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精品文档1.国际工业机器人技术日趋成熟手臂，下肢运动2.按照机器人的技术发展水平示教再现，感知，智能3目前在我国应用的工业机器人日系，欧系4.自由度通常作为机器人的技术指标，反映了机器人5.工业机器人主要由操作机、控制器和示教器组成。下图中1表示末端执行器，2表示操作机，3表示控制器，4表示示教器6.工业机器人的运动控制点位控制（PTP）和连续路径运动（CP），CP7.对给定的机器人 正向8.一般来说，机器人运动轴 机器人轴，基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴9.在进行相对于工件工具10.当机器人到达离目标点动11.示教也称导引，程序再现12.跟踪的主要目的是.13.离线编程是利用计算机图形学14.从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人15.搬运机器人常见的末端执行器主要有吸附式、夹钳式和仿人式等16.图所示为吸附式搬运机器人编号1表示机器人控制柜，编号2表示示教器，编号3 表示气体发生装置，编号6表示气吸附手爪17.从结构形式上看，码垛机器人可分为龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和关节式码垛机器人18.码垛机器人常见的末端执行器分吸附式、夹板式、抓取式和组合式19.码垛机器人系统主要由操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置和吸附式手爪组成20.码垛机器人工作站一进一出、一进两出、两进两出和四进四出等形式21.世界各国生产的关节式机器人22.点焊机器人焊钳按外行结构划分，可分为C型焊钳和X型焊钳，按电极臂加压驱动方式又可分为气动焊钳和伺服焊钳23.图所示为弧焊编号1表示示教器，3表示焊枪，4表示操作机，7表示弧焊电源24.图所示为某高压开关柜双轴双工位H型25.涂装56手臂2326.目前工业生产球型手腕，非球型手腕，非球型手腕27.图所示为涂装机器人1表示喷房，2表示操作机，5表示安全围栏，6表示机器人控制器28按臂部运动形式分，装配机器人可分为直角式、关节式29.装配机器人常见末端执行器主要有吸附式、夹钳式、专用式和组合式30.装配机器人系统主要有操作机、控制系统、装配系统、传感系统和安全保护装置等组成选择1工业机器人一般具有的基本特征。特，不，独，通2机器人行业。FANUC，KUKA，YASKAWA，ABB3.对工业机器人进行作业。运，作，作4.在实际生产当中。全面式，集中式5.对医药品。金属，重量，自动，传送，码垛，安全6通常所说的焊接机器人。点焊，弧焊，激光7.柔性。跟踪，动，流动8.涂装。回转，线式判断1直角坐标机器人2工业机器人的腕部3在直角坐标系下，4机器人在关节坐标5示教时6采用直线插补7离线编程8根据车间场地9关节式码垛机器人本体10空气涂装11某汽车12目前应用最广泛13机
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