杰美康机电伺服调试软件使用说明书.pdf

1 2 感谢您使用本产品 本使用操作手册提供感谢您使用本产品 本使用操作手册提供 AC DC 伺服驱动器的配置 调试 控制伺服驱动器的配置 调试 控制 相关信息 内容包括 相关信息 内容包括 l 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 l 试转操作步骤 l 伺服驱动器控制功能介绍及调整方法 l 检测与保养 l 异常排除 本使用操作手册适合下列使用者参考本使用操作手册适合下列使用者参考 l 伺服系统设计者 l 安装或配线人员 l 试转调机人员 l 维护或检查人员 在使用之前 请您仔细详读本手册以确保使用上的正确 此外 请将它妥善放置 在安全的地点以便随时查阅 下列在您尚未读完本手册时 请务必遵守事项请务必遵守事项 l 安装的环境必须没有水气 腐蚀性气体及可燃性气体 l 接线时禁止将电源接至电机 U V W 的接头 一旦接错时将损坏伺服电机 l 在通电时 请勿拆解驱动器 电机或更改配线 l 在通电运作前 请确定紧急停机装置是否随时启动 l 在通电运作时 请勿接触散热片 以免烫伤 如果您在使用上仍有问题 请咨询本公司客服技术支持中心 3 目目 录录 1 安全注意事项安全注意事项 1 1 接收检验 1 2 安装注意 1 3 配线注意 1 4 操作注意 1 5 保养及检查 1 6 电路配线 1 7 电路端子座配线 2 连接连接 2 1 确认驱动器是否与电机配对 2 2 硬件构成 2 3 软件构成 2 4 通信电缆 2 5 硬件连接 3 软件安装软件安装 4 软件操作软件操作 4 1 软件功能介绍 4 2 配置通讯端口 4 3 电机配置 4 4 控制模式 输入信号类型选择 4 5 示波器 4 6 控制面板 4 7 位置环参数设置 4 8 速度环参数设置 4 9 电流环参数设置 4 10 存取驱动器参数 4 11 故障处理 4 12 恢复出厂设置 5 运动控制功能及快速调试运动控制功能及快速调试 5 1 运动控制功能简单介绍 5 2 快速调试 5 3 PID 参数的调整方法 6 常见问题及故障处理常见问题及故障处理 4 1 安全注意事项安全注意事项 伺服系统应用于工业现场 且建议安装于配线 电 箱环境 伺服驱动器 线材及电机都必须安装于符合 UL 环境等级 1 的安装环 境最低要求规格 在接收检验 安装 配线 操作 维护及检查时 应随时注意以下安 全注意事项 1 1 接收检验接收检验 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机 否则可 能会导致火灾或设备故障备故障 1 2 安装注意安装注意 禁止将本产品暴露在有水气 腐蚀性气体 可燃性 否则可能会造成触电或火灾 1 3 配线注意配线注意 l 请将接地保护端子连接到 class 3 100 以下 接地系统 接 地不良可能会造成触电或火灾 l 请勿连接三相电源至 U V W 电机输出端子 否则可能会造 成人员受伤或火灾 l 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝 否则可能会造成火灾 l 配线时 请参照线材选择进行配线 避免危险事件发生 1 4 操作注意操作注意 l 当机械设备开始运转前 须配合其使用者参数调整正确设定值 可能会导致机械设备运转失去控制或机器开始运转前 请确认 是否可以随时启动紧急停机 l 当电机运转时 禁止接触任何旋转中的电机零件 否则可能会 造成人员受伤 l 为了避免意外事故 请先分开机械设备的连轴器及皮带等 使 其处于单独的状态 再进行第一次试运转 l 在伺服电机和机械设备连接运转后 如果发生操作错误 则不 仅会造成机械设备的损坏 有时还可能导致人身伤害 l 强烈建议 请先在无负载情况下 测试伺服电机是否正常运作 5 之后再将负载接上 以避免不必要的危险 l 在运转中 请不要触摸伺服驱动器的散热片 否则可能会由于 高温而发生烫伤 1 5 保养及检查保养及检查 l 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部 否则可能会造成触电 l 电源启动时 禁止拆下驱动器面板 否则可能会造成触电 l 电源关闭 10 分钟内 不得接触接线端子 残余电压可能造成触 电 l 不得拆开伺服电机 否则可能会造成触电或人员受伤 l 不得在开启电源情况下改变配线 否则可能造成触电或人员受 伤 l 只有合格的电机专业人员才可以安装 配线及修理保养伺服驱 动器以及伺服电机 1 6 电路配线电路配线 l 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过 也不要将其绑扎 在一起 配线时 请使动力线和信号线相隔 30 厘米以上 l 对于信号线 编码器 PG 反馈线 请使用多股绞合线以及多 