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文档简介

三种运动 绝对运动 动点对于定参考系的运动 点的运动 相对运动 动点对于动参考系的运动 点的运动 牵连运动 动参考系对于定参考系的运动 刚体的运动 两个参考系 定参考系 固连于地面的参考系 动参考系 相对于定系有运动的参考系 一个动点 动点 研究点 三种运动的速度和加速度 绝对运动的速度和加速度 动点相对于定系而言 相对运动的速度和加速度 动点相对动系而言 牵连运动的速度和加速度 二 速度合成定理 动点 M 定系 oxyz 动系 o x y z 固结在运动物体上 载体 详细推导见P182 速度合成定理 动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的的矢量和 动系上与动点M重合的点M 的速度 牵连点的速度 牵连点 在某瞬时 动系上与动点相重合的点 牵连速度 牵连运动的速度和加速度 在某瞬时 动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度 两点重要结论 运动的相对性 物体对于不同的参考系 运动各不相同 绝对运动与相对运动都是指点的运动 牵连运动则是刚体的运动 牵连点特性 1 瞬时性 2 位于动系上 3 与动点相重合 已知 10rad sOA 25cmOO1 60cm 60 求 套筒相对O1A杆的速度 例1 解 1 动点 套筒A动系 O1B杆 3 画矢量图 速度矢图 2 相对 直线运动牵连 定轴转动绝对 圆周运动 大小 方向 向轴投影 大小 方向 解 动点 顶杆点B动系 凸轮 相对 圆周运动牵连 平动绝对 直线运动 大小 方向 注意 绝对速度及夹角 无论坐标怎样选取 其大小和方向都不变 因此 将上式投影到x方向 由式向y方向投影 x方向 大小 方向 大小 方向 大小 方向 解 将动系固结于AB杆 再将动系固定于CD杆 由于不随动系而变 大小 方向 将上式投影到垂直于AB方向 将上式投影到垂直于CD方向 再利用 1 或 2 将或代入 在图示平面机构中 半径R 15cm的圆凸轮以匀角速度w 2rad s绕O轴转动 带动半径r 3cm的小轮 使铰接于小轮轮心A的顶杆AB作铅垂平动 小轮与凸轮间无相对滑动 OC e 6cm 若以A为动点 凸轮为动系 试求图示j 60 OCA 90 位置时点A的速度 例6 动点 小轮的A动系 固结于凸轮 解 大小 方向 动点 动系选择原则 动点 动系必须选在两个物体上 应避免出现瞬时点 相对运动应该明了 简单 1 两个互不相关的物体的运动 动点任取 动系固结在另一物体上 2 一个小物体在另一运动着的大物体上 动点 小物体 动
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