l 在系统参数No.96设定QMCL程序终止受外部输入信号控制时，当相应的外部输入信号为ON时，当前运行的QMCL程序会终止。l 通过通信口发送“FF”的程序停止指令。二IMS系列伺服控制器的运行1程序运行前的注意事项设置好IMS系列伺服控制器后，在投电之前，再一次确认是否有误配线。l 交流输入电源电压选择端子的设定（400V级11kW以上）400V级11kW（包括11kW）以上的伺服控制器，需要设定与交流输入电源电压之最接近的电压选择接线端子。出厂设定为380V，电源电压是380V以外的场合，请按以下顺序设定选择接线端子。1. 断开输入电源，等待1分钟以上。2. 取下前罩。3. 对应共给伺服控制器的电源电压位置，插入接线插头。选择接线端子4. 再把前罩安装在原来位置。图4.1 交流输入电源电压的选择（400V级11kW以上）l 请注意QMCL程序中关于RUN、STOP、运转中等的操作是否正确。操作错误会造成机械的损坏或事故。l 确认输入、输出信号，PG的输入脉冲这里介绍IMS伺服控制器的输入输出、PG输入脉冲的确认方法。输入、输出，PG输入脉冲的确认操作时，要求控制器处在“编辑”状态，即QMCL程序终止状态。当系统参数No.92设定为QMCL程序非自动运行时，控制器上电后，就处于编辑状态。若QMCL程序已经运行，按END键可转到编辑状态。编辑状态时，键盘显示器的显示窗状态如下。9876543210显示器的左端位小数点灯亮输入、输出对应的变量C4、C5、C0、C1的各位与赋值表示最高位 最低位C4变量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C4端口号C4D7C4D6C4D5C4D4C4D3C4D2C4D1C4D0端口ON时，各位赋值10进制表示1286432168421最高位 最低位C5变量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C5端口号C5D7C5D6C5D5C5D4C5D3C5D2C5D1C5D0端口ON时，各位赋值10进制表示1286432168421最高位 最低位C0变量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C0端口号C0D7C0D6C0D5C0D4C0D3C0D2C0D1C0D0端口ON时，各位赋值10进制表示1286432168421最高位 最低位C1变量各位D7D6D5D4D3D2D1D0C1端口号C1D7C1D6C1D5C1D4C1D3C1D2C1D1C1D0端口ON时，各位赋值10进制表示1286432168421l 确认来自外部的控制信号是否输入到IMS伺服控制器内部的方法如下：1、 输入C4通道的确认。2、 编辑状态，由键盘按如下的键。 C + 4 + CR 显示器的显示为:9876543210C4*右边显示的是C4的赋值，用十进制数表示。例如，只有C4D0端口和C4D7端口为ON时，C4的D0位和D7位同置“1”，那么C4=1+128=129，则显示如下。9876543210C41293、 要反复确认时，每次就按一下 CR 键。4、 确认C5通道的信号与C4时同样，按 C + 5 后，继续按 CR 键。l 确认IMS伺服控制器的输出信号能否输送到外部的控制单元的方法如下：1、确认C0通道输出。2、由键盘按如下的键。 C + 0 + * + CR 这时的显示如下。9876543210C0*在 * 处键入对应输出位的十进制数和。在按 CR 的同时，显示变为编辑状态。3、输出将保持，直到进行OFF操作。4、OFF操作是进行如下键入。 C + 0 + 0 + CR 5、同时输出二个以上的位时，要将它们的位的数值加在一起再键入。例 C0D0和C0D7同时置ON输出。 C + 0 + 1 + 2 + 9 + CR 6、确认C1通道的输出信号与C0时同样，按 C + 1 + * + CR 键。 危险！进行输入输出的确认时，必须确保安全作业。否则，在装置动作或误动作时会引起人员伤亡事故或产品、周边设备等的损坏。l PG脉冲的确认确认被控电机上安装的PG的信号是否输入至IMS伺服控制器的内部。与输入、输出相同，置于“编辑”状态，通过键盘选择观察系统参数No.0的内容。由键盘按如下的键。DATA U + 1 + CR 再按 键 这时的显示如下。98765432100*.右边是PG的当前脉冲数。这时观察，让电机以正转方向（左旋：CCW）旋转一角度，确认PG的脉冲数是增加的；让电机以反转方向（右旋：CW）旋转一角度，确认PG的脉冲数是减少的。外部PG脉冲的确认确认外部轴上安装的PG的信号是否输入至IMS伺服控制器的内部。在“编辑”状态，通过键盘选择观察系统参数No.1的内容。由键盘按如下的键。DATA U + 1 + CR 再按 键和 键这时的显示如下：98765432101*.右边是外部PG的当前脉冲数。这时观察，让外部PG脉冲输入为B相超前时，确认PG的脉冲数是增加的。