2012报告智能小车实训报告.doc

重庆工程职业技术学院 2012年11月20日 作者：孟建伟一、实习目的1、 了解智能小车的工作原理及结构2、 掌握智能小车的设计与制作3、 掌握智能小车各部分电路的分析与调试4、 掌握元器件的测试与焊接技术5、 掌握智能小车的程序设计与编写6、 掌握实习指导书的正确书写二、设计制作要求完成小车智能寻迹任务，随意指定一条路径小车能顺利走完全程，CPU芯片不限，速度不限。三、项目教学任务：1、完成智能小车硬件电路图的设计2、完成智能小车程序的设计与编写3、完成智能小车的制作与调试4、编写出完整的实习指导书四、原件介绍测试（1）74hc573引脚图及功能真值表逻辑图SL74HC573 跟LS/AL573 的管脚一样。器件的输入是和标准CMOS 输出兼容的；加上拉电阻，他们能和LS/ALSTTL 输出兼容。当锁存使能端为高时，这些器件的锁存对于数据是透明的（也就是说输出同步）。当锁存使能变低时，符合建立时间和保持时间的数据会被锁存。输出能直接接到CMOS，NMOS 和TTL 接口上操作电压范围：2.0V6.0V低输入电流：1.0uACMOS 器件的高噪声抵抗特性管脚功能图：74HC573功能表（2）L298芯片的各个引脚功能及参数L298有Mutiwatt15和PowerSO20两种封装MW.15的1、15和PowerSO的2、19用法一样，SEN1、SEN2分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地（MW.15）2、3=(PowerSO)4、5,1Y1、1Y2输出端，与对淙攵耍?A1与1Y1）同逻辑4=6，VS驱动电压，最小值须比输入的低电平电压高2.5v5、7=7、9，1A1、1A2输入端，TTL电平兼容6、11=8、14，1EN、2EN使能端，低电平禁止输出8=1、10、11、20，GND地9=12，Vss逻辑电源，4.5-7V10、12=13、15，2A1、2A2 输入端，TTL电平兼容13、14=16、17，2Y1、2Y2 输出端-=3、18，NC，无连接（3） ST188反射式红外光电传感器使用方法（4） 一、特点1 采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。2 检测距离可调整范围大，4-13mm 可用。3 采用非接触检测方式。二、外形尺寸左图 右图左边是光电二极管的外形图，由发射二极管和接收管组成，如右图的电路示意图。A、K是红外发射二极管的正负极，C、E是接收管的正负极。因此只要A极接高电平、K极接低电平，红外发射管就能发出红外线。可以在传感器加上外围电路来检测接收管的信号，进而确定是否接受到反射回来的红外线。如下图右下方的器件工作示意图。三、常用电路根据反射式红外光电传感器的原理和内部结构，我们可以设计上面的电路，电阻主要起限流作用，电阻值常设置为：R1=510，R2=20k。这样，如果接收管接收到反射回来的红外线，红外接收头导通，E管脚输出高电平，接近Vcc；如果没有没有接收到反射回来的红外线，红外接收头不导通，E管脚输出低电平，接近GND。在实际应用中，我们可以通过单片机扫描E管脚（类似按键扫描的方法）以确定接收管的状态。四、智能车中黑白线应用白色物质吸收光线少，大部分光波被反射；黑色物质能够吸收大部分光波，只反射部分光波。利用这一点，我们选取合适的测量距离，如1cm（最佳的测量高度可以根据多次实验结果比较调节）。结合上面的应用电路，这样可以通过检测E脚的值（0/1）确定传感器下面是白色还是黑色，达到判断的目的。（4） 四位一体数码管数码管使用条件：（5） a、段及小数点上加限流电阻b、使用电压：段：根据发光颜色决定； 小数点：根据发光颜色决定c、使用电流：静态：总电流 80mA（每段 10mA）；动态：平均电流 4-5mA 峰值电流 100mA上面这个只是七段数码管引脚图，其中共阳极数码管引脚图和共阴极的是一样的，4位数码管引脚图请在本站搜索我也提供了数码管使用注意事项说明：（）数码管表面不要用手触摸，不要用手去弄引角；（）焊接温度：度；焊接时间：（）表面有保护膜的产品,可以在使用前撕下来。三、数码管测试方法测试：同测试普通半导体二极管一样。注意!万用表应放在R10K档，因为R1K档测不出数码管的正反向电阻值。对于共阴极的数码管，红表笔接数码管的“-”，黑表笔分别接其他各脚。测共阳极的数码管时，黑表笔接数码管的vDD，红表笔接其他各脚。另一种测试法，用两节一号电池串联，对于共阴极的数码管，电池的负极接数码管的“-”，电池的正极分别接其他各脚。对于共阳极的数码管，电池的正极接数码管的VDD，电池的负极分别接其他各脚，看各段是否点亮。对于不明型号不知管脚排列的数码管，用第一种方法找到共用点，用第二种方法测试出各笔段a-g、Dp、H等。LM324LM324是带有差动输入的四用算放大器，该用算放大器工作在低到3伏高到32伏的电源下。