自行小车葫芦技术方案.doc

自行小车葫芦技术方案 =KPmZ,/w p(FlL-一、内容： TEV DES MIJuJU 1.1、汽车车身线自行葫芦 Z %pc 9*RK6 车身经过电泳漆烘干、强冷，通过自行葫芦上涂料线，车身经过上遮蔽、喷涂料、下遮蔽等工艺过程处理后，下件到涂焊缝密封胶工作区。 eT%x( P *R6lK& 二、技术要求（设计依据）： ;lmg0dtJ 2.1、输送线长：L=56米 Z=% j|xE_ aR2N, M? 8s y 3.1、湿度： 5095% #j7&2L 8yrsF # 3.2、环境温度： -2050 f5/?ek 3.4、三相四线： 50H四、配置参数：4.1、自行葫芦： mQt0?c _ ;FuST输送线总长: 56m 轨道承载力:4000kg 载物车车组数: 6 行走电机功率: 0.55KW载物车运行速度: 14m/min匀速 每组车车距:9m工件最大外形尺寸: 520021101900 工件最大质量:900kg葫芦起升速度: 4m/min 积放工位长度：15m（可停三台车）单台葫芦起重能力:2000Kg 控制方式：集中控制五、工艺动作描述： Qgv g*KX xdz 68 d8 5.1、汽车车身线自行葫芦： esQ6i M&gi$QsE 自行葫芦主要由机械与电气两大部分组成。机械部分主要包括辅助粱钢结构、钢轨道、载物车、电动环链葫芦、吊具、道岔和检修平台等；电气部分主要包括一台电控柜、台按钮站、PLC、人机界面、滑触线、集电器、电气控制元器件、桥架、电线电缆及电气线路等组成。 ;ObF8 U vATs%w 自行葫芦线路总长56米,运行工艺路线由：上料要车上料完成（葫芦上升到位）等待积放工位积放工位下料位要车-放车-空车等待工位，形成一个工作循环。 9 HVhd#Q; 载物车采用单驱动车型，小车体下挂一台环链葫芦，环链葫芦链钩吊挂框架式吊具，全线配置6组车，采用“H”型滑触线供电。每台葫芦吊重1T，葫芦有效起升高度为8米，单速4m/min。控制系统采用日本OMRON可编程控制器集中控制，具有自动化程度高、适应性强和维护方便等特点。各工位段滑触线独立分段，通过集电器（即电刷）采集信号，由PLC集中控制，各操作站配备有手动+自动两种控制方式，方便生产和维护。 4 L1Gk u fyjdp YktZXc?iI 5.2.1、工艺动作描述： |!7leL (NDC9Lls 5.2.1.1、上件工位： i_*. eH!V%dX 在上件工位，设置有人工操作按钮站，它具有手动和半自动功能，方便人工上件。人工吊挂工件平稳后，按“放车”按钮，吊具自动上升到设定高度后，载物车自动向上遮蔽工位运行。（若上遮蔽工位有车，载物车在上件工位等待）。 2Oyw#1tdn 8flb )T 5.2.1.2、上料工位： ?p 4iXHE |M t2 载物车运行至等待工位后，上料工位人工手动和自动要车，小车自动行驶到上料工位，并自动下放吊具至一定高度后停止，然后人工调整工件的吊挂高度，人工完成本工位的工作后，按“放车”按钮，载物车自动等待积放工位运行。i ps9%3+s1 考虑到人工操作的方便，需配个普通按钮站。 v16Ykw gLK%1 V5i$oz4_I5.2.1.6、维修工位： 7gB?rJHV, 7ZyP当载物车需要检修或出现故障时，将该载物车通过道岔此入此工位，方便维修人员在不影响正常生产的情况下进行检修工作。考虑到人工检修、检查，需配1个维修按钮站。如下图所示。 c?G;$ I_Gzqk6 C8T0= o/-KRSXf_xv维修工位按钮站面板效果图 E8qI8s j|&D(19y,O0# 7maOg7（1）进维修段：如果希望某一台载物车进入维修段，在它运行到“工件上件”前，按“道岔合直”按钮，使道岔直轨道接通，操作上件工位按钮站，按“放车”按钮，该载物车会自动进入维修段自动停车；然后，按“道岔合弯”按钮，使道岔弯轨道接，不影响其它自行葫芦工作。