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2015机器人武术擂台赛 网络机器人对抗赛 BeijingUptechHarmonyCo LTD 北京博创尚和科技有限公司 熊培勇 自2008年武术擂台赛正式加入中国机器人大赛以来 在各学校老师和同学们的支持下 取得突飞猛进的发展 参赛项目由1种增加到10种 参赛队伍由8支增加到200多支 内容提要比赛介绍比赛方案比赛演示 比赛介绍 网络机器人对抗赛的发展历程网络机器人对抗赛是由智能反恐机器人比赛发展而来 智能反恐机器人比赛是一项将物联网与传统机器人技术相融合的新概念科技竞赛 网络机器人对抗赛在其基础上做了些改变 取消了复杂的场地 改用图纸平铺于武术擂台赛场地上的方式代替原来的场地 取消了场地上的主节点 传感器节点 读卡器节点 改为参赛队按规则自己放无线传感器自己读取数据的方式 比赛讲求速度 算法 不追求力量 有别于擂台赛中的无差别组和仿人组的比赛 比赛介绍 比赛场景 比赛介绍 场地 比赛介绍 场地1 1比赛场地直接是在擂台赛场地上贴两张2400mm 1200mm的图纸直接贴在擂台赛的场地上 1 2场地上用数字标识出的区域是贴RFID卡的区域 一共22个 通过读取场地上的RFID卡来定位 1 3比赛中作为红方 追逐方 的一方只允许在地图上的红色标识区域1234四个区域任选两个区域摆放无线传感器 传感器单元的测量范围不允许超过1234号卡往里的区域 同样 蓝方 躲避方 除了不在红方所选的区域摆放传感器外 其他地方都可以摆放 并且数量 规格不限 比赛介绍 参赛要求1 1机器人尺寸在比赛过程中不得超过 350 240 180mm 长 宽 高 1 2机器人不得配有遮挡黑线或配有阻碍对方巡线或读卡的其他设备 1 3每个参赛队必须准备两套色标 比赛开始前 必须将对应的色标放与机器人的上方中心 进攻时用红色色标 红方 防守时用蓝色色标 蓝方 色标必须盖住控制器 色标的材质为红色或蓝色的非反光纸 尺寸至少为150mm 120mm 50mm的盒状结构 并且要写上队伍的命名 1 4参赛机器人自身除了用于寻线的传感器 用于寻线的传感器单元必须垂直于场地放置 读卡器 zigbee传感器外 不能再有任何决定机器人动作的其他传感器 不得通过线缆与任何其他器材 包括电源 连接 比赛开始后 场外队员或者其他人员禁止人工遥控或采用外部计算机遥控机器人 比赛介绍 排位赛淘汰赛1 1所有参赛队伍均进行排位赛 排位赛每只队伍仅限一台机器人参赛 1 2 排位赛内容 机器人从19号卡出发 时间一分钟 按照路过卡数目的多少来排名 重复路过不累加 如果规定时间内路过全部22张卡 用时少排名靠前 1 3排位赛后即实行淘汰赛 由排位赛第一名对阵最后一名 第二名对阵倒数第二名 以此类推 如出现弃权或轮空时 对手可直接晋级 直至冠亚军决赛 比赛介绍 计分和胜负判定1 每场比赛分为四局 双方各扮演两局追逐方 红方 和躲避方 蓝方 每局比赛时间为4分钟 2 比赛胜负判定 每局比赛中双方机器人有接触则该局红方获胜 没有接触则该局蓝方获胜 四局中获胜局数多的队伍该场比赛胜出 若双方各胜两局 则计算每局中双方得分情况 得分多的队伍胜出 3 出发时机器摆放于1号RFID卡上的出发区 裁判吹哨前 比赛双方可以同时调整机器 蓝方先将机器放在出发区 裁判吹哨后 参赛队员可以操作机器人出发开始比赛 10秒后 裁判吹哨 红方可以将机器人放于出发区出发 4 比赛过程中双方如果有接触 裁判吹哨 红方得一分 红方参赛队员在哨响后将红方机器摆于出发点继续比赛 直到比赛时间结束 5 比赛过程中 在没有接触的情况下 一方机器人脱离黑线3秒以上 裁判吹哨 对方得一分 吹哨后本方队员可以就近将机器手动矫正回线 如果有机器搁浅或者掉下擂台的情况 裁判吹哨 对方得一分 本方队员可以尽快将机器摆于出发点继续出发 为了保证比赛的连续性 严格限制蓝方消耗时间的行为 若蓝方在吹哨后5秒没能继续开始比赛 红方再得一分 继续读秒 比赛介绍 计分和胜负判定6 传感器的摆放规则 传感器形态不做任何限制 可以由结构件搭建或者自制 但是任何一方摆放的传感器不得影响机器人在黑线上的运行 传感器从底部往上20厘米的范围内 必须离黑线250mm以上 7 参赛队伍可在比赛场地规定区域放置无线传感器 机器人通过获取无线传感器和RFID卡的信息数据来制定比赛策略 比赛中作为红方 追逐方 的一方只允许在地图上的红色标识线的四个区域内任选两个区域摆放无线传感器 传感器单元的测量范围不允许超过红色标识区 同样 蓝方 躲避方 除了不在红方所选的区域摆放传感器外 其他地方都可以摆放 并且数量 规格不限 8 RFID卡的位置图纸有公布 每个参赛队伍在赛前一天可以到实际场地读卡号 时间不能超过半小时 2 比赛方案 机器人介绍 2 比赛方案 控制器介绍技术参数 STM32103VCT6 72MHz 外置RS232串行接口2个 用户程序U盘模式 直接下载两种下载模式 机器人数字舵机接口 支持级联 6路通用TTL电平IO输出端口 GND 6V SIG三线制 R C通用模拟舵机接口 16路12位精度ADC复用的TTL电平输入端口 0 5V GND 5V SIG三线制 4个用户可配置的按键输入 12路复用的用户可配置的外部中断输入 其中包括4路按键输入 具备蓝牙收发功能 波特率115200bps 支持用户自定义数据接收中断 具备ZigBee通信功能 波特率115200bps 支持使用串口命令对其操作 4个32位用户可支配的计时器 最小计时单位1us 支持用户自定义计时器中断 2 比赛方案 控制器功能图 2 比赛方案 无线传感器介绍技术参数 4路11位精度ADC传感器输入端口传感器标准接口 带5V供电配置CC2530zigbee终端通信系统锂电池供电和外接电源供电两种供电模式液晶显示屏收发状态显示尺寸68mmx47mmx22mm 2 比赛方案 巡线传感器模块介绍 2 比赛方案 RFID读卡器介绍 2 程序逻辑作为进攻方 红方 应该尽可能的巡逻整个场地 确保尽可能多的接触到防守方 蓝方 防守方 蓝方 同样的 尽可能的避开进攻方 红方 场地上有22张定位磁卡 通过读取磁卡的卡号信