每一组运用算放大器可用图1所示的符号来表示，它有5个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中，Vi-（-）为反相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。LM324的引脚排列见图2。 3 仿真与调试结果如下：程序编译1 #include sfr p0=0x80;sfr p1=0x90;sfr p2=0xa0;sfr p3=0xb0;sbit in0=p10;sbit in1=p11;sbit in2=p12;sbit in3=p13;sbit ena=p14;sbit enb=p15;sbit d_xuan=p16;sbit w_xuan=p17;sbit led_1=p34;sbit led_2=p35;sbit led_3=p36;sbit led_4=p37;sbit key_m12_start=p30;sbit key_m12_stop=p31;char right_pwm_num;char left_pwm_num;unsigned char code dis_temp=0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f;void delayxms(unsigned int count) unsigned int i;unsigned char j;for(i=count;i0;i- -)for(j=123;j0;j-void motor_start() ena=1;enb=1;TR0=1;in0=1;in1=0;in2=1;in3=0;void motor_stop() ena=0;enb=0;TR0=0;void key_scan()if(key_m12_start=0)delayxms(10);if(key_m12_start=0)motor_start();if(key_m12_stop=0)delayxms(10);if(key_m12_stop=0) motor_stop();void line_scan()unsigned char in_scan;in_scan=p34;switch(in_scan) case 0:left_pwm_num=90;right_pwm_num=90;break;case 1:left_pwm_num=90;right_pwm_num=20;break;case 2:left_pwm_num=90;right_pwm_num=40;break;case 3:left_pwm_num=90;right_pwm_num=10;break;case 4:left_pwm_num=40;right_pwm_num=90;break;case 8:left_pwm_num=20;right_pwm_num=90;break;case 12:left_pwm_num=10;right_pwm_num=90;break;default:break;void t0_init() TMOD=0x02;TH0=156;TL0=156;EA=1; ET0=1;void display_at() p1=p1&0x3F; d_xuan=1;p2=dis_templeft_pwm_num/10;d_xuan=0;p2=0x0fe;w_xuan=1;/共阴极delayxms(2);p2=0x0ff;w_xuan=0;d_xuan=1;p2=dis_templeft_pwm_num%10;d_xuan=0;p2=0x0fd;w_xuan=1;/共阴极delayxms(2);p2=0x0ff;w_xuan=0; d_xuan=1;p2=dis_tempright_pwm_num/10;d_xuan=0;p2=0x0fb;w_xuan=1;/共阴极delayxms(2);p2=0x0ff;w_xuan=0;d_xuan=1;p2=dis_tempright_pwm_num%10;d_xuan=0;p2=0x0f7;w_xuan=1;/共阴极delayxms(2);p2=0x0ff;w_xuan=0;void main() t0_init();ena=0;enb=0;right_pwm_num=90;left_pwm_num=90;while(1) key_scan(); line_scan();display_at();void t0_int() interrupt 1 using 1Unsigned char t0_count;TR0=0;t0_count+;if(t0_countright_pwm_num)ena=1;elseena=0;if(t0_count100)t0_count=0;TR0=1;五心得体会经过五个星期的实训，终于完成了我们的实训项目。看着自己辛勤的成果，心里非常高兴。在这