2）出维修段：当自行葫芦维修完好后，设置“正向/反向”选择开关至“反向”位置，在道岔直轨道接通的状态下，按“放车”按钮，载物车会自动行驶出维修段进入“上件工位”自动停车，然后，按“道岔合弯”按钮，道岔弯轨道接通，使该载物车自动投入正常工作循环。六、控制方案说明： wL3RcXWe 6.1、自行葫芦的系统组成： !98o:x 6.1.1、控制核心：PLC 日本三菱 /.!&d 6.1.2、执行系统 /4 载物车在轨道上运行或工件升降工作过程中，集电器电刷还不断向PLC跟踪采集到位信号、限位信号、控制信号，勿需另设行程开关或感应开关之类的发号元件。6.4、载物车供电电气结构形式： *L*FnsV 载物车采用两车型、两台小车携带集电器组。集电器电刷的数量根照工艺动作要求计算。将行走电机、环链葫芦电机的引线通过与集电器组相连传至中控柜，集电器、滑触线成为集电和信号传递的重要线路。6.5、控制特点： /$i -?E 6.5.1、行走定位： BR44j3 行走电机采用专用电机，当载物运行到工位点，由于对应的导电线轨段无电，电机因失电而立刻停车，保证定位准确。 6jm/y|F! 6.5.2、到位信号的采集方法： G6xMyg I 载物车到工位能准确发出可靠的指令，将中间继电器的控制线圈一端接零线，另一端通过集电器接在相对应工位段或预停车段的滑触线上。 .i|nnH & 此方法对工位到位信号绝对准确可靠。它跟踪采集，不易丢失。 W.D$R2 6.5.3、葫芦电机同步的解决方法： /%XP_q%e 当环链葫芦的升降工艺动作依程序多次升降后，所吊工件不可能停在同一高度上，必然会存在累计误差，造成工件倾斜。特在葫芦上加了一套上升限位装置，使每次当工件上升直接撞到行程开关位置停止，工件每次上升到位后，自动消除累计的误差，使工件保持水平状态。 cdSgb3B0 6.5.4、工位按钮站： ZU z7h3 电气控制设计有自动手动方式。在按钮站面板上装有急停按钮。6.6、系统可靠性保护： ;$4&Qp:# 6.6.1、自行葫芦系统选用工作性能稳定的日本三菱PLC； gMPpg_ 6.6.2、工作环境的适应性： BD1V( I/ 通过介绍系统控制原理，只在环链葫芦上装有上限位开关，没有其它的电气元件。避免了生产线工作环境的恶劣对元件触点的损坏。 WlGT&m&2 6.6.3、程序的实用性： d:#tN4y7( 多个项目经验证明自行葫芦系统应用在不同的场合软件程序的可靠性。便于调试和维护，特别是能有效的识别故障，及时切断局部负载供电电源，同时自动报警。 1_Av_X 6.6.4、系统的保护功能： :If whI) 当系统一旦进入全线自动方式运行，如果有人误操作，发出上升、下降或放车等按钮信号，PLC即使收到命令，检测程序能识别错误指令，拒绝执行。这一点非常重要，它极大地保护了设备的使用寿命，不因人为误操作而损坏设备和工件。6.7、系统完善的功能： GV*j$! 6.7.1、前后工位的联锁； u-mD 当前一工位有载物车时，后一工位载物车不能前进。 hvDz*XTs0 6.7.2、升降与运行的联锁； &%t&Se _ 当载物体与环链葫芦未上升到位时，载物车不能运行。 AS;qJ)JfzQ 6.7.3、道岔合轨与载物车运行的联锁； e6jA4X+a 当载物车运行至道岔前一工位时，如道岔未按要求合轨，载物车不能继续运行。 =/KdA. 6.7.4、安全保护； K kh:cl 设有线路的短路保护、PLC短路保护、葫芦电机过载保护及报警功能。 dvon| 6.7.5、停电状态保持功能； v_WQG? 