让外部PG脉冲输入为A相超前时，确认PG的脉冲数是减少的。重要！PG脉冲的确认必须在IMS伺服控制器运行之前进行。当脉冲不能正确计数时，请进行PG接线及相位的确认。l 确认控制器输出与电机的接线相序IMS系列伺服控制器对输出端子U，V，W与电机的连接有相序要求。IMS系列伺服控制器将电机逆时针运转（正对着电机输出轴观察）定义为正转，将电机顺时针运转定义为反转。若电机的引出线U，V，W的方向定义和IMS系列伺服控制器的定义一致，那么连线时就一一对应连接，即控制器侧U接电机侧U，控制器侧V接电机侧V，控制器侧W接电机侧W。若电机的引出线U，V，W的方向定义和IMS系列伺服控制器的定义不一致，则连线时任选2根线对换即可。在IMS伺服控制器正式运行之前，必须确认控制器输出端子U，V，W与电机的连接相序正确无误。若在IMS伺服控制器运行之前，无法确认电机接线的相序，请按如下方法进行确认。最好将电机的输出轴与负载脱离，在无法脱离的场合，务必要做好因电机转向不正确可能出现危险的防护。伺服上电后，不要起动QMCL程序，将系统参数No.7转矩限幅VFB设成200，检查用的QMCL程序如下。CALL $460DPOKE $FE50 0SEVCC=1L00 DPEEK HZP $FE50JMP L00END确认被控电机上安装的PG的信号已能正确输入至IMS伺服控制器的内部后，运行上述QMCL程序，观察电机输出轴有无抖动现象，若有明显抖动现象，说明控制器输出与电机的接线相序不正确，需要任选2根线对换接线。此时电机无明显抖动现象，也不能立即确认控制器输出与电机的接线相序正确，还需要进一步测试。将用户参数No.0（$FE50）设成100，观察电机的运转情况是否正常，在键盘显示器上按E键观察电机输出转矩、按C键观察电机反馈频率HZF是否正常，判断依据如表4.1所述。若确认接线相序不正确，请任选2根线对换接线，再次进行上述的测试，以确认接线相序正确无误。表4.1控制器输出与电机的接线相序确认接线相序正确的现象接线相序不正确的现象电机输出轴表现平稳正方向运转明显抖动，或反方向抖动运转，可能出现电机堵转按E键，电机输出转矩显示空载时，显示值一般不大于100空载时，显示值等于200按C键，电机反馈频率HZF显示值为100左右显示值跳动很厉害，并且有负号显示出现2程序运行时的注意事项l 请不要随意触摸开始运行后的IMS伺服控制器和电机。开始运行后的IMS伺服控制器和电机较热的情况下，会造成烫伤。l 制动电阻因放电有较高的温升，请勿触摸。有烫伤的危险。l 请勿随意变更控制器的设定。修改系统参数、用户参数时，不要超出规定的范围。否则，由于误动作会引起设备的损坏和事故发生的危险。l 请由熟悉系统参数、用户参数的内容及操作方法的人进行参数修改的操作。3运行后注意以下事项，确认没有异常。l IMS伺服控制器本体的发热。l 电机的发热。l 动力线的发热。l IMS伺服控制器、电机、机械等的振动和异常声音。l 机械的可动部分中是否有电缆等被夹住。l 安装螺钉的松紧。如果有异常，立即停止运行。尽快做出对策和处置。对于定位控制动作的情况，由于机械的摩擦，有时会有极不稳定的停止误差。这要充分地进行机械磨合及润滑，使机械本身动作良好。另外，使用过一段时间后，机械的摩擦的变化会造成停止误差的变化。这种情况的对策是变更IMS伺服控制器的参数。三QMCL程序实例本节列举了一些简单的QMCL程序实例，用户可自行输入伺服控制器，以熟悉QMCL语言及伺服控制器的使用。输入前请阅读QMCL语言使用说明书、QMCL参数使用说明书QMCL程序实例中的程序列表按下列定义排列：程序 中间 QMCL ; 注释行号 代码 语言代码 文字其中，QMCL语言代码程序编写完成后，可通过代码指令对照表或使用厂家提供的PC版QMCL编译程序转换成中间代码。（操作显示器显示的是程序行号 + 中间代码，用户可以直接向控制器输入中间代码）1速度控制：该程序完成了一个可以实时修改用户参数值，达到实时改变电机运转频率的简单的速度控制。用户可以利用此程序观察（包括IMS伺服控制器 + 鼠笼电机 + 线驱动方式的增量编码器）系统的正转运行动作，以检测系统的接线情况和系统的状况。 0 F7CF0460 CALL $460 ;调用系统参数方式显示的子程序 1 EFD001 SEVCC=1 ; = 1电机通电= 0电机断电 2 DEE1CFFE50 L00 DPEEK HZP $FE50 ;读出$FE50和$FE51地址的内容赋给HZP 3 F102 JMP L00 ;无条件跳转至L00行（即程序的第2行） 4 FF END ;程序结束2位置控制：该程序完成了一个简单的位置控制。在定位控制中，由定位指令（PSG）设定减速曲线；进行定位控制时，需要设PSG为大于零的某一数值，并且该指令兼有定位开始的指令功能。用户可以根据需要设定适应于被驱动机械的惯性矩或摩擦力的PSG数值。另外需要用户注意的是部分系统参数的设定。 