08电本寻迹小车源程序.doc

制作者：08电本3袁坤 朱昊 汪武杰小车程序功能体现：1. 左右安装两个红外传感器a) 当车在黑线运动时，左右指示灯全灭b) 当左传感器超出黑线范围时，左指示灯亮，车右转。右边超出反之。2. 计时显示：a) 当车开始在黑线行驶后，自动计时b) 当车左右传感器都超出黑线时，即说明跑道结束，计时自动停止，若停止后在放入一新的跑道，不人为复位，则计时继续。#include #include init.h#include delay.hsbit z1=P12;/左电机的左接线脚 从驾驶的位置看 sbit z2=P13;/左电机的右接线脚 sbit y1=P14;/右电机的左接线脚 sbit y2=P15;/右电机的右接线脚 sbit zhw=P23;/左红外 sbit yhw=P24;/右红外 sbit zd=P25;/左转向灯 sbit yd=P26;/右转向灯 sbit w1=P20; /共阴管的3-8译码器口 sbit w2=P21;sbit w3=P22;sbit open=P27;/译码器使能端 void minit();/电机初始化 uchar xunxian();/寻线 void deng(); /传感器灯显示 void fangxiang(uchar y);/运行方向选择 1直行 2左转 3右转 void zhixing();/直行 void zuozhuan();/左转 void youzhuan();/右转 void xianshi();/时间显示 void kongzhi();/显示控制 void panduan();/时间判断 void tzpanduan(uchar p);/停止 启动判断 void init();unsigned char code led=0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F;/0-9uchar num=0;uchar m=1;uchar ss,sg,fs,fg,ms,mg; /时间显示的记录 uchar h=0;/电机运动部分 void fangxiang(uchar y) /方向 uchar i;i=y;switch (i)case 1:zhixing();break;case 2:zuozhuan();break;case 3:youzhuan();break;case 4:minit();break;/停止 void zhixing() /直行 /从左到右 1010 直行 minit();/初始化 z1=1;y1=1;void zuozhuan()/左转 /左电机不动 右电机运行 minit();/初始化 y1=1;void youzhuan()/右转 /右电机不动 左电机运行 minit();/初始化 z1=1;void minit() /初始化 z1=0;z2=0;y1=0;y2=0;uchar xunxian()/前方红外返回的状态 即判断是否在线上的程序块 h=1;if(zhw=1&yhw=1)h=1;/左右都在线上 返回1if(zhw=0) h=2; /左边出去了 要右转 if(yhw=0) h=3;if(zhw=0&yhw=0)h=4; /左右都出线了 返回4return h;void deng(uchar d) /状态灯显示 uchar i;i=d;switch (i)case 1:zd=1;yd=1;break; /都在线 case 2:zd=0;yd=1;break; /右转 case 3:yd=0;zd=1;break; /左转 case 4:zd=0;yd=0;break; void tzpanduan(uchar p) /停止后接收到信号 重现启动时的判断控制部分 uchar i;i=p;if(i=4)EA=0;ET0=0;xianshi(); /当车停止时 计时器关 if(i=1|i=2|i=3)EA=1;ET0=1;deng(i);/当车可以前进时 计时器重新打开 继续计时 /#/#计时模块 #/#void time0() interrupt 1/中断 TH0=(65536-45782)/256;TL0=(65536-45782)%256;num+;if(num=20)/1snum=0;m=0;/标志位 1s达到 进入显示控制程序 void xianshi()/时间显示 w3=0;w2=0;w1=0;P0=ledss;/小时的十位ssdelay_50us(10);P0=0x00; /清除寄存器内数据 w3=0;w2=0;w1=1;P0=ledsg;/小时的个位sgdelay_50us(10);P0=0x00;w3=0;w2=1;w1=0;P0=0x40;/-delay_50us(10);w3=0;w2=1;w1=1;P0=ledfs;/分钟的十位fsdelay_50us(10);P0=0x00;w3=1;w2=0;w1=0;P0=ledfg;/分钟的个位fgdelay_50us(10);P0=0x00;w3=1;w2=0;w1=1;P0=0x40;/-delay_50us(10);w3=1;w2=1;w1=0;P0=ledms;/秒的十位msdelay_50us(10);P0=0x00;w3=1;w2=1;w1=1;P0=ledmg;/秒的个位mgdelay_50us(10);P0=0x00;void kongzhi()/控制 m=1; mg+;if(mg=10)/秒个位 mg=0;ms+;if(ms=6) /秒十位 ms=0;fg+;if(fg=10) /分个位 fg=0;fs+;if(fs=6) /分十位 fs=0;sg+;if(sg=10) /时个位 sg=0;ss+;if(ss=6) /时十位 ss=0;sg=0;fs=0;fg=0;ms=0;mg=0; /回到初始 /#void init()minit(); /初始化电机 TMOD=0x01;/工作方式 0000 0001 定时器0 EA=1; /总中断开 TH0=(65536-45782)/256;TL0=(65536-45782)%256;ET0=1;/定时器开 TR0=1;/定时器0运行控制位 置1 启动 open=1;/译码器开 ss=0;sg=0;fs=0;fg=0;ms=0;mg=0; /数码管初始化 void main()uchar f=1; /传感器状态标志位 init(); while(1)f=