芯绞合整体屏蔽线 对于配线长度 信号输入线最长为 3 米 PG 反馈线最长为 20 米 l 即使关闭电源 伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压 请暂 时 10 分钟 不要触摸电源端子 并请确认 CHARGE 指示 灯熄灭以后 再进行检查作业 1 7 电路端子座配线电路端子座配线 l 在配线时 请将端子座从伺服驱动器上拆下来 l 端子座的一个电线插入口 请仅插入一根电线 l 在插入电线时 请不要使芯线与邻近的电线短 l 在上电之前 请确实检查配线是否正确 6 2 连接连接 2 1 确认驱动器是否与电机配对确认驱动器是否与电机配对 伺服驱动器与伺服电机应相互配对才能正常运转及达到理想的效果 在连接 前应确认是否配对 否则有可能损坏电机及驱动器 2 2 硬件构成硬件构成 个人电脑 台式或笔记本 配置要求 CPU Intel 奔腾 以上等级 内存 64M 以上 硬盘 2GB 以上 显示器 支持分辨率 800 600 以上的彩色显示器 RS 232 串行通讯接口 至少一个 2 3 软件构成软件构成 操作系统 Win95 Win98 WindowsNT Windows 2000 XP 伺服控制软件 Permturner 2 4 通信电缆通信电缆 本产品准备了用来连接位于驱动装置前面端子 与电脑 RS 232 专用端子的连接线缆 选购品 该连接线缆将电脑的 232 电平转成 TTL 电平用于两种不同电平的通信连接 通信电缆规格 l PC 接口 DB9 母头 l 设备接口 RJ 11 端子 l 长度 1m 2 5 硬件连接硬件连接 7 3 软件安装软件安装 双击安装文件夹中 PremTuner exe 文件进入如下安 装程序 单击 下一步 按钮进入安装界面 选定 同意该许可协议条款 选项点击 下一步 继续安装 点击 返回 返回 上一步 点击 取消 退出安装 输入用户名称及公司名称 点击 下一步 继续安装 点击 返回 返回上一步 点击 取消 退出安装 8 点击 更改 可以根据需要更改程序的安装路径 默认的安装目录为 C Program Files PremTuner 数字伺服驱动器调节软件 点击 下一步 继续安装 点击 返回 返回上一步 点击 取消 退出安装 9 点击 下一步 创建快捷方式文件夹 点击 下一步 继续安装 安装成功 安装成功 10 4 软件操作软件操作 注意 调试过程中如遇到特殊情况需要紧急停车按 键注意 调试过程中如遇到特殊情况需要紧急停车按 键 4 1 软件功能介绍软件功能介绍 PremTuner 数字伺服驱动器调节软件具有系统配置 PID 参数调节 波形 采集 运动控制等功能 11 4 2 配置通讯端口配置通讯端口 系统默认的端口为 COM1 波特率为 9600 启启动软件动软件之前之前请确保驱动器 电机 请确保驱动器 电机 串口串口线线正正确连接 确连接 并且并且供电供电正正常 常 软件启动时以默认的通讯参数进行配置并读取驱动器中的设置显示到界面 如 果驱动器通讯参数和软件匹配 则软件可能成功启动 否则 软件无法和 驱动器建立连接 自动弹出 通讯端口配置 对话框 或点击主菜单 通讯 配置 打开端口 弹出对话框 输入正确的端口号和波特率 点击 打开端口 便可和驱动器建立连接 此 时状态栏中会显示图样 并读取驱动器的设置到界面 程序运行过程中 可以随时改变串口通信的波特率 点击 通讯端口配置 12 从机配置 弹出配置对话框 选择需要的波特率 点击 配置 按钮 此时程序便可工作在新的波特率下 4 3 电机配置电机配置 不同的电机 参数可能不同 我们必须根据电机极对数和编码器线数正确的配 置驱动器 点击主界面上 系统配置 弹出系统配置对话框 在 电机 编码器 栏中 设置好电 器线数 点击 确定 下载参数到驱动器 通讯正常 电机参数配置好后 电机便可以正常的运转 4 4 控制模式 输入信号类型选择控制模式 输入信号类型选择 控制模式的类型有 位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式 测试 模式 不同的控制模式有不同的信号输入类型 根据所需要的控制方式和信号源类型 可以在 系统配置 对话框中设置 好相应的控制模式和信号类型 设置好控制模式和输入信号类型后 输入相应 的信号 电机就可以运转起来了 位置控制模式下 还可以设置电子齿轮的分子分母 位置计数方式 速度 转矩控制时 还可设置相应的死区 偏移量及采样率模式 对于位置 速度 转矩控制的通讯模式 可以在主界面上的分别点击 位 置控制 速度控制 转矩控制 进行相应的对话框 对于位置控制模式 可以设置运动的起始速度 加速度 运行速度 减速 度 减速度 运行距离等参数 对于速度控制模式 可以设置运行的速度 正负号表示运转方向 对于转矩控制模式 可以设置运行时的转矩电流 正负号表示运转方向 