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1 第二篇 运动学 第六章点的运动学第七章刚体的简单运动第八章点的合成运动第九章刚体的平面运动 2 7 1刚体的平行移动 7 2刚体的定轴转动 7 3转动刚体内各点的速度与加速度 7 4轮系的传动比 7 5以矢量表示角速度和角加速度以矢积表示点的速度和加速度 第七章刚体的简单运动 3 一 刚体平动的定义 7 1刚体的平行移动 平动 如果在物体内任取一条直线 在运动过程中这条直线始终与它的最初位置平行 这种运动称为平行移动 简称平动 OB作定轴转动CD作平动 AB 凸轮均作平动 影片 702 影片 701 5 二 刚体平动时内部各点的轨迹 速度和加速度 6 7 结论 当刚体平行移动时 其上各点的运动轨迹的形状相同 在每一瞬时 各点的速度和加速度完全相同的 因此 研究刚体的平动 可以归结为研究刚体内任一点的运动 8 一 刚体绕定轴转动的特征及其简化 7 2刚体的定轴转动 当刚体运动时 刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动 则这种运动称为刚体绕定轴的转动 简称刚体的转动 不动的直线称为转轴 二 转角和转动方程 9 二 转角和转动方程 一 刚体绕定轴转动的特征及其简化 7 2刚体的定轴转动 当刚体运动时 刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动 则这种运动称为刚体绕定轴的转动 简称刚体的转动 不动的直线称为转轴 转角 单位弧度 rad 方向规定 从z轴正向看去 f t 为转动方程 10 三 定轴转动的角速度和角加速度 2 角加速度 1 角速度 11 与 方向一致为加速转动 与 方向相反为减速转动 工程中常用单位 n 转 分 r min 则n与w的关系为 一 速度 7 3转动刚体内各点的速度和加速度 各点速度分布图 13 二 加速度 14 试画出图中刚体上M N两点在图示位置时的速度和加速度 例 15 试画出图中刚体上 两点在图示位置时的速度和加速度 例 16 例 平行四边形机构 曲柄OA的转动方程为 rad OA R 18cm 试求图中半圆刚体上M点在t 3s时的速度和加速度 rad s rad s2 17 纸盘 纸带厚为a为常数 v为常数 求纸盘的角加速度 以半径r的函数表示 题7 8 P168 分析 即 两边求导 18 解 设t 0时纸盘的半径为R 即 两边求导 19 我们常见到在工程中 用一系列互相啮合的齿轮来实现变速 它们变速的基本原理是什么呢 一 齿轮传动 7 4轮系的传动比 1 外啮合 设C主动轮 D从动轮 定义齿轮传动比 20 其中 21 因为是做纯滚动 即没有相对滑动 齿轮传动比 2 内啮合 22 二 皮带轮系传动 皮带轮传动比 23 一 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 的方向 7 5角速度和角加速度的矢
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