停电时，能记忆保持停止的动作，当来电再启动时，能继续执行原有动作，保证动作的连续性。防止停电来电后出现动作的混乱，造成事故。 o; U!G(X 6.7.6、中控柜和各操作站均设有急停开关； woBx609Aak 非常情况下工作人员按此开关，系统立即停止运行。 nO!93a 6.7.7、开关量信号交换； b(Tvc 各工位到位信号，垂直地面链同步信号，室体门信号等；以下是部分电器清单：序号名称规格型号数量单位制造商(德国)1接线端子ST-41200/1500个菲尼克斯2终端电阻SAC-5P-M12MS CAN TR6个菲尼克斯33相电源，5安QUINT-PS-3X400-500AC/24DC/56个菲尼克斯4无线基站 FLM BT BS 3 7 个 菲尼克斯 5无线I/O.16DI.16DO.2AI.2AO ILB BT ADIO 2/2/16/16 7 个 菲尼克斯 6无线DeviceNET藕合器FLM BK DN M12 DI 8 M122个菲尼克斯7无线辅件（I/O模块和基站地址）FLM BT ID-PLUG M123个菲尼克斯8无线全向天线 T/RAD-ISM-2400-ANT-VAN-3-0-SMA 6 套 菲尼克斯 9远程总线出线端子（A CODE） SACC-M12MS-5SC SH 2 个 菲尼克斯 10远程总线出线端子（B CODE） SACC-M12MSB-5SC SH 2个菲尼克斯11远程总线供电出，公头SACC-M12MS-4CON-PG7-M2个菲尼克斯12远程总线供电进，母头SACC-M12FS-4CON-PG7-M2个菲尼克斯13远程总线进线端子（A CODE） SACC-M12FS-5SC SH 2 个 菲尼克斯14远程总线进线端子（B CODE）SACC-M12FSB-5SC SH2个菲尼克斯15电机DM80K4/BMG 转速1360r/min6台SEW 功率0.55Kw 电压220/380V Y 50Hz 制动电压380V 16二位选择开关LA42Y2-11/B8个上海天逸17指示灯，直流24V 红绿双色AD17-22TB/DC24V RGH18个上海天逸18指示灯，直流24V 红色AD17-22/DC24V RH18个上海天逸19指示灯，直流24V 绿色AD17-22/DC24V GH18个上海天逸20滑线分段LT/LTE-U10/25C10套瓦勒21滑线供电端UE10/25C10套瓦勒22滑线供电夹子SE10/25C10套瓦勒23滑线集电器KDS2/40/8/147套瓦勒24滑线引出线FH2.510套瓦勒25限位开关 轮杆式XCE-14540个施耐德26继电器 AC220V 带底座RXM3AB2P7+分离式底座RXZ E2S111M6个施耐德27继电器，2C/O，12ARXM2AB2BD+分离式底座RXZ E2S108M60套施耐德28继电器，3C/O，10ARXM3AB2BD+分离式底座RXZ E2S111M8套施耐德29接触器，2常开，2常闭，25ALC1-D25811BDC2套施耐德30接触器，3极LC1-DO911M7C2套施耐德31接触器，3极LC1-D1811BDC6套施耐德32变频器ATV31H075M3X6台施耐德33断路器C65N/2P/10A/C型13个施耐德34断路器C65N/3P/25A/D型13个施耐德35断路器，3极GV2-ME14C13个施耐德36自行小车SZD2000，采用主车、付车结构承重2T轨道220*70，弯道半径1.5米，道岔弯道半径1米，速度：0-20米/分钟，减速机、电机为SEW（天津）产带集电器安装板和连接座、葫芦重锤、吊挂葫芦的销子，小车在现场安装，减速机：HS41DM80K4/BMG扭矩 165NH 输出转速25r/min带离合器电机：D