设置好的通讯参数 电机参数 驱动器参数会显示在主界面的左边的树形显示 栏中 4 5 示波器示波器 电机运转起来后 可以通过示波器查看各参数的时时波形 以便进行 PID 调节 提高驱动器的运行性能 点击主菜单中 驱动器 示波器 或工具栏中图标 可进入示波器主 界面 13 点击 开始按钮 便可以开始采集数据 显示数据波形 点击 停止 将停 止数据采集 示波器可同时采集 4 个通道的数据 可同时显示多达 4 条参数曲线 显示曲线 的类型和个数可以在 设置 选项卡中灵活设置 采样时间与所使用的波特率 有关 波特率越高 采样速度越快 因此建议使用 115200 波特率 监测时间选项可以选择窗口显示时间的范围 PID 参数的调节可以在 增益 选项卡中进行调节 修改参数后按 Enter 键即可下载到驱动器 参数立即生效 测量 选项卡可以查看各通道中所采集数据的最大值 最小值和平均值 当控制模式为位置控制 输入信号为通讯时 此时 调节组合框中的距离 频率 往复运动可以使用 可以设置运行距离 电机运行指定距离后停止 如 果要正反往复运行 则应设置好频率 勾选 往复运动 选项 电机将按指定 距离 正反来回运转 当数据显示范围大大的超过最新所采集的数据时 可以点击比例尺 刷新 按钮 调整比例尺 4 6 控制面板控制面板 控制面板中 可以观察各监测量的值 显示各种状态 控制模式以及进行电机 使能操作和电机释放操作 点击主菜单中 驱动器 状态面板 或工具栏中图标 可进入控 制面板主界面 14 4 7 位置环参数设置位置环参数设置 点击主界面上 位置环 按钮 将弹出位置环参数设置对话框 可以设置位置 比例 位置前馈 位置微分 电子齿轮分子分母以及故障保护值 修改相应的 参数后按 Enter 键或按 确定 按钮后下载参数到驱动器 参数立即生效 4 8 速度环参数设置速度环参数设置 点击主界面上 速度环 按钮 将弹出速度环参数设置对话框 可以设置速度 比例 速度积分 额定速度和故障保护值 修改相应的参数后按 Enter 键或按 确定 按钮后下载参数到驱动器 参数立即生效 4 9 电流环参数设置电流环参数设置 点击主界面上 电流环 按钮 将弹出电流环参数设置对话框 可以设置电流 比例 电流积分 额定电流和故障保护值 修改相应的参数后按 Enter 键或按 确定 按钮后下载参数到驱动器 参数立即生效 4 10 存取驱动器参数存取驱动器参数 程序运行过程中 配置好的参数可以保存到文件中 也可以从文件中导入驱 动器中 点击 文件 保存驱动器参数到文件 或点击即可将设置参数保存到 文件中 点击 文件 从文件中导入驱动器参数 或点击 即可将文件中 的参数下载到驱动器 下载后立即生效 如果通讯参数和当前运行的参数不一致 应该重配置端口 程序运行过程中 所有下载到驱动器的参数只是存放在 RAM 区 断电后数据 将会丢失 如果要永久保存 需要将参数写入 Flash 区 执行 文件 将 RAM 中参数写入 Flash 或点击操作即可 而如果修改的参数不合适 想恢复到上 一步保存在 Flash 区的参数 则可以通过执行 文件 将 Flash 参数导入 RAM 或点击操作 将 Flash 参数导入 RAM 区 4 11 故障处理故障处理 15 运行过程中 如果电机出现故障 停止运转 处于非使能状态 可以在 控制 面板 中点击 电机使能 使电机重新处于工作状态 如果此时电机仍然处于 非使能状态 则可以通过使驱动器断电后重新上电使驱动器处于工作状态 4 12 恢复出厂设置恢复出厂设置 点击 驱动器 恢复出厂设置 可以将驱动器中的所有参数恢复为出厂 时的默认设置值 5 运动控制功能及快速调试运动控制功能及快速调试 5 1 运动控制功能简单介绍运动控制功能简单介绍 伺服驱动器内置简单元的运动控制功能 通过软件通信设置运动控制相关的 寄存器 开始速度 停止速度 加速度 减速度 运行速度 再设置 X 轴目标低 X 轴目标高 即可实现点位运动 5 2 快速调试快速调试 按下图配置系统 注意 快速调试只有在输入方式为程序通讯模式中才有效 系统配置好后 按 确定 进入如下主界面 按 位置编程 16 按下 位置编程 按钮后 弹出如下图对话框 在输入框中输入开始速 度 停止速度 加速度 减速度 运行速度 运行距离参数后 按 运行 按钮后电 机将按设置的参数运行 运行距离输入框中输入正数表示正转 输入负数表示反转 5 3 PID参数的调整方法参数的调整方法 伺服系统包括三个反馈回路 位置回路 速度回路以及转矩 电流 回路 最 内环电流回路的反应速度最快 中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回 路 假使未遵守此原则 将会造成震动或反应不良 伺服驱动器的设计可确保电 流回路具备良好的反应效能 用户只需调整位置回路与速度回路参数 系统各参 数之间总是相互制约的 如果只有位置