0 F7CF0460 CALL $460 1 EFD001 SEVCC=1 2 DEA0CFFE50 L00 DPEEK A0 $FE50 ;读出$FE50和$FE51地址的内容赋给A0 3 DEA1CFFE52 DPEEK A1 $FE52 ;读出$FE52和$FE53地址的内容赋给A1 4 DEA2CFFE54 DPEEK A2 $FE54 ;读出$FE54和$FE55地址的内容赋给A2 5 E2D0A0 PLS=A0 ;设定系统新的计数的基准值 6 E3D0A1 POS=A1 ;设定定位控制时的目标值 7 E9D0A2 PSG=A2 ;定位控制时设定减速曲线 / 定位开始指令 8 F508E9 L10 JNE L10 PSG ;系统参数No.16设定为0，1或3时，定位结束后（即POS=PLS）PSG值自动回零 9 EAD00410 TIC1=410 ;定时器1设定延时1秒 10 F510EA L20 JNE L20 TIC1 ;等待延时结束 11 F102 JMP L00 ;跳转回L00行执行循环动作 12 FF END3加 / 减速度控制：该程序完成了在速度控制方式下用户可以实时修改加 / 减速度曲线。SFT是在速度控制时，加速和减速到达目标频率的频率变化率；在位置控制时，SFT仅在加速时和MAXHZ的变更有效，减速曲线的斜率由PSG决定。 0 F7CF0460 CALL $460 1 EFD001 SEVCC=1 2 DEA0CFFE50 L00 DPEEK A0 $FE50 3 DEA1CFFE52 DPEEK A1 $FE52 4 E8D0A1 SFT=A1 ;设定加减速时的频率变化速率 5 E1D0A0 HZP=A0 ;设定使电机动作的频率 6 F102 JMP L00 ;跳转 7 FF END4转矩控制： 该程序完成了一个速度控制方式和转矩控制方式的转换。注意：1、程序运行前应将系统参数No.16设定为6（即为转矩控制方式）2、当$F0FB=0时，系统为速度控制方式；当$F0FB=1时，系统为转矩控制方式 0 F7CF0460 CALL $460 1 EAD00100 TIC1=100 ;约延时0.2秒 2 F502EA G00 JNE G00 TIC1 ;等待延时结束 3 EFD001 SEVCC=1 4 DFCFFE5000 DPOKE $FE50 0 ;给$FE50和$FE51的地址内赋初值 5 DEA0CFFE50 G10 DPEEK A0 $FE50 ; A0 = 0 - 速度控制A0 = 1 - 转矩控制 6 F312A0 JEQ L00 A0 ;判断A0 = 0则跳转到L00行，否则继续执行下面的语句 7 DDCFF0FB01 POKE $F0FB 1 ;转矩控制标志字置1 8 DEA1CFFE52 DPEEK A1 $FE52 ;输出转矩值设定 9 DFCFEF26A1 DPOKE $EF26 A1 ;实际输出转矩值 10 F412ECD24000 JPL L00 HZF-4000 ;限幅 11 F105 JMP G10 ;循环 12 DDCFF0FB00 L00 POKE $F0FB 0 ;转矩控制标志字置0 13 E8D00300 SFT=300 ;设定加速曲线 14 DEE1CFFE54 DPEEK HZP $FE54 ;设定速度控制时频率 15 DFCFFE5000 DPOKE $FE50 0 ;设定用户参数为默认值0 16 F105 JMP G10 17 FF END5模拟量给定频率的速度控制： 该程序完成模拟量给定频率的速度控制。可以通过键盘调整其他影响电动机运行的系统参数（建议使用出厂默认值）。 0 F7CF0460 CALL $460 1 DEA0CFF016 DPEEK A0 $F016 ;读出$F016和$F017地址的内容赋给A0作为初值 2 E1D000 HZP=0 ;给HZP赋初值 3 EFD001 SEVCC=1 4 DEA1CFF016 P00 DPEEK A1 $F016 ;实时读出$F016和$F017地址的内容赋给A1 5 A2D0A1D2A0 A2=A1-A0 ;实时值与初值做比较 6 A3D0DBA2 A3=ABS A2 ;差值取绝对值后赋给变量A3 7 F204A3D210 P03 JMI P00 A3-10 ;设定死区(此例中10以下值不做处理) 8 F210A3D22000 P05 JMI P10 A3-2000 ;设定上限 9 A3D02000 A3=2000 10 F412A2 P10 JPL P20 A2 ;判断方向 11 A3D0D2A3 A3=-A3 ;改变当前值的符号 12 E1D0A3 P20 HZP=A3 ;将当前值赋给HZP 13 F104 JMP P00 ;跳转至P00（即程序第4行）14 FF END6具有正反转控制、加减速度控制的速度控制： 该程序完成通过用户参数$FE50指定电机转向，0为正向旋转，1为反向旋转的速度控制，同时用户可以实时修改加减速度（速度变化率）。其他影响电动机运行的参数由系统参数通过键盘调整。 0 F7CF0460 CALL $460 1 EFD001 SEVCC=