ABB初级培训试卷及答案.pdf

初级初级培训培训作业作业答案答案 基础题 基础题 40 1 为什么在示教机器人坐标前要建立自己的工件坐标系和工具坐标系 8 Answer 建立自己的工具坐标系有两个好处 建立自己的工具坐标系有两个好处 1 方便我们在做机器人重定位旋转时 可以很方便的让机器人绕着我们定义的点做空间 旋转 从而很方便的把机器人调整到我们需要的姿态 2 更换工具时 只要按照第一个工具做 TCP 的方法重新做一下新的 TCP 即可不需要 重新示教机器人轨迹 从而很方便的实现轨迹的纠正 建立工件坐标系也有两个好处 建立工件坐标系也有两个好处 1 方便我们在机器人现行运行时 按照我们自己建的坐标系的方向做线性运动 而不 拘泥于系统提供的基座坐标系和世界坐标系这几种固定的坐标系 2 当工作台面与机器人之间的位置发生相对移动时 只需要更新工件坐标系 即可不 需要重新示教机器人轨迹 从而很方便的实现轨迹的纠正 2 现在有下面的情况 假如有一信号 DO EStop 一旦机器人处在急停状态 这个信号就 为 1 急停一旦解除 此信号立即为 0 如何实现 但是现在 PLC 要求我们 机器人急 停时要给他发个信号 DO RobEstop 0 急停解除时 DO RobEstop 1 与我们机器人内 部的相反 如何实现 10 Answer 1 进入 控制面板 配置 system output 点击添加 信号 选择上面建立好 的 DO EStop 必须先建好 status 选择 Emergency stop 就实现了系统状态与一个信 号的关联 如下图 2 在 Cross connection 里面添加一项 做 DO RobEstop 与 DO EStop 的关联 但是关 联时 DO EStop 要取反 即 Invert Actor1 要选择 Yes 3 Z xx xx 代表数字 和 fine 的区别 5 Answer Z 能让轨迹平滑 但是不到达目标点 fine 无条件到达目标点 并且到达目 标点的速度为 0 4 假如有以下搬运程序 PROC main MoveL P1 v100 z10 tool1 wobj Mywobj MoveL P2 v100 z10 tool1 wobj Mywobj Set DO OpenGrip Reset DO CloseGrip ENDPROC 假设机器人整抓着搬运的工件 要放到 P2 的位置 然后松开夹具 将工件放下 控制 夹具的是双控电磁阀 DO OpenGrip 1 DO CloseGrip 0 时夹具打开 问 上述程序是否正确 如果有问题会出现什么后果 7 Answer 上述程序不正确 目标点没有用 fine 这样会导致机器人在途中就将夹具打 开 工件掉在地上 5 如果机器人 SMB 电池提示快没电了 如何保证更换电池后 机器人的零位与更换电池 前一样 或者说不用重新示教零位 10 Answer 在更换电池前 先运行一下指令 MoveABSJ PzonePos v100 fine tool0 其中 PzonePos 是机器人六个轴都为 0 的位 置 这样机器人就停在了零位 然后关机更换电池 换完后 立即更新转数计数器 这 样就保证了前后两次的零位几乎一样 操作题 操作题 60 编写一段程序 满足下面条件 编写一段程序 满足下面条件 1 用四点法建立自己的工具坐标系 MyTool 5 2 用三点法在工件上建立工件坐标系 MyWobj 定义 userfram 5 3 建立两个程序模块 MainModule 和 Module1 3 4 在 MainModule 模块中 建立主函数 main 例行程序 2 5 在 Module1 中建立两个例行程序 Draw Circle 和 Draw Square 5 6 Draw Circle 函数功能 机器人由 Phome 点出发 画一个半径是 15mm 的正圆正圆 然 后回到 Phome 点 10 7 Draw Square 函数功能 机器人由 Phome 点出发 画一个半径是 50mm 的正方形 然后回到 Phome 点 10 8 Main 函数功能 通过两个输入信号 DI Circle 和 DI Square 建立到一块虚拟板 Visualboard 在此板上建立上述两个信号 来调用 Draw Circle 和 Draw Square 两 个子程序 当 DI Circle 1 时 调用 Draw Circle 当 DI Square 1 时 调用 Draw Square 考虑如何让这两个信号为 1 15 9 每执行完上述 Draw Circle 和 Draw Square 子程序时 要统计相应画圆或者画方形 的时间节拍 并且显示在示教器上 下个循环开始时要清屏 5 下面为附加选项 下面为附加选项 10 移动工件少许 不重新示教机器人位置 如何最快纠正机器人轨迹 15 Answer 见发给你的两个模块 附加题 附加题 50 1 判断机器人当前位置是否 home 位置 是 home 则跳出子程序 20 2 如果不是 home 位置 